【技术实现步骤摘要】
一种面向无人机的虚实联动仿真试验系统及方法
本专利技术涉及无人机仿真试验领域，具体涉及一种面向无人机的虚实联动仿真试验系统及方法。
技术介绍
随着无人机技术的发展及多元化应用的需求，在复杂环境下执行多任务的自主化无人机成为近年来无人机发展的重要趋势。自主化的需求对无人机自主控制策略提出了更高的要求，鉴于无人机使用者有限的预先规划能力，基于程序的自动控制策略已经不能满足未来自主化无人机在复杂环境下的多任务需求。目前，系统仿真是无人机自主控制系统及其相关算法研究实现的主要途径。无人机自主控制系统仿真主要分为数字仿真和半物理仿真两类。无论是数字仿真还是半实物仿真，其相关成果需在实物无人机进行试验验证及应用。现有的方法是将相应控制系统及相关算法移植到实物无人机的处理器(例如树莓派或者odroid)，根据实物试验测试效果再对自主控制系统及相关算法进行调整再次迭代实物试验。由此会带来两大问题：一方面，迭代一次实物试验耗时巨大，需要先仿真调整验证，再进行系统算法移植，而实物试验对环境敏感度高，不同环境会造成不同的试验测试结果差异，...
【技术保护点】
1.一种面向无人机的虚实联动仿真试验系统，其特征在于，包括：实物端、地面站和仿真端；其中，所述实物端和所述仿真端分别与所述地面站进行通信连接；/n所述实物端，用于识别真实环境中的目标信息；将所述目标信息发送至所述地面站；接收所述地面站发送的决策指令，以控制实物无人机的运行状态；/n所述地面站，用于接收所述实物端发送的所述目标信息；将所述目标信息发送至所述仿真端；接收所述仿真端发送的所述决策指令；将所述决策指令发送至所述实物端；/n所述仿真端，用于接收所述地面站发送的所述目标信息；根据所述目标信息调整自主系统和相关算法；计算所述目标信息，得到所述决策指令，以控制仿真无人机的运...
【技术特征摘要】
1.一种面向无人机的虚实联动仿真试验系统，其特征在于，包括：实物端、地面站和仿真端；其中，所述实物端和所述仿真端分别与所述地面站进行通信连接；
所述实物端，用于识别真实环境中的目标信息；将所述目标信息发送至所述地面站；接收所述地面站发送的决策指令，以控制实物无人机的运行状态；
所述地面站，用于接收所述实物端发送的所述目标信息；将所述目标信息发送至所述仿真端；接收所述仿真端发送的所述决策指令；将所述决策指令发送至所述实物端；
所述仿真端，用于接收所述地面站发送的所述目标信息；根据所述目标信息调整自主系统和相关算法；计算所述目标信息，得到所述决策指令，以控制仿真无人机的运行状态；将所述决策指令发送至所述地面站。
2.根据权利要求1所述的面向无人机的虚实联动仿真试验系统，其特征在于，所述实物端包括：观察节点、实物通信发送节点、实物通信接收节点和实物飞控系统；
所述观察节点，用于识别真实环境中的所述目标信息，并将所述目标信息发送至所述实物通信发送节点；
所述实物通信发送节点，用于接收所述观察节点发送的所述目标信息并将所述目标信息发送至所述地面站；
所述实物通信接收节点，用于接收所述地面站发送的所述决策指令，并将所述决策指令发送至所述实物飞控系统；
所述实物飞控系统，用于接收所述实物通信接收节点发送的所述决策指令，以控制实物无人机的运行状态。
3.根据权利要求2所述的面向无人机的虚实联动仿真试验系统，其特征在于，所述实物端还包括：实物信息转换模块；
所述实物信息转换模块，用于将所述实物通信发送节点向所述地面站发送的rostopic格式的目标信息转换成FastRtps格式的目标信息；将所述地面站向所述实物通信接收节点发送的FastRtps格式的决策指令转换成rostopic格式的决策指令。
4.根据权利要求1所述的面向无人机的虚实联动仿真试验系统，其特征在于，所述仿真端包括：仿真通信接收节点、决策节点、仿真通信发送节点和仿真飞控系统；
所述仿真通信接收节点，用于接收所述地面站发送的所述目标信息，并将所述目标信息发送至所述决策节点；
所述决策节点，用于接收所述仿真通信接...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐新海，沈天龙，史殿习，伽晗，张帅，苏龙飞，
申请(专利权)人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：北京;11
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