【技术实现步骤摘要】
一种自动打桩控制方法、控制装置及打桩机
本专利技术涉及打桩机
，具体而言，涉及一种自动打桩控制方法、控制装置及打桩机。
技术介绍
打桩机的锤头设置于打桩臂上，用于在打桩臂、斗杆及动臂的协同动作下将钢板桩垂直打入地下。目前，在打桩作业中，需要依靠驾驶员的操作经验对打桩机进行实时操纵，以保证打桩过程的顺利进行。驾驶员的劳动强度较大，并且随着作业时间的推移，驾驶员易出现疲劳，导致误操作，进而影响打桩作业的顺利进行。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种自动打桩控制方法，其能够控制打桩机进行自动打桩作业。本专利技术的另一目的在于提供一种控制装置，其能够控制打桩机进行自动打桩作业。本专利技术的又一目的在于提供一种打桩机，其能够自动进行打桩作业。本专利技术提供一种技术方案：一种自动打桩控制方法，包括：获取打桩机的初始状态信息，所述初始状态信息包括打桩臂长度数据、斗杆长度数据、动臂长度数据、打桩臂角度数据、斗杆角度数据及动臂角度数据；根据锤头的预设单次...
【技术保护点】
1.一种自动打桩控制方法，其特征在于，包括：/n获取打桩机的初始状态信息，所述初始状态信息包括打桩臂长度数据、斗杆长度数据、动臂长度数据、打桩臂角度数据、斗杆角度数据及动臂角度数据；/n根据锤头的预设单次打桩行程及所述初始状态信息得到目标行程组合，所述目标行程组合包括打桩臂油缸、斗杆油缸及动臂油缸各自的单次目标行程；/n根据所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动打桩控制方法，其特征在于，包括：
获取打桩机的初始状态信息，所述初始状态信息包括打桩臂长度数据、斗杆长度数据、动臂长度数据、打桩臂角度数据、斗杆角度数据及动臂角度数据；
根据锤头的预设单次打桩行程及所述初始状态信息得到目标行程组合，所述目标行程组合包括打桩臂油缸、斗杆油缸及动臂油缸各自的单次目标行程；
根据所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量。
2.根据权利要求1所述的自动打桩控制方法，其特征在于，所述根据锤头的预设打桩行程及所述初始状态信息得到目标行程组合的步骤包括：
根据锤头的预设单次打桩行程及所述初始状态信息，得到多个行程组合，所述行程组合包括打桩臂油缸、斗杆油缸及动臂油缸各自的单次目标行程；
计算多个所述行程组合各自的总进油量，其中，总进油量由所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的所述单次目标行程的进油量求和得到；
比较多个所述行程组合的总进油量得到总进油量最小的所述目标行程组合。
3.根据权利要求1所述的自动打桩控制方法，其特征在于，所述根据所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量的步骤包括：
根据前次打桩的纠偏行程组合及所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量，其中，所述纠偏行程组合包括所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的纠偏行程。
4.根据权利要求3所述的自动打桩控制方法，其特征在于，所述根据前次打桩的纠偏行程组合及所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量的步骤包括：
若所述纠偏行程为正值，则根据所述单次目标行程与所述纠偏行程之差控制进油量；
若所述纠偏行程为负值，则根据所述单次目标行程与所述纠偏行程之和控制进油量。
5.根据权利要求1所述的自动打桩控制方法，其特征在于，在所述根据所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量的步骤之后，所述自动打桩控制方法还包括：
将所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的单次实际行程与各自的所述单次目标行程分别求差，得到下一次打桩的纠偏行程组合。
6.根据权利要求5所述的自动打桩控制方法，其特征在于，在所述将所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的单次实际行程与...
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