一种安全电路与机器人制造技术

本申请提供了一种安全电路与机器人，涉及机器人技术领域。该安全电路包括安全功能模块、控制器、驱动器，控制器分别与安全功能模块、驱动器电连接，安全功能模块用于连接于电源，驱动器用于与一电机电连接，其中，当安全电路处于正常工作时，控制器用于控制安全功能模块处于上电状态，以使驱动器驱动电机工作；安全功能模块用于在安全电路处于安全情形下时，切断电源为驱动器的供电。本申请提供的安全电路与机器人具有能够实现安全功能且成本较低的优点。

A safety circuit and robot

【技术实现步骤摘要】
一种安全电路与机器人
本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种安全电路与机器人。
技术介绍
安全功能为保障一个系统的安全、可靠和安全事故的预防，目前，针对机器人行业、传统自动化行业，某些地区要求市场流通(销售)的相关设备，必须满足安全功能，即必须通过安全功能认证。然而，目前国内大部分机器人不具备安全功能或没有经过安全功能认证。综上，现有技术中存在机器人不具备安全功能的问题。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种安全电路与机器人，以解决现有技术中机器人不具备安全功能的问题。为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：一方面，本申请实施例提供了一种安全电路，所述安全电路包括安全功能模块、控制器、驱动器，所述控制器分别与所述安全功能模块、所述驱动器电连接，所述安全功能模块用于连接于电源，所述驱动器用于与一电机电连接，其中，当所述机器人处于正常工作时，所述控制器用于控制所述安全功能模块处于上电状态，以使所述驱动器驱动所述电机工作；所述安全功能模块用于在所述安全电路处于安全情形下时，切断所述电源为所述驱动器的供电。进一步地，所述安全功能模块包括触发器、控制单元以及输出单元，所述安全开关分别与所述触发器、所述控制单元的输入端电连接，所述控制器与所述触发器、所述控制单元的输入端电连接，所述触发器的输出端与所述控制单元的输入端电连接，所述控制单元的输出端与所述输出单元电连接，所述输出单元与所述驱动器电连接，其中，所述控制单元用于依据所述安全开关、所述触发器以及所述控制器的信号控制所述输出单元的导通与断开，以控制所述驱动器的工作状态。进一步地，所述触发器包括第一触发器与第二触发器，所述控制单元包括第一门电路与第二门电路，所述安全开关包括第一开关与第二开关，所述第一开关分别与所述第一触发器、所述第一门电路的输入端电连接，所述第二开关分别与所述第二触发器、所述第二门电路的输入端电连接，所述控制器分别与所述第一触发器、所述第二触发器、所述第一门电路以及所述第二门电路的输入端电连接，所述第一门电路与所述第二门电路的输出端均与所述输出单元电连接。进一步地，所述安全功能模块还包括第一非门、第二非门、第三非门、第四非门、第五非门以及第六非门，所述第一非门的输入端与所述第一开关电连接，所述第一非门的输出端分别与所述第一触发器的D脚、所述第二非门的输入端以及所述第一门电路电连接，所述第二非门的输出端与所述第一触发器的R脚电连接；所述第三非门的输入端与所述控制器电连接，且所述第三非门的输出端分别与所述第一触发器的C脚、所述第一门电路电连接；所述第四非门的输入端与所述第二开关电连接，所述第四非门的输出端分别与所述第二触发器的D脚、所述第五非门的输入端以及所述第二门电路电连接，所述第五非门的输出端与所述第二触发器的R脚电连接；所述第六非门的输入端与所述控制器电连接，且所述第六非门的输出端分别与所述第二触发器的C脚、所述第二门电路电连接；所述第一触发器的Q脚分别与所述第一门电路、所述第二门电路电连接，所述二触发器的Q脚也分别与所述第一门电路、第二门电路电连接。进一步地，所述安全功能模块还包括报警单元，所述报警单元分别与所述第一门电路、所述第二门电路的输出端电连接。进一步地，所述报警单元包括第一三极管、第二三极管以及报警输出驱动，所述第一三极管的发射极与所述第一门电路的输出端电连接，所述第一三极管的集电极与所述报警输出驱动电连接，所述第一三极管的基极与所述第二三极管的集电极电连接，所述第二三极管的发射极接地，所述第二三极管的基极与所述第二门电路的输出端电连接。进一步地，所述第一门电路与第二门电路包括与门或与非门。进一步地，所述安全功能模块还包括延时器，所述延时器分别与所述安全开关、所述触发器的输入端电连接。进一步地，所述输出单元包括整流单元、继电器单元以及滤波单元，所述整流单元、所述继电器单元以及所述滤波单元依次电连接，且所述整流单元与所述电源电连接，所述滤波单元与所述驱动器电连接，所述控制单元与所述继电器单元电连接，所述控制器用于控制所述继电器单元的导通与断开，以控制所述驱动器的工作状态。另一方面，本申请还提供了一种机器人，所述机器人包括上述的安全电路。相对于现有技术，本申请具有以下有益效果：本申请实施例所提供了一种安全电路与机器人，该安全电路包括安全功能模块、控制器、驱动器，控制器分别与安全功能模块、驱动器电连接，安全功能模块用于连接于电源，驱动器用于与一电机电连接，其中，当机器人处于正常工作时，控制器用于控制安全功能模块处于上电状态，以使驱动器驱动电机工作；安全功能模块用于在安全电路处于安全情形下时，切断电源为驱动器的供电。由于本申请中安全电路中设置了安全功能模块，因此处于安全情形下时，能够使机器人停止工作，实现安全功能。并且，安全功能模块设置于安全电路中，无需单独购置相关的安全功能模块，因此成本更低。为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。图1为本申请实施例提供的安全电路的第一种模块示意图。图2为本申请实施例提供的安全电路的第二种模块示意图。图3为本申请实施例提供的安全电路的第三种模块示意图。图4为本申请实施例提供的安全电路的第四种模块示意图。图5为本申请实施例提供的安全功能模块的一种电路示意图。图6为本申请实施例提供的安全功能模块的另一种电路示意图。图中：100-安全电路；110-安全开关；120-安全功能模块；130-驱动器；140-控制器；P1-第一非门；P2-第二非门；P3-第三非门；P4-第四非门；P5-第五非门；P6-第六非门；P7-第一输出驱动器；P8-第二输出驱动器；P9-报警输出驱动；D1-第一触发器；D2-第二触发器；U1-第一与门；U2-第二与门。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种安全电路，其特征在于，所述安全电路包括安全功能模块、控制器、驱动器，所述控制器分别与所述安全功能模块、所述驱动器电连接，所述安全功能模块用于连接于电源，所述驱动器用于与一电机电连接，其中，/n当所述安全电路处于正常工作时，所述控制器用于控制所述安全功能模块处于上电状态，以使所述驱动器驱动所述电机工作；/n所述安全功能模块用于在所述安全电路处于安全情形下时，切断所述电源为所述驱动器的供电。/n

【技术特征摘要】
1.一种安全电路，其特征在于，所述安全电路包括安全功能模块、控制器、驱动器，所述控制器分别与所述安全功能模块、所述驱动器电连接，所述安全功能模块用于连接于电源，所述驱动器用于与一电机电连接，其中，
当所述安全电路处于正常工作时，所述控制器用于控制所述安全功能模块处于上电状态，以使所述驱动器驱动所述电机工作；
所述安全功能模块用于在所述安全电路处于安全情形下时，切断所述电源为所述驱动器的供电。


2.如权利要求1所述的安全电路，其特征在于，所述安全电路包括安全开关，所述安全功能模块包括触发器、控制单元以及输出单元，所述安全开关分别与所述触发器、所述控制单元的输入端电连接，所述控制器与所述触发器、所述控制单元的输入端电连接，所述触发器的输出端与所述控制单元的输入端电连接，所述控制单元的输出端与所述输出单元电连接，所述输出单元与所述驱动器电连接，其中，
所述控制单元用于依据所述安全开关、所述触发器以及所述控制器的信号控制所述输出单元的导通与断开，以控制所述驱动器的工作状态。


3.如权利要求2所述的安全电路，其特征在于，所述触发器包括第一触发器与第二触发器，所述控制单元包括第一门电路与第二门电路，所述安全开关包括第一开关与第二开关，所述第一开关分别与所述第一触发器、所述第一门电路的输入端电连接，所述第二开关分别与所述第二触发器、所述第二门电路的输入端电连接，所述控制器分别与所述第一触发器、所述第二触发器、所述第一门电路以及所述第二门电路的输入端电连接，所述第一门电路与所述第二门电路的输出端均与所述输出单元电连接。


4.如权利要求3所述的安全电路，其特征在于，所述安全功能模块还包括第一非门、第二非门、第三非门、第四非门、第五非门以及第六非门，所述第一非门的输入端与所述第一开关电连接，所述第一非门的输出端分别与所述第一触发器的D脚、所述第二非门的输入端以及所述第一门电路电连接，所述第二非门的输出端与所述第一触发器的R脚电连接；
所述第三非门的输入端与所述控制器电...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑荣魁，石金博，陈理辉，
申请(专利权)人：东莞市李群自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44