一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置制造方法及图纸

一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，包括机架、多自由度的机械臂、视觉系统与传送带装置，机械臂的安装座固定安装在机架内顶部，机械臂的端部固定安装板体，板体底部固定安装第一横轨，第一横轨的底部两端对称安装第一滑块，第一滑块的下端固定安装竖板，两块竖板相互平行，第一横轨的两端底部对称固定安装第一液压杆，第一液压杆与第一横轨平行，第一液压杆的活动杆的端部与对应的第一滑块固定连接，竖板侧面开设数个横向均匀分布的球形透槽。本发明专利技术可以通过自身结构的调节来抓取不同体积及不同外形的物品，更换抓取的物品时不需要更换抓手，而且本发明专利技术的抓手部分可以根据所要抓取的物品的形状与大小随时进行调节。

A pickup device of high speed parallel robot with vision

【技术实现步骤摘要】
一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置
本专利技术属于机器人
，具体地说是一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置。
技术介绍
在食品、医药、物流以及电子产品行业，存在着大量的分拣、拾取及包装工作，目前这些工作主要靠人工完成，具有劳动强度大、生产效率低、易污染等缺点。随着科学技术的发展，机器人等自动化设备的引入成为行业的发展趋势。然而目前现有的拾取机器人的抓手部分难以根据所要抓取的物品的形状与大小随时进行调节，抓取效果较差。
技术实现思路
本专利技术提供一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，用以解决现有技术中的缺陷。本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，包括机架、多自由度的机械臂、视觉系统与传送带装置，机械臂的安装座固定安装在机架内顶部，机械臂的端部固定安装板体，板体底部固定安装第一横轨，第一横轨的底部两端对称安装第一滑块，第一滑块的下端固定安装竖板，两块竖板相互平行，第一横轨的两端底部对称固定安装第一液压杆，第一液压杆与第一横轨平行，第一液压杆的活动杆的端部与对应的第一滑块固定连接，竖板侧面开设数个横向均匀分布的球形透槽，球形透槽内均配合安装球体，球体能在球形透槽内转动，球体上均开设第一通孔，第一通孔内均设有第二液压杆，第二液压杆的固定杆与对应的第一通孔固定连接，第二液压杆的活动杆的内端均设有竖向的活动板，第二液压杆的活动杆的内端与对应的活动板外侧铰接连接，第二液压杆的固定杆的外端上下两侧对称设置横杆，横杆与对应的竖板外侧均通过支架固定连接，第二液压杆的固定杆的上部与下部均与对应的横杆接触配合，活动板的内侧均固定安装横管，横管与对应的活动板垂直，横管的内部均配合安装活塞柱，横管顶部与底部对称开设长条透槽，横管内均固定安装第三液压杆，第三液压杆与对应的横管中心线同轴，第三液压杆的活动杆端部与对应的活塞柱一端固定连接，活塞柱顶部开设第二通孔，第二通孔内安装竖轴，竖轴的上端位于横管的上部，竖轴的上端通过调节装置与对应的横管顶部连接，位于同侧相邻的两个活动板互相靠近的端部均铰接连接，传送带装置固定安装在机架内底部，传送带装置位于机械臂的端部下侧，视觉系统固定安装在传送带装置上部的机架上，竖轴的中下部外周设有防滑纹。如上所述的一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，所述的调节装置包括两根竖向的第四液压杆，两根竖向的第四液压杆分别固定安装在横管两端上部，两根第四液压杆的活动杆上端通过第二横轨固定连接，第二横轨底部配合安装第二滑块，竖轴的上端与对应的第二滑块底部固定连接，竖轴能沿对应的第二通孔上下移动。如上所述的一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，所述的竖轴的下端均固定套装橡胶套。如上所述的一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，所述的视觉系统包括CCD摄像机、支撑架、图像采集卡和工业控制计算机；CCD摄像机通过支撑架固定在机架上，图像采集卡通过PCI总线与工业控制计算机相连。如上所述的一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，所述的机架为由型材焊接而成的长方体结构，机架上开设有螺纹孔。如上所述的一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，所述的活动板的上端外侧与对应的竖板内侧之间均通过伸缩杆铰接连接。本专利技术的优点是：本专利技术可以通过自身结构的调节来抓取不同体积及不同外形的物品，更换抓取的物品时不需要更换抓手，而且本专利技术的抓手部分可以根据所要抓取的物品的形状与大小随时进行调节。目标物品随传送带移动，工业控制计算机通过图像采集卡控制CCD摄像机采集目标物体图像，通过对采集到的图像进行处理得到目标物体的位姿信息，工业控制计算机中的上层程序将目标物体的大小、形状、位姿信息转化成控制信号，传送给机器人的控制系统，根据控制信号两根第一液压杆工作通过带动对应的第一滑块来调节两块竖板之间的距离，从而初步调整位于不同侧的竖轴之间的距离，竖轴作为夹持件，在机械臂的工作下使两排竖轴的中下部位于所要抓取的物品的两侧然后所有的第三液压杆同时伸出通过活塞柱带动竖轴移动，位于两侧的竖轴相互靠近可以将物品夹住，通过调节装置可以调整竖轴在对应的横管下部露出的长度，从而选择合适数量的竖轴来夹持物品，通过减少参与夹持的竖轴的数量可以通过本专利技术夹住体积更小的物品，避免多余的竖轴对夹持工作造成干扰，当夹持的物品外形为圆形、椭圆形等形状时，通过多根第二液压杆的配合可以使位于同侧相连接的多个活动板组成的整体弯曲到一定的弧度，此时通过多个第三液压杆的工作即可将该物品夹住，该设计的好处为可以保证参与夹持的所有的竖轴均能与所要夹持的物品表面接触，使每根竖轴的侧部对所要夹持的物品的表面的压力更加接近，避免不均匀的压力导致物品发生变形，调整多个活动板组成的整体弯曲的弧度时球体在对应的球形透槽内转动，保证第二液压杆在水平方向转动的需要，本专利技术结构简单，可靠性高，适合推广到多个行业使用。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术的结构示意图；图2是图1的Ⅰ部的局部放大图；图3是图2的Ⅱ部的局部放大图；图4是图2的Ⅲ部的局部放大图；图5是图2的A向视图的放大图；图6是本专利技术的使用状态图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，如图所示，包括机架1、多自由度的机械臂2、视觉系统3与传送带装置4，机械臂2的安装座固定安装在机架1内顶部，机械臂2的端部固定安装板体5，板体5底部固定安装第一横轨6，第一横轨6的底部两端对称安装第一滑块7，第一滑块7的下端固定安装竖板8，两块竖板8相互平行，第一横轨6的两端底部对称固定安装第一液压杆9，第一液压杆9与第一横轨6平行，第一液压杆9的活动杆的端部与对应的第一滑块7固定连接，竖板8侧面开设数个横向均匀分布的球形透槽10，球形透槽10内均配合安装球体11，球体11能在球形透槽10内转动，球体11上均开设第一通孔12，第一通孔12内均设有第二液压杆13，第二液压杆13的固定杆与对应的第一通孔12固定连接，第二液压杆13的活动杆的内端均设有竖向的活动板14，第二液压杆13的活动杆的内端与对应的活动板14外侧铰接连接，第二液压杆13的固定杆的外端上下两侧对称设置横杆15，横杆15与对应的竖板8外侧均通过支架固定连接，第二液压杆13的固定杆的上部与下部均与对应的横杆15接触配合,位于同一侧的两根横杆15可以保证对应的第二液压杆13时刻保持与板体5平行，活动板14的内侧均固定安装横管16，横管16与对应的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，其特征在于：包括机架（1）、多自由度的机械臂（2）、视觉系统（3）与传送带装置（4），机械臂（2）的安装座固定安装在机架（1）内顶部，机械臂（2）的端部固定安装板体（5），板体（5）底部固定安装第一横轨（6），第一横轨（6）的底部两端对称安装第一滑块（7），第一滑块（7）的下端固定安装竖板（8），两块竖板（8）相互平行，第一横轨（6）的两端底部对称固定安装第一液压杆（9），第一液压杆（9）与第一横轨（6）平行，第一液压杆（9）的活动杆的端部与对应的第一滑块（7）固定连接，竖板（8）侧面开设数个横向均匀分布的球形透槽（10），球形透槽（10）内均配合安装球体（11），球体（11）能在球形透槽（10）内转动，球体（11）上均开设第一通孔（12），第一通孔（12）内均设有第二液压杆（13），第二液压杆（13）的固定杆与对应的第一通孔（12）固定连接，第二液压杆（13）的活动杆的内端均设有竖向的活动板（14），第二液压杆（13）的活动杆的内端与对应的活动板（14）外侧铰接连接，第二液压杆（13）的固定杆的外端上下两侧对称设置横杆（15），横杆（15）与对应的竖板（8）外侧均通过支架固定连接，第二液压杆（13）的固定杆的上部与下部均与对应的横杆（15）接触配合，活动板（14）的内侧均固定安装横管（16），横管（16）与对应的活动板（14）垂直，横管（16）的内部均配合安装活塞柱（17），横管（16）顶部与底部对称开设长条透槽（18），横管（16）内均固定安装第三液压杆（19），第三液压杆（19）与对应的横管（16）中心线同轴，第三液压杆（19）的活动杆端部与对应的活塞柱（17）一端固定连接，活塞柱（17）顶部开设第二通孔（20），第二通孔（20）内安装竖轴（21），竖轴（21）的上端位于横管（16）的上部，竖轴（21）的上端通过调节装置与对应的横管（16）顶部连接，位于同侧相邻的两个活动板（14）互相靠近的端部均铰接连接，传送带装置（4）固定安装在机架（1）内底部，传送带装置（4）位于机械臂（2）的端部下侧，视觉系统（3）固定安装在传送带装置（4）上部的机架（1）上，竖轴（21）的中下部外周设有防滑纹。/n...

【技术特征摘要】
1.一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，其特征在于：包括机架（1）、多自由度的机械臂（2）、视觉系统（3）与传送带装置（4），机械臂（2）的安装座固定安装在机架（1）内顶部，机械臂（2）的端部固定安装板体（5），板体（5）底部固定安装第一横轨（6），第一横轨（6）的底部两端对称安装第一滑块（7），第一滑块（7）的下端固定安装竖板（8），两块竖板（8）相互平行，第一横轨（6）的两端底部对称固定安装第一液压杆（9），第一液压杆（9）与第一横轨（6）平行，第一液压杆（9）的活动杆的端部与对应的第一滑块（7）固定连接，竖板（8）侧面开设数个横向均匀分布的球形透槽（10），球形透槽（10）内均配合安装球体（11），球体（11）能在球形透槽（10）内转动，球体（11）上均开设第一通孔（12），第一通孔（12）内均设有第二液压杆（13），第二液压杆（13）的固定杆与对应的第一通孔（12）固定连接，第二液压杆（13）的活动杆的内端均设有竖向的活动板（14），第二液压杆（13）的活动杆的内端与对应的活动板（14）外侧铰接连接，第二液压杆（13）的固定杆的外端上下两侧对称设置横杆（15），横杆（15）与对应的竖板（8）外侧均通过支架固定连接，第二液压杆（13）的固定杆的上部与下部均与对应的横杆（15）接触配合，活动板（14）的内侧均固定安装横管（16），横管（16）与对应的活动板（14）垂直，横管（16）的内部均配合安装活塞柱（17），横管（16）顶部与底部对称开设长条透槽（18），横管（16）内均固定安装第三液压杆（19），第三液压杆（19）与对应的横管（16）中心线同轴，第三液压杆（19）的活动杆端部与对应的活塞柱（17）一端固定连接，活塞柱（17）顶部开设第二通孔（20），第二通孔（20）内安装竖轴（21），竖轴（21）的上端位...

【专利技术属性】
技术研发人员：李海生，
申请(专利权)人：广西民族师范学院，
类型：发明
国别省市：广西;45