【技术实现步骤摘要】
一种获取封闭区域面积的方法、装置及扫地机器人
本申请涉及智能家电
，尤其涉及一种获取封闭区域面积的方法、装置及扫地机器人。
技术介绍
扫地机器人在自主导航过程中，需要同时构建地图和定位(SLAM，SimultaneousLocalizationandMapping)，因为传感器精度的原因，使得扫地机器人在构图过程中存在累计误差。在较早时间内固化地图并保持地图的完整性，首先会在地图固化过程中形成一个个的封闭区域，封闭区域的面积的误差将直接影响整个地图的误差。因此，本领域技术人员需要提供一种可以精确获得封闭区域面积的方法。
技术实现思路
本申请提供了一种获取封闭区域面积的方法、装置及扫地机器人，能够准确获得扫地机器人所处环境中封闭区域的面积，进而利于扫地机器人进行彻底清扫。本申请提供一种获取封闭区域面积的方法，应用于扫地机器人，包括：S1：根据网格地图中所述封闭区域的横坐标的最大值Xmax和最小值Xmin，以及纵坐标的最大值Ymax和最小值Ymin，获得所述封闭区域的外界矩形边框...
【技术保护点】
1.一种获取封闭区域面积的方法，其特征在于，应用于扫地机器人，包括：/nS1：根据网格地图中所述封闭区域的横坐标的最大值Xmax和最小值Xmin，以及纵坐标的最大值Ymax和最小值Ymin，获得所述封闭区域的外界矩形边框的坐标；/nS2：选取所述矩形边框的边所在的任意一个网格作为起始网格；/nS3：判断所述起始网格的相邻网格是否为障碍物网格；/nS4：当判断所述起始网格的一个所述相邻网格为非障碍物网格时，计数器加1，标记所述起始网格为已判断网格；/nS5：将判断为非障碍物网格的所述相邻网格作为起始网格，重复S2-S4，直到遍历所述矩形边框的边所在的网格内且所述封闭区域外的所...
【技术特征摘要】
1.一种获取封闭区域面积的方法，其特征在于，应用于扫地机器人，包括：
S1：根据网格地图中所述封闭区域的横坐标的最大值Xmax和最小值Xmin，以及纵坐标的最大值Ymax和最小值Ymin，获得所述封闭区域的外界矩形边框的坐标；
S2：选取所述矩形边框的边所在的任意一个网格作为起始网格；
S3：判断所述起始网格的相邻网格是否为障碍物网格；
S4：当判断所述起始网格的一个所述相邻网格为非障碍物网格时，计数器加1，标记所述起始网格为已判断网格；
S5：将判断为非障碍物网格的所述相邻网格作为起始网格，重复S2-S4，直到遍历所述矩形边框的边所在的网格内且所述封闭区域外的所有未判断网格；
S6：将所述计数器的值加1作为所述计数器最终的数值，根据所述矩形边框的面积和所述计数器最终的数值对应的网格面积总和获得所述封闭区域的面积；所述计数器的初始值为0。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据网格地图中所述封闭区域的横坐标的最大值Xmax和最小值Xmin，以及纵坐标的最大值Ymax和最小值Ymin，获得所述封闭区域的外界矩形边框的坐标，具体包括：
获得网格地图中所述封闭区域的横坐标的最大值Xmax和最小值Xmin，以及纵坐标的最大值Ymax和最小值Ymin；所述网格地图中的每个网格的坐标单位为n，n为正数；
将所述Xmax、Xmin、Ymax和Ymin分别加N个网格的坐标单位得到所述封闭区域的外界矩形边框的坐标，其中，N为正整数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述起始网格的相邻网格是否为障碍物网格，具体包括：
分别判断所述起始网格的上、下、左、右四个相邻网格是否为障碍物网格。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当判断所述起始网格的一个所述相邻网格为非障碍物网格时，计数器加1，标记所述起始网格为已判断网格；具体包括：
判断所述起始网格的上、下、左、右四个相邻网格中的一个相邻网格的标记值为0，计数器加1，并将所述已判断网格的标记值记为1；
所述网格地图中封闭区域的边界所在的网格的标记值均为1，其余网格的标记值为0。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述起始网格的上、下、左、右四个相邻网格中的一个相邻网格的标记值为0，具体包括：
剔除所述起始网格的上、下、左、右四个相邻网格中位于所述矩形边框之外的网格，判断剩余的相邻网格中的一个相邻网格的标记值为0。
6.一种获取封闭区域面积的装置，其特征在于，应...
【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，张书新，杜永全，
申请(专利权)人：小狗电器互联网科技北京股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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