一种触觉传感器的信号检测系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种触觉传感器的信号检测系统，包括触觉传感器、信号处理电路、模数转换器和控制器以及上位机，所述的触觉传感器的信号输出端与信号处理电路的输入端连接，信号处理电路的另一端与所述的模数转换器相连，所述的模数转换器与所述的控制器相连，所述的控制器与上位机双向通信。本实用新型专利技术的设计更适合操作。本实用新型专利技术应用于柔性触觉传感器，可以准确地检测信号的稳定性。所述的柔性触觉传感器易于接触，从而创造了感知环境的机会。

A signal detection system of tactile sensor

【技术实现步骤摘要】
一种触觉传感器的信号检测系统
本技术属于传感器设备领域，尤其是涉及一种触觉传感器的信号检测系统。
技术介绍
触觉传感器是用于机器人中模仿触觉功能的传感器。触觉是人与外界环境直接接触时的重要感觉功能，研制满足要求的触觉传感器是机器人发展中的技术关键之一。随着微电子技术的发展和各种有机材料的出现，已经提出了多种多样的触觉传感器的研制方案，但目前大都属于实验室阶段，达到产品化的不多。触觉传感器按功能大致可分为接触觉传感器、力－力矩觉传感器、压觉传感器和滑觉传感器等。触觉传感器从形式上可以分为电容式、电阻式、压电式、光纤式等多种形式，其中电容式触觉传感器因为温漂小、灵敏度高等优点，一直是这一领域的研究热点。从实用性角度出发，触觉传感器应具有分辨力高、量程大、稳定性好、噪声小等优点，除了传感器本身的材料和结构，虽然阵列式传感器的每个传感单元的检测精度很高，但是由于每个传感单元并不是完全连续的，存在检测盲区，且随着传感单元的增加，输入输出引线繁多，以致于检测系统在大面积检测时所要处理的数据量太大，影响检测的实时性，所以信号检测系统也是传感器性能的重要保证。
技术实现思路
有鉴于此，本技术旨在提出一种应用于低阻抗机器人传感系统的，成本低廉，缩减了检测周期，并能有效检测采集信号的触觉传感器的信号检测系统。为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：一种触觉传感器的信号检测系统，包括触觉传感器、信号处理电路、模数转换器和控制器以及上位机，所述的触觉传感器的信号输出端与信号处理电路的输入端连接，信号处理电路的另一端与所述的模数转换器相连，所述的模数转换器与所述的控制器相连，所述的控制器与上位机双向通信；所述的触觉传感器包括置于传感器阵列上方的半透明式柔性薄膜凸面、用于采集所述的凸面力矢量的传感器阵列，所述的薄膜凸面的内表面上覆有均匀排列的黑色磁条。进一步的，所述的传感器阵列的中心位置设有CCD图像传感器，所述的图像传感器与控制器相连，从而采集凸表面内侧变形的线条图案，所述的传感器阵列的每侧上还设有一光源。进一步的，所述的传感器阵列上设有至少64个霍尔传感器，所述的霍尔传感器以矩形阵列排列。进一步的，所述的半透明式柔性薄膜凸面为硅橡胶凸面。进一步的，所述的所述信号处理电路包括电流电压转换电路、信号放大电路以及信号比较电路，所述的电流电压转换电路、信号放大电路、信号比较电路及差分转化电路依次连接。进一步的，所述的控制器为DSP数字处理器。进一步的，所述的控制器通过ZigBee模块或WIFI/蓝牙二合一通信模块与上位机连接。进一步的，所述的控制器通过RJ45网络接口与上位机连接。相对于现有技术，本技术所述的一种触觉传感器的信号检测系统具有以下优势：本技术的设计更适合操作。本技术应用于柔性触觉传感器，可以准确地检测信号的稳定性。所述的柔性触觉传感器易于接触，从而创造了感知环境的机会。以及通过图像传感器可以检测各个方向上的力矢量，为主机器人提供关于待抓取物体的更好的信号反馈。本技术具有较高灵敏度，通过图像传感器、霍尔传感器以及其他传感器的完整采集系统从而实现按压位置和压力大小的电压信号。本技术检测准确，系统结构完整，易于集成化。附图说明构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本技术实施例所述的结构示意图；图2为本技术实施例所述的转换电路示意图；图3为本技术实施例所述的放大电路示意图；图4为本技术实施例所述的信号处理电路示意图。附图标记说明：1-柔性薄膜凸面；2-传感器阵列。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。一种触觉传感器的信号检测系统，包括触觉传感器、信号处理电路、模数转换器和控制器以及上位机，所述的触觉传感器的信号输出端与信号处理电路的输入端连接，信号处理电路的另一端与所述的模数转换器相连，所述的模数转换器与所述的控制器相连，所述的控制器与上位机双向通信；所述的触觉传感器包括置于传感器阵列上方的半透明式柔性薄膜凸面1、用于采集所述的凸面力矢量的传感器阵列2，所述的薄膜凸面的内表面上覆有均匀排列的黑色线条。作为优选，所述的传感器阵列的中心位置设有CCD图像传感器，所述的图像传感器与控制器相连，从而采集凸表面内侧变形的线条图案，所述的传感器阵列的每侧上还设有一光源。作为优选，所述的传感器阵列2上设有至少64个霍尔传感器，所述的霍尔传感器以矩形阵列排列。作为优选，所述的半透明式柔性薄膜凸面为硅橡胶凸面1。本技术应用于机器人的触手手臂上，每个指节分别设有4个触觉传感器所述的凸面1的内表面覆有黑色磁条。当接触物体，产生压力时，传感器阵列上的霍尔效应传感器可以与所述的黑色磁条接触，从而产生电磁效应。每个霍尔效应传感器通过模数转换器读取。该转换器是DSP数字处理器的一部分，传输信息。在机器人手指的每个指骨中使用了四个圆顶，机器人的机械手上共有24个触觉传感器。此外，CCD图像传感器可以直接与CCD图像传感器IO连接，采集简单的图像信号，从而可以满足检测压力信号，避免压力过大，对触觉传感器产生损坏；作为优选，所述的所述信号处理电路包括电流电压转换电路、信号放大电路以及信号比较电路，所述的电流电压转换电路、信号放大电路、信号比较电路及差分转化电路依次连接，以上所述电路均为现有电路的集合，在此不再赘述，例：在信号放大电路中，主要由EL2075运算放大器组成的有源高通滤波器构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种触觉传感器的信号检测系统，其特征在于：包括触觉传感器、信号处理电路、模数转换器和控制器以及上位机，所述的触觉传感器的信号输出端与信号处理电路的输入端连接，信号处理电路的另一端与所述的模数转换器相连，所述的模数转换器与所述的控制器相连，所述的控制器与上位机双向通信；/n所述的触觉传感器包括置于传感器阵列上方的半透明式柔性薄膜凸面、用于采集凸面力矢量的传感器阵列，所述的薄膜凸面的内表面上覆有均匀排列的黑色线条。/n

【技术特征摘要】
1.一种触觉传感器的信号检测系统，其特征在于：包括触觉传感器、信号处理电路、模数转换器和控制器以及上位机，所述的触觉传感器的信号输出端与信号处理电路的输入端连接，信号处理电路的另一端与所述的模数转换器相连，所述的模数转换器与所述的控制器相连，所述的控制器与上位机双向通信；
所述的触觉传感器包括置于传感器阵列上方的半透明式柔性薄膜凸面、用于采集凸面力矢量的传感器阵列，所述的薄膜凸面的内表面上覆有均匀排列的黑色线条。


2.根据权利要求1所述的一种触觉传感器的信号检测系统，其特征在于：所述的传感器阵列的中心位置设有一CCD图像传感器，所述的图像传感器与控制器相连，从而采集凸表面内侧变形的线条图案，所述的传感器阵列的每侧上还设有一光源。


3.根据权利要求1所述的一种触觉传感器的信号检测系统，其特征在于：所述的传感器阵列上设有至少64个霍尔传感器，所述的霍尔...

【专利技术属性】
技术研发人员：方燕翎，孙光煜，强玉环，
申请(专利权)人：浙江大学滨海产业技术研究院，
类型：新型
国别省市：天津;12