自主导航的导航信息的融合构架和分批对齐制造技术

本公开涉及用于导航车辆的系统和方法。在一个实施方式中，至少一个处理设备可以从第一数据源接收第一输出，并从第二数据源接收第二输出；在第一输出中识别目标对象的表示；确定目标对象的特性是否触发至少一个导航约束；如果目标对象的特性不触发至少一个导航约束，则基于第一输出和第二输出的组合来验证对目标对象的表示的识别；如果目标对象的特性触发至少一个导航约束，则基于第一输出来验证对目标对象的表示的识别；以及响应于验证，引起车辆的至少一个导航变化。

Fusion framework and batch alignment of autonomous navigation information

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主导航的导航信息的融合构架和分批对齐相关申请的交叉引用本申请要求于2017年6月14日提交的美国临时专利申请第62/519,471号以及于2017年6月14日提交的美国临时专利申请第62/519,493号的优先权权益。所有前述申请均通过引用整体并入本文。
本公开总体涉及自主车辆导航。
技术介绍
随着技术的不断进步，即将出现能够在道路上导航的完全自主车辆的目标。自主车辆可能需要考虑各种各样的因素，并且基于那些因素做出适当的决策，以安全和准确地到达预期的目的地。例如，自主车辆可能需要处理和解释可视信息(例如，从相机捕捉的信息)，并且也可能使用从其它源(例如，从GPS设备、速度传感器、加速计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆还可能需要识别其在特定道路内(例如，在多车道道路内的具体车道)的位置、沿着其它车辆旁边导航、避开障碍物和行人、观察交通信号和标志、在适当的交叉路口或交汇处从一条道路行驶到另一条道路。利用和解释随着自主车辆行驶到其目的地而由自主车辆收集的大量信息带来许多设计挑战。自主车辆可能需要分析、访问本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于主车辆的导航系统，所述导航系统包括：/n至少一个处理设备，其被编程为：/n从与所述主车辆相关联的第一数据源接收第一输出，并从与所述主车辆相关联的第二数据源接收第二输出，其中所述第一数据源和所述第二数据源中的至少一者包括在所述主车辆上的传感器；/n在所述第一输出中识别目标对象的表示；/n确定所述目标对象的特性是否触发至少一个导航约束；/n如果所述目标对象的特性不触发所述至少一个导航约束，则基于所述第一输出和所述第二输出的组合来验证对所述目标对象的表示的识别；/n如果所述目标对象的特性触发所述至少一个导航约束，则基于所述第一输出来验证对所述目标对象的表示的识别；以及/n响应于所述验证，...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170614 US 62/519,471;20170614 US 62/519,4931.一种用于主车辆的导航系统，所述导航系统包括：
至少一个处理设备，其被编程为：
从与所述主车辆相关联的第一数据源接收第一输出，并从与所述主车辆相关联的第二数据源接收第二输出，其中所述第一数据源和所述第二数据源中的至少一者包括在所述主车辆上的传感器；
在所述第一输出中识别目标对象的表示；
确定所述目标对象的特性是否触发至少一个导航约束；
如果所述目标对象的特性不触发所述至少一个导航约束，则基于所述第一输出和所述第二输出的组合来验证对所述目标对象的表示的识别；
如果所述目标对象的特性触发所述至少一个导航约束，则基于所述第一输出来验证对所述目标对象的表示的识别；以及
响应于所述验证，引起所述主车辆的至少一个导航变化。


2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个导航变化包括使所述主车辆减速。


3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个导航变化包括使所述主车辆加速。


4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个导航变化包括激活所述主车辆的转向机构。


5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一数据源包括以下中的至少一者：在所述主车辆上的相机、激光雷达或雷达。


6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二数据源包括由所述至少一个处理设备访问的地图数据。


7.根据权利要求1所述的系统，其中，基于所述第一输出和所述第二输出的组合来验证对所述目标对象的表示的识别包括：确定在所述第一输出和所述第二输出两者中是否都识别出所述目标对象的表示。


8.根据权利要求1所述的系统，其中，基于所述第一输出和所述第二输出的组合来验证对所述目标对象的表示的识别包括：使用投影到所述第一输出上的所述第二输出来确定所述目标对象的特性。


9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述第二输出包括地图数据，所述第一输出包括所述主车辆的环境的至少一个图像，并且所述投影包括使用所述地图数据来检测所述至少一个图像中的一个或多个道路边缘。


10.根据权利要求8所述的系统，其中，所述第二输出包括来自激光雷达的输出，所述第一输出包括所述主车辆的环境的至少一个图像，并且所述投影包括使用所述第二输出来检测所述至少一个图像中的自由空间。


11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标对象的特性包括所述目标对象的大小。


12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标对象的特性包括从所述主车辆到所述目标对象的距离。


13.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标对象的特性包括所述目标对象在所述主车辆的环境中的位置。


14.一种用于导航主车辆的计算机实现的方法，所述方法包括：
从与所述主车辆相关联的第一数据源接收第一输出，并从与所述主车辆相关联的第二数据源接收第二输出，其中所述第一数据源和所述第二数据源中的至少一者包括在所述主车辆上的传感器；
在所述第一输出中识别目标对象的表示；
确定所述目标对象的特性是否触发至少一个导航约束；
如果所述目标对象的特性不触发所述至少一个导航约束，则基于所述第一输出和所述第二输出的组合来验证对所述目标对象的表示的识别；
如果所述目标对象的特性触发所述至少一个导航约束，则基于所述第一输出来验证对所述目标对象的表示的识别；和
响应于所述验证，引起所述主车辆的至少一个导航变化。


15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述至少一个导航变化包括以下中的至少一者：使所述主车辆减速、使所述主车辆加速或激活所述主车辆的转向机构。


16.根据权利要求14所述的方法，其中，所述第一数据源包括以下中的至少一者：在所述主车辆上的相机、激光雷达或雷达。


17.根据权利要求14所述的方法，其中，所述第二数据源包括由所述至少一个处理设备访问的地图数据。


18.根据权利要求14所述的方法，其中，基于所述第一输出和所述第二输出的组合来验证对所述目标对象的表示的识别包括：确定在所述第一输出和所述第二输出两者中是否都识别出所述目标对象的表示。


19.根据权利要求14所述的方法，基于所述第一输出和所述第二输出的组合来验证对所述目标对象的表示的识别包括：使用投影到所述第一输出上的所述第二输出来确定所述目标对象的特性。


20.一种非暂时性计算机可读介质，其储存指令，所述指令在由至少一个处理设备执行时，使得至少一个处理设备：
从与主车辆相关联的第一数据源接收第一输出，并从与所述主车辆相关联的第二数据源接收第二输出，其中所述第一数据源和所述第二数据源中的至少一者包括在所述主车辆上的传感器；
在所述第一输出中识别目标对象的表示；
确定所述目标对象的特性是否触发至少一个导航约束；
如果所述目标对象的特性不触发所述至少一个导航约束，则基于所述第一输出和所述第二输出的组合来验证对所述目标对象的表示的识别；
如果所述目标对象的特性触发所述至少一个导航约束，则基于所述第一输出来验证对所述目标对象的表示的识别；以及
响应于所述验证，引起所述主车辆的至少一个导航变化。


21.一种非暂时性计算机可读介质，其储存指令，所述指令在由至少一个处理设备执行时，使得服务器：
从多个车辆接收导航信息，其中，来自所述多个车辆的所述导航信息与共同道路段相关联；
在所述共同道路段局部的坐标系内对齐所述导航信息，其中，所述局部的坐标系包括基于由在所述多个车辆上包括的图像传感器捕捉的多个图像的坐标系；
与所述共同道路段相关联地储存对齐的导航信息；以及
将所述对齐的导航信息分配给一个或多个自主车辆，以用于沿着所述共同道路...

【专利技术属性】
技术研发人员：A沙舒亚，S沙勒夫什瓦茨，S沙马，Y格达莱胡，O斯普林格，Y古伯曼，
申请(专利权)人：御眼视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列;IL