驾驶辅助方法及驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术的驾驶辅助方法能够切换驾驶者的手动驾驶和自动驾驶，在学习驾驶者的手动驾驶的驾驶特性，使该学习结果反映到自动驾驶控制的驾驶特性的自动驾驶车辆中，检测自动驾驶车辆行驶的地域的驾驶特性，根据检测出的地域的驾驶特性调整学习结果，基于调整后的学习结果执行自动驾驶控制。

Driving AIDS and driving AIDS

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助方法及驾驶辅助装置
本专利技术涉及可切换驾驶者的手动驾驶和自动驾驶，学习驾驶者的手动驾驶的驾驶特性，并将该学习结果反映到自动驾驶控制的驾驶特性中的自动驾驶车辆的驾驶辅助方法及其装置。
技术介绍
目前，为了能够进行抑制驾驶者的不适感的自动驾驶，专利文献1中公开了学习手动驾驶中的驾驶者的驾驶操作的驾驶控制装置。在专利文献1公开的驾驶控制装置中，设定行车道数量或天气等环境项目，在手动驾驶时根据环境项目确定驾驶环境，与驾驶环境对应起来学习驾驶者的驾驶操作。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2015－89801号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题但是，在上述现有的驾驶控制装置中，因为将驾驶者的学习结果直接应用于自动驾驶控制，所以未考虑行驶的地域的驾驶特性。因此，在驾驶者的驾驶特性与利用自动驾驶的地域的驾驶特性不同的情况或学习了驾驶特性的地域和利用自动驾驶的地域不同的情况下，采取自动驾驶车辆与周围的车辆不同的行为。于是，存在自动驾驶车辆的乘员感到不安的问题点。因此，本专利技术是鉴于上述的实际情况而提出的，其目的在于，提供一种能够防止乘员由于自动驾驶车辆采取与周围的车辆不同的行为而感到不安的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置。用于解决问题的技术方案为了解决上述问题，本专利技术的一方式的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置检测自动驾驶车辆行驶的地域的驾驶特性，并根据检测的地域的驾驶特性调整学习结果，基于调整的学习结果执行自动驾驶控制。专利技术效果根据本专利技术，能够抑制自动驾驶车辆采取与周围的车辆不同的行为，防止使乘员感到不安。附图说明图1是表示包含本专利技术的一个实施方式的驾驶辅助装置的驾驶辅助系统的结构的框图。图2是表示通过本专利技术的一个实施方式的驾驶辅助系统算出的地域的驾驶特性的一例的图。图3是用于说明本专利技术的一个实施方式的驾驶辅助系统的地域的区分方法的图。图4是表示本专利技术的一个实施方式的驾驶辅助装置的驾驶特性学习处理的处理步骤的流程图。图5是表示在本专利技术的一个实施方式的驾驶特性学习处理中输入的数据的一例的图。图6是用于说明在本专利技术的一个实施方式的驾驶特性学习处理中执行的多元回归分析的系数的图。图7是表示在本专利技术的一个实施方式的驾驶特性学习处理中输入的数据的一例的图。图8是用于说明在本专利技术的一个实施方式的驾驶特性学习处理中执行的多元回归分析的系数的图。图9是表示本专利技术的一个实施方式的驾驶辅助装置的自动驾驶控制处理的处理步骤的流程图。图10是用于说明根据地域的驾驶特性调整本专利技术的一个实施方式的驾驶特性学习处理的学习结果的处理的图。具体实施方式以下，参照附图对应用了本专利技术的一个实施方式进行说明。[驾驶辅助系统的结构]图1是表示包含本实施方式的驾驶辅助装置的驾驶辅助系统的结构的框图。如图1所示，本实施方式的驾驶辅助系统100搭载于自动驾驶车辆，具备：驾驶辅助装置1、行驶状态检测单元3、行驶环境检测单元5、驾驶切换开关7、控制状态提示单元9。另外，驾驶辅助系统100与搭载于车辆的促动器11连接，经由通信网络与管理服务器13连接。驾驶辅助装置1是能够切换驾驶者的手动驾驶和自动驾驶控制，学习驾驶者在手动驾驶中的驾驶特性，执行使该学习结果反映到自动驾驶控制的驾驶特性中的处理的控制器。特别是，驾驶辅助装置1检测自动驾驶车辆行驶的地域的驾驶特性，并根据检测到的地域的驾驶特性调整学习结果，基于调整的学习结果执行自动驾驶控制。在此，驾驶辅助装置1具备：学习用数据存储单元21、驾驶特性学习单元23、地域判定单元25、驾驶特性调整单元27、自动驾驶控制执行单元29。另外，在本实施方式中，对将驾驶辅助装置1搭载于自动驾驶车辆的情况进行说明，但也可以在车辆中设置通信装置，将驾驶辅助装置1设置于外部服务器。此外，本实施方式的手动驾驶是使车辆按照驾驶者的操作进行行驶的驾驶。另外，本实施方式的自动驾驶是对转向装置、加速踏板、制动器通过驾驶者以外的介入使车辆行驶。在该自动驾驶中除了没有驾驶者的操作而行驶的自动驾驶控制外，还包含车速维持控制、防止行车道偏离控制、前车追随控制。另外，在自动驾驶中，还包含允许乘员的驾驶介入(超控)的控制。另外，在通过VDC(车辆动力学控制)、EPS(电动助力转向装置)使辅助驾驶操作的功能工作的情况下，可以是手动驾驶中，也可以不是手动驾驶中。在将通过VDC、EPS使辅助驾驶操作的功能工作的情况设为手动驾驶中的情况时，也可以将驾驶者的操作量或基于驾驶者的操作量的控制指令值设为驾驶者的驾驶特性。相反，也可以将驾驶操作的辅助产生的操作量、控制指令值设为驾驶者的驾驶特性。另外，也可以学习使驾驶操作的辅助与驾驶者一致的操作量、控制指令值、车辆的驾驶特性作为驾驶者的驾驶特性。与此相对，在未将辅助驾驶操作的功能工作的情况设为手动驾驶中的情况下，因为能够分开学习辅助驾驶操作的功能没有工作的情况，因此，选择能够稳定地学习的场景，能够正确地学习驾驶者的驾驶特性。行驶状态检测单元3检测表示车速或转向角、加速度、与前车的车间距离、与前车的相对速度、当前位置、前灯的开灯状态、方向指示器的显示状态、刮水器的工作状态等车辆的行驶状态的行驶数据。例如，行驶状态检测单元3是如CAN(ControllerAreaNetwork)那样的车载网络或导航装置、激光雷达、摄像机等。行驶环境检测单元5检测表示车辆行驶的道路的行车道数、限制速度、道路坡度、车辆前方的信号机的显示状态、到车辆前方的交叉路口的距离、在车辆前方行驶的车辆数、车辆前方的交叉路口的预定路线等车辆行驶的环境的环境信息。另外，也可以检测道路曲率或有无临时停止规则等作为环境信息。例如，行驶环境检测单元5为搭载于车辆的摄像机或激光雷达、导航装置。另外，车辆前方的交叉路口的预定路线从导航装置或方向指示器的显示状态等中获得。另外，从照度传感器、外气温传感器、刮水器开关中分别获得车辆周围的照度、气温、天气状态。但是，照度也可以从前灯的开关中获得。驾驶切换开关7是搭载于车辆，通过车辆的乘员操作而进行自动驾驶控制和手动驾驶的切换的开关。例如，驾驶切换开关7设置于车辆的转向装置。控制状态提示单元9在仪表显示单元或导航装置的显示画面、平视显示器等中显示当前的控制状态是手动驾驶还是自动驾驶控制。另外，还输出传达自动驾驶控制的开始、结束的通知音，提示驾驶特性的学习是否结束。促动器11接收来自驾驶辅助装置1的执行指令，驱动车辆的加速踏板或制动器、转向装置等各部件。管理服务器13是设置于探测车系统的数据中心的探测服务器，从大量的车辆收集探测数据，针对每个地域计算并积累驾驶特性。管理服务器13具备：数据收集单元31、地域驾驶特性计算单元33、数据库35。数据收集单元31经由通信网络从大量的车辆收集探测数据。此时，因为数据收集单元31检测收集的数据的地域，所以能够按每个地域分类收集数据。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶辅助方法，是能够切换驾驶者的手动驾驶和自动驾驶，学习驾驶者的手动驾驶的驾驶特性，并使该学习结果反映到所述自动驾驶控制的驾驶特性中的自动驾驶车辆的驾驶辅助方法，其特征在于，/n检测所述自动驾驶车辆行驶的地域的驾驶特性，/n根据检测出的所述地域的驾驶特性调整所述学习结果，基于调整后的所述学习结果执行所述自动驾驶控制。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助方法，是能够切换驾驶者的手动驾驶和自动驾驶，学习驾驶者的手动驾驶的驾驶特性，并使该学习结果反映到所述自动驾驶控制的驾驶特性中的自动驾驶车辆的驾驶辅助方法，其特征在于，
检测所述自动驾驶车辆行驶的地域的驾驶特性，
根据检测出的所述地域的驾驶特性调整所述学习结果，基于调整后的所述学习结果执行所述自动驾驶控制。


2.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在所述地域的驾驶特性和所述学习结果之间产生了规定的背离的情况下，调整所述学习结果，使其接近所述地域的驾驶特性。


3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在所述地域的驾驶特性中设定允许范围，所述允许范围基于地域的驾驶者的驾驶行为特性进行设定。


4.根据权利要求3所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
所述允许范围能够根据所述自动驾驶车辆的周围的状况而变更。


5.根据权利要求1～4中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
学习的所述驾驶特性为车间距离、制动定时、速度、加速度、间隔时间中的至少1个。


6....

【专利技术属性】
技术研发人员：平松真知子，寸田刚司，H张，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP