【技术实现步骤摘要】
基于光流的智能车载摄像头遮挡监测方法及装置、辅助驾驶系统
本申请涉及遮挡监测领域，具体而言，涉及一种基于光流的智能车载摄像头遮挡监测方法及装置、辅助驾驶系统。
技术介绍
目前，车载摄像头在汽车辅助驾驶和汽车自动驾驶领域使用越来越普及，应用也越来越广泛。车载摄像头已经开始涉及车身控制领域，这就要求摄像头有更高的安全等级，必须能实时对自身的工作状态进行自动检测并对出现的异常情况进行报警。专利技术人发现，对于车载摄像头，在车辆行进过程中，由于空中漂浮物如树叶、纸屑或地面溅起的泥浆等遮挡，在这类非主观故意的局部遮挡情况下，会导致图像识别系统在无人知晓的情况下，感知准确率下降，从而导致对应的汽车辅助驾驶功能失效，尤其在控制类辅助驾驶功能应用中，这种驾驶员不易察觉的系统功能失效将会带来对其生命安全的威胁。针对相关技术中车辆行进过程中局部遮挡的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种基于光流的智能车载摄像头遮挡监测方法及装置、辅助驾驶系统，以解决车辆行进过程...
【技术保护点】
1.一种基于光流的智能车载摄像头遮挡监测方法，其特征在于，通过车载摄像头、图像识别控制器以及HMI显示装置实现车载摄像头的遮挡监测，所述车载摄像头用于与所述图像识别控制器相连，所述图像识别控制器用于与所述HMI显示装置相连，所述方法包括：/n当所述车载摄像头获取车辆特征数据时，将所述车辆特征数据输入所述图像识别控制器，其中所述车辆特征数据包括当前车辆行进车速和具有连续帧的动态图像；/n在所述图像识别控制器判断所述车载摄像头是否被物体遮挡，其中所述被物体遮挡是指在所述车辆行进过程中出现的局部遮挡；/n如果被遮挡，则在所述HMI显示装置上提示告警信息。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于光流的智能车载摄像头遮挡监测方法，其特征在于，通过车载摄像头、图像识别控制器以及HMI显示装置实现车载摄像头的遮挡监测，所述车载摄像头用于与所述图像识别控制器相连，所述图像识别控制器用于与所述HMI显示装置相连，所述方法包括：
当所述车载摄像头获取车辆特征数据时，将所述车辆特征数据输入所述图像识别控制器，其中所述车辆特征数据包括当前车辆行进车速和具有连续帧的动态图像；
在所述图像识别控制器判断所述车载摄像头是否被物体遮挡，其中所述被物体遮挡是指在所述车辆行进过程中出现的局部遮挡；
如果被遮挡，则在所述HMI显示装置上提示告警信息。
2.根据权利要求1所述的智能车载摄像头遮挡监测方法，其特征在于，在所述图像识别控制器判断所述车载摄像头是否被物体遮挡包括：
确定待检测图像感知区域，将所述图像感知区域中的图像分成多个子块，每个所述子块分配一个计数器，其中所述计数器的初始化为0。
3.根据权利要求1所述的智能车载摄像头遮挡监测方法，其特征在于，在所述图像识别控制器判断所述车载摄像头是否被物体遮挡包括：
对图像感知区域进行角点监测，同时在所述动态图像的连续帧间对前面帧检测得到的角点进行跟踪得到角点光流信息，用以得到该角点在当前帧的位置和该角点在其帧间运动的光流信息。
4.根据权利要求3所述的智能车载摄像头遮挡监测方法，其特征在于，所述对图像感知区域进行角点监测时采用角点光流算法。
5.根据权利要求1所述的智能车载摄像头遮挡监测方法，其特征在于，在所述图像识别控制器判断所述车载摄像头是否被物体遮挡包括：
根据角点光流信息，更新图像子块上的计数器；
对于被角点的运动轨迹划过的图像子块，所述计数器清0；
对于未被角点的运动轨迹划过的图像子块，所述计数器加1；
在所述图像识别控制器判断所述车载摄像头是否被物体遮挡时，还包括：
判断子块是否被遮挡，当且仅当该子块对应的计数器数值大于预设阈值时，判定该子块被遮挡，否则判断该子块未被遮挡。
6.根据权利要求1所述的车载摄像头遮挡监测方法，其特征在于，在所述图像识别控制器判断所...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶春兰，
申请(专利权)人：上海智驾汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。