一种沟槽导向加盖机械手制造技术

本实用新型专利技术公开的一种沟槽导向加盖机械手，包括机架，所述机架上可上下滑动的设置有滑动臂，所述滑动臂与机架之间设置有用于驱动滑动臂滑动的驱动机构，所述滑动臂内转动设置有连接轴，连接轴沿水平方向设置，连接轴的一端固定设置有气爪，连接轴的另一端固定设置有齿轮，所述滑动臂的端面上转动设置有摆动齿轮盘，摆动齿轮盘与所述齿轮啮合设置，所述摆动齿轮盘上固定设置有拨轮，所述机架上配合所述拨轮设置有用于改变拨轮水平投影位置的导向槽。本实用新型专利技术结构巧妙，由一个动力源即可实现取盖与加盖的过程，大大的减少了无效负载，降低了产品的成本，提高了设备的运行效率，提高整个结构的柔性，并且采用本结构可以使得整个机构紧凑可靠，便于维护。

A groove guide capping manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种沟槽导向加盖机械手
本技术涉及包装机加盖设备
，尤其涉及一种沟槽导向加盖机械手。
技术介绍
目前包装机的加盖机构一般需要机械手完成取盖和加盖两部分运动，取盖和加盖过程中通常需要变换旋盖朝向以减少整个机构的空间，目前市面上通常需要在取盖气爪上增加转动动力源(如电机、摆动气缸等)，动力源随气爪移动，增加了无效负载和机构所占空间，降低设备效率，增加产品成本，尤其动力源多采用气动驱动，存在柔性低的缺点。
技术实现思路
本技术的目的在于避免现有技术的不足之处，提供一种沟槽导向加盖机械手，从而有效解决现有技术中存在的不足之处。为实现上述目的，本技术采取的技术方案为：一种沟槽导向加盖机械手，包括机架，所述机架上可上下滑动的设置有滑动臂，所述滑动臂与机架之间设置有用于驱动滑动臂滑动的驱动机构，所述滑动臂内转动设置有连接轴，连接轴沿水平方向设置，连接轴的一端固定设置有气爪，连接轴的另一端固定设置有齿轮，其特征在于：所述滑动臂的端面上转动设置有摆动齿轮盘，摆动齿轮盘与所述齿轮啮合设置，所述摆动齿轮盘上固定设置有拨轮，所述机架上配合所述拨轮设置有用于改变拨轮水平投影位置的导向槽；所述驱动机构处于最大行程时，气爪的抓手方向朝向；所述驱动机构处于最小行程时，气爪的抓手方向朝下。进一步，所述驱动机构为气缸或者电子伸缩杆。进一步，所述驱动机构包括固定设置在机架上的滑台式电缸与伺服电机，伺服电机的输出轴通过梅花联轴器与滑台式电缸的输入轴连接，所述滑动臂固定连接在滑台式电缸的滑块上。<br>进一步，所述摆动齿轮盘为扇形。进一步，所述摆动齿轮盘与齿轮的齿数比为3∶1。进一步，所述拨轮由导向槽的顶端移动至导向槽的底端的过程中，摆动齿轮盘旋转的角度为60°。进一步，所述机架上设置有竖直导轨，所述滑动臂上配合所述竖直导轨设置有竖直导槽。进一步，所述导向槽包括上竖直导向槽、下竖直导向槽以及用于连接上竖直导向槽、下竖直导向槽的拨槽；在水平投影面上，上竖直导向槽与下竖直导向槽分布在摆动齿轮盘的两侧。进一步，所述拨槽为弧形槽。本技术的上述技术方案具有以下有益效果：本技术结构巧妙，由一个动力源即可实现取盖与加盖的过程，大大的减少了无效负载，降低了产品的成本，提高了设备的运行效率，提高整个结构的柔性，并且采用本结构可以使得整个机构紧凑可靠，便于维护。附图说明图1为本技术实施例结构示意图；图2为图1的右视图；图3为本技术实施例滑动臂的端部结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不能用来限制本技术的范围。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。如图1-3所示，本实施例所述的一种沟槽导向加盖机械手，包括机架1，机架1上可上下滑动的设置有滑动臂2，滑动臂2与机架1之间设置有用于驱动滑动臂2滑动的驱动机构，滑动臂2内转动设置有连接轴3，连接轴3与滑动臂2之间设置有轴承，连接轴3沿水平方向设置，连接轴3的一端固定设置有气爪4，连接轴3的另一端固定设置有齿轮5，以上为现有技术，本申请在上述的结构基础上进行改进：滑动臂2的端面上通过摆动轴6a转动设置有摆动齿轮盘6，摆动齿轮盘6与齿轮5啮合设置，摆动齿轮盘6上固定设置有拨轮7，机架1上配合拨轮7设置有用于改变拨轮7水平投影位置的导向槽8，即在滑动臂2沿竖直方向运动的过程中，拨轮7在导向槽8内移动，由于导向槽8特殊的结构设计，使得拨轮7的在水平投影面上的投影位置发生变化，驱动摆动齿轮盘6进行转动，进而驱动齿轮5、连接轴3以及气爪4转动，实现气爪4的上下移动，以及气爪方向的改变。通过各个结构件的设计，达到以下动作：驱动机构处于最大行程时，即滑动臂2位于其行程最高处的时候，气爪4的抓手方向朝向；驱动机构处于最小行程时，即滑动臂2位于行程最低处的时候，气爪4的抓手方向朝下。驱动机构可以为气缸或者电子伸缩杆，气缸或者电子伸缩杆的主体与机架1固定连接，气缸或者电子伸缩杆的动力输出杆与滑动臂2固定连接。优选的，驱动机构包括固定设置在机架1上的滑台式电缸9与伺服电机10，滑台式电缸9为一种常见的驱动设备，其包括滑块9a、支撑架9b以及依靠电力驱动装置驱动的丝杠9c，在本实施例中支撑架9b固定设置在机架1上，丝杠9c沿竖直方向设置，滑块9a配合丝杠9c设置有螺纹孔，滑块9a与支撑架9b之间设置有竖直导向结构，如导轨、导向槽等，通过电力驱动装置驱动丝杠9c进行正反转，丝杠9c驱动滑块9a进行上下的移动，在本实施例中，伺服电机10的输出轴通过梅花联轴器11与滑台式电缸9的输入轴(即丝杠9c的底端)连接，滑动臂2固定连接在滑台式电缸9的滑块9a上。摆动齿轮盘6为扇形。在本实施例中，摆动齿轮盘6与齿轮5的齿数比为3∶1，即摆动齿轮盘6每转动1°，齿轮5就会转动3°，拨轮7由导向槽8的顶端移动至导向槽8的底端的过程中，摆动齿轮盘6旋转的角度为60°，即齿轮5转动180°，进而使得气爪4由朝上旋转成朝下。当然，也可以采用其他的齿数比以及拨槽的结构，以实现气爪4的180°的旋转。机架1上设置有竖直导轨(未示出)，滑动臂2上配合竖直导轨设置有竖直导槽，保证滑动臂2上下的平稳移动。导向槽8包括上竖直导向槽8a、下竖直导向槽8b以及用于连接上竖直导向槽8a、下竖直导向槽8b的拨槽8c；在水平投影面上，上竖直导向槽8a与下竖直导向槽8b分布在摆动齿轮盘6的两侧，优选的，拨槽8c为弧形槽。本技术的工作原理为：如图1所示，本装置的上侧设置有给盖装置(如给盖机械手等)，给盖装置以盖顶朝下的方式进行供盖，此时滑动臂2处于其形成的最高处，气爪4方向朝上，此时气爪4的抓手位置与给盖装置相对应，气爪4开口抓住盖子12，完成取盖动作；取盖之后，伺服电机10通过滑台式电缸9驱动滑动臂2向下移动，在移动的时候分为三个阶段：第一阶段：拨轮7在上竖直导向槽8a内竖直向下运动，此时气爪4抓着盖子12向下做竖直运动，并且气爪4的方向不变，一直朝上；第二阶段：拨轮7在拨槽8c中移动，在拨槽8c的作用下，拨轮7本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种沟槽导向加盖机械手，包括机架，所述机架上可上下滑动的设置有滑动臂，所述滑动臂与机架之间设置有用于驱动滑动臂滑动的驱动机构，所述滑动臂内转动设置有连接轴，连接轴沿水平方向设置，连接轴的一端固定设置有气爪，连接轴的另一端固定设置有齿轮，其特征在于：所述滑动臂的端面上转动设置有摆动齿轮盘，摆动齿轮盘与所述齿轮啮合设置，所述摆动齿轮盘上固定设置有拨轮，所述机架上配合所述拨轮设置有用于改变拨轮水平投影位置的导向槽；/n所述驱动机构处于最大行程时，气爪的抓手方向朝向；/n所述驱动机构处于最小行程时，气爪的抓手方向朝下。/n

【技术特征摘要】
1.一种沟槽导向加盖机械手，包括机架，所述机架上可上下滑动的设置有滑动臂，所述滑动臂与机架之间设置有用于驱动滑动臂滑动的驱动机构，所述滑动臂内转动设置有连接轴，连接轴沿水平方向设置，连接轴的一端固定设置有气爪，连接轴的另一端固定设置有齿轮，其特征在于：所述滑动臂的端面上转动设置有摆动齿轮盘，摆动齿轮盘与所述齿轮啮合设置，所述摆动齿轮盘上固定设置有拨轮，所述机架上配合所述拨轮设置有用于改变拨轮水平投影位置的导向槽；
所述驱动机构处于最大行程时，气爪的抓手方向朝向；
所述驱动机构处于最小行程时，气爪的抓手方向朝下。


2.根据权利要求1所述的一种沟槽导向加盖机械手，其特征在于：所述驱动机构为气缸或者电子伸缩杆。


3.根据权利要求1所述的一种沟槽导向加盖机械手，其特征在于：所述驱动机构包括固定设置在机架上的滑台式电缸与伺服电机，伺服电机的输出轴通过梅花联轴器与滑台式电缸的输入轴连接，所述滑动臂固定连接在滑台式电缸的滑块上。

【专利技术属性】
技术研发人员：刘通，张庆伟，崔肖宁，
申请(专利权)人：铂锐软件沧州有限公司，
类型：新型
国别省市：河北;13