一种机器人及其控制方法以及存储介质技术

本发明专利技术提供一种机器人及其控制方法以及存储介质，在沿边行走过程中，机器人不再是与障碍面保持一定距离，而是能够通过障碍识别组件与障碍面持续接触，所述障碍识别组件通过与障碍面相接触以检测所述障碍识别组件与所述障碍面的接触程度，不需要像雷达一样发射电磁波和接收电磁波的回波，也就不存在由于障碍物材质变化造成发射的电磁波的回波效果不同以致检测误差较大的问题，因此，本发明专利技术的障碍识别组件检测到的接触程度不受障碍物的材质的影响，检测的准确度大为提高，根据障碍识别组件检测到的接触程度调节第一走行机构在工作面上的移动轨迹能够保证障碍识别组件与障碍面持续接触而不会发生反复碰撞。

A robot and its control method and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种机器人及其控制方法以及存储介质
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人及其控制方法以及存储介质。
技术介绍
目前扫地机器人当进行沿边清扫时都是要与墙壁或者障碍物保持一定的距离然后进行清扫，由于不同墙壁和障碍物对雷达的反射波产生的回波效果不同，导致雷达检测的距离偏差较大，扫地机经常会触碰到墙壁或者障碍物，而通过接触后的反馈信号控制机器人回到安全距离，实际应用过程中会产生连续碰撞往复运动过程。
技术实现思路
为解决现有技术中机器人在沿边行走时对障碍物反复碰撞的技术问题，本专利技术提供一种机器人及其控制方法以及存储介质，具体方案如下：一种机器人，包括第一走行机构、障碍识别组件和控制系统；所述障碍识别组件与所述第一走行机构相连，所述障碍识别组件通过与障碍面相接触以检测所述障碍识别组件与所述障碍面的接触程度；当所述障碍识别组件沿所述障碍面移动时，所述控制系统根据所述障碍识别组件检测到的所述接触程度调节所述第一走行机构在工作面上的移动轨迹以使所述障碍识别组件与所述障碍面持续接触。进一步地，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，包括第一走行机构、障碍识别组件和控制系统；/n所述障碍识别组件与所述第一走行机构相连，所述障碍识别组件通过与障碍面相接触以检测所述障碍识别组件与所述障碍面的接触程度；/n当所述障碍识别组件沿所述障碍面移动时，所述控制系统根据所述障碍识别组件检测到的所述接触程度调节所述第一走行机构在工作面上的移动轨迹以使所述障碍识别组件与所述障碍面持续接触。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括第一走行机构、障碍识别组件和控制系统；
所述障碍识别组件与所述第一走行机构相连，所述障碍识别组件通过与障碍面相接触以检测所述障碍识别组件与所述障碍面的接触程度；
当所述障碍识别组件沿所述障碍面移动时，所述控制系统根据所述障碍识别组件检测到的所述接触程度调节所述第一走行机构在工作面上的移动轨迹以使所述障碍识别组件与所述障碍面持续接触。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述障碍识别组件包括接触程度检测传感器，所述接触程度检测传感器用于与所述障碍面接触。


3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述障碍识别组件还包括缓冲件，所述障碍面位于所述缓冲件的一侧，所述接触程度检测传感器位于所述缓冲件的另一侧，所述缓冲件分别与所述障碍面和所述接触程度检测传感器接触。


4.根据权利要求1-3中任一项所述的机器人，其特征在于，还包括第二走行机构，所述第二走行机构与所述第一走行机构相连，所述障碍识别组件设置在所述第二走行机构上。


5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第二走行机构能够旋转以使所述障碍识别组件沿所述障碍面滚动。


6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述第二走行机构包括太阳轮、行星轮、行星架以及外轮圈；
所述行星轮安装在所述行星架上，所述行星轮的数量为至少一个，每一个行星轮均位于所述太阳轮和所述外轮圈之间；
针对每一个行星轮，该行星轮沿该行星轮的径向方向分别与所述太阳轮和所述外轮圈接触；...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈彦宇，马鑫磊，谭泽汉，叶盛世，李茹，邓剑锋，刘金龙，郭少峰，杜洋，曾安福，汪立富，孙波，刘欢，许荣雪，邝英兰，张磊，郭旭峰，刘晓龙，李春光，刘郑宇，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，珠海联云科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44