用于物料运输的实时形成的机器人群制造技术

用于物料运输的实时形成的机器人群。公开了一种用于通过多个运输车辆运输对象的方法和系统。示例性运输车辆可以是自主的，并且可以具有从车身延伸并用于与地面接合的一个或多个轮子。示例性方法可以包括：向多个运输车辆提供对象的目的地，其中所述多个运输车辆确定到目的地的路线；将路线划分为用于所述多个运输车辆的一个或多个路线区段；在沿着其中一个路径区段行驶时运输车辆中的第一个运输车辆与障碍物相遇；并且将障碍物的位置从第一个运输车辆发送到运输车辆中的至少第二个运输车辆。运输车辆中的第二个可以修改至少一个路线区段以基于所提供的位置来避开障碍物。

Real time robot group for material transportation

【技术实现步骤摘要】
用于物料运输的实时形成的机器人群
本公开涉及一种用于物料运输的实时形成的机器人群。
技术介绍
在本节中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。自动导引车辆(AGV)是无人驾驶和/或自推进车辆，其用于在无需实时人工帮助的情况下沿着路径运输有效负载。因为AGV通过受控的导航进行操作，其可以消除操作员直接参与的需要(例如，没有操作员)，从而降低在操作期间操作员引入错误相关的风险。AGV的移动通常沿着在设备楼层、仓库、配送中心等内部或其上布置的导引路线或路径。AGV可以利用人工控制器接口(例如，操纵杆)、光学传感器、磁传感器、电场传感器、全球定位系统(GPS)、惯性制导和/或沿着所需路线导航的激光制导。导引系统可以指示AGV遵循的精确且可重复的路线，而传感器系统可以为侵入AGV行进路线的任何事物提供实时更新。典型AGV的固定路线可能在路线被阻塞时导致服务中断，并且由于给定系统中每个AGV单元的专用指令，AGV单元的替换可能是困难的。因此，需要一种用于物料运输的改进的系统和方法。
技术实现思路
在至少一个方面，一种用于通过多个运输车辆运输对象的方法(所述运输车辆具有从车身延伸且用于与地面接合的一个或多个轮子)包括向多个运输车辆提供对象的目的地，其中，所述多个运输车辆确定到达目的地的路径。该方法可以进一步包括将该路径划分为用于多个运输车辆的一个或多个区段，在沿着所述路径区段中的一个路径区段行进时所述运输车辆中的第一个运输车辆遇到障碍物，以及从第一运输车辆向所述运输车辆中的至少第二个运输车辆发送障碍物的位置，其中，所述运输车辆中的至少第二个运输车辆修改所述路径区段中的至少一个路径区段，以基于所提供的位置避开障碍物。在一些实例中，一种方法还包括利用所述运输车辆中的至少第二个运输车辆确认障碍物的位置。在这些特定实例中，一种方法还可以包括将多个运输车辆指定为群，其中，障碍物的位置由群中包括的所有运输车辆确认。在至少一些实例中，修改所述路径区段中的至少一个路径区段包括调整第二个运输车辆的区段中的至少一个后续区段，所述后续区段跟随遇到障碍物的路径区段。在一些示例性说明中，修改所述路径区段中的至少一个路径区段包括调整遇到障碍物的路径区段。在另一实例中，一种方法包括基于对象的至少一个特征和可用运输车辆的至少一个特征将可用运输车辆构成的子集指定为群。在这些实例中，对象的至少一个特征包括对象的重量或质量、对象的形状和对象的定位位置中的至少一者，并且可用运输车辆的至少一个特征包括所述运输车辆的负载容量和所述运输车辆的尺寸中的至少一者。在一些实例中，每个运输车辆均是自主运输车辆(ATV)，其配置为自主地导航到所提供的目的地。在这些实例中，一种方法还可以包括用至少第二个ATV确认障碍物的位置。在一些实例中，一种方法还包括将多个ATV指定为群，其中，障碍物的位置由群中包括的所有ATV确认。在这些实例中，该方法可以包括通过调整第二个ATV的区段中的至少一个后续区段来修改所述路径区段中的至少一个路径区段，所述后续区段紧接着遇到障碍物的路径区段。在这些实例中，修改所述路径区段中的至少一个包括调整遇到障碍物的路径区段。在一些实例方法中，一种方法还包括基于对象的至少一个特征和可用ATV的至少一个特征将可用ATV构成的子集指定为群。在一些实例中，对象的至少一个特征可以包括对象的重量或质量、对象的形状和对象的定位位置中的至少一者，并且可用ATV的至少一个特征包括ATV的负载容量和ATV的尺寸中的至少一者。在另一方面，提供了一种自主运输车辆系统，其可包括设备级控制器和多个自主运输车辆(ATV)。每个ATV可包括：从ATV的车身延伸并与地面接合的一个或多个轮子；ATV控制器，配置为基于由设备级控制器提供的目的地确定ATV的路径，该路径被分成ATV的多个路径区段；以及配置为检测其中一个路段中的障碍物的至少一个传感器。控制器与ATV中的至少第二个ATV进行通信，使得ATV配置为将障碍物的位置发送到第二个ATV，其中，所述第二个ATV修改第二个ATV的路径区段中的至少一个路径区段，以基于提供的位置避开障碍物。在一些实例中，ATV包括至少一个向外的检测传感器，配置为检测障碍物。在至少一些实例中，设备级控制器配置为将ATV中的多个指定为群，并且该群中包括的所有ATV均包括配置为确认障碍物位置的相应传感器。在一些实例中，第二个ATV配置为通过调整第二个ATV的区段中的至少一个后续区段来修改所述路径区段中的至少一个路径区段，所述后续区段跟随遇到障碍物的路径区段。在一些实例中，第二个ATV配置为通过调整遇到障碍物的路径区段来修改路径区段中的至少一个路径区段。在一些实例中，设备级控制器可以配置为基于对象的至少一个特征和可用ATV的至少一个特征将可用ATV构成的子集指定为群。附图说明在下文中将结合附图来描述本专利技术的一个或多个实施方案，其中，相同的标号表示相同的要素，并且其中：图1是用于物料运输的示例性系统，其包括用于执行物料运输任务的独立或自主运输车辆(ATV)群；图2A是用于图1的系统的示例性ATV的侧视图；图2B是图2A的示例性ATV的前视图；图2C是图2A和图2B的示例性ATV的俯视图；图3A是用于图2A至图2C中所示ATV的示例性ATV群和相关运输固定装置的前视图；图3B是图3A的示例性ATV群的俯视图；图3C是另一示例性ATV群和用于图2A至图2C所示的ATV的相关运输固定装置的前视图；图3D是图3C的示例性ATV群的俯视图；图3E是另一示例性ATV群和用于图2A至图2C所示ATV的相关运输固定装置的前视图；图3F是图3E的示例性ATV群的俯视图；图3G是另一示例性ATV群和用于图2A至图2C中所示ATV的相关运输固定装置；图4是根据一个示例性方法用于图1系统的系统控制的示意图；图5是根据一个实例用于图1的系统的任务分析和群形成控制的示意图；以及；图6是根据一个实例示出了使用图1的系统运输物料的方法的过程流程图。具体实施方式以下提供了物料运输系统和相关方法的示例性说明。通常，示例性系统可以采用多个自动驾驶机器人运输车辆，其实时执行物料运输任务。可以通过控制系统基于所分配的任务将运输车辆的组指定为“群”。因此，不同数量和/或配置的群可用于根据特定任务要求执行物料运输任务。在一些示例中，自主运输车辆(ATV)是无人驾驶和自推进的机器人车辆，其用于沿着路径运输有效负载，该路径可由ATV自身实时预定义或确定。仅作为实例，该ATV可以利用控制器、光学传感器、距离传感器、全球定位系统(GPS)和/或用于导航的激光制导。导航系统可以指示ATV行进的精确路线，并为侵入ATV行进路线的任何东西提供实时路线调整。如下面将进一步描述的，与先前方法中通常所需的定义或专用路线相比本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种通过多个运输车辆运输对象的方法，所述运输车辆具有从车身延伸并与地面接合的一个或多个轮子，所述方法包括：/n向所述多个运输车辆提供所述对象的目的地，其中，所述多个运输车辆确定到达所述目的地的路径；/n将所述路径划分为所述多个运输车辆的一个或多个路径区段；/n在沿着所述路径区段中的一个路径区段行驶时所述运输车辆中的第一个运输车辆遇到障碍物；以及/n将所述障碍物的位置从所述第一个运输车辆发送到所述运输车辆中的至少第二个运输车辆，其中，所述运输车辆中的至少第二个运输车辆修改所述路径区段中的至少一个路径区段，以基于所提供的位置避开所述障碍物。/n

【技术特征摘要】
20180907 US 16/124,3291.一种通过多个运输车辆运输对象的方法，所述运输车辆具有从车身延伸并与地面接合的一个或多个轮子，所述方法包括：
向所述多个运输车辆提供所述对象的目的地，其中，所述多个运输车辆确定到达所述目的地的路径；
将所述路径划分为所述多个运输车辆的一个或多个路径区段；
在沿着所述路径区段中的一个路径区段行驶时所述运输车辆中的第一个运输车辆遇到障碍物；以及
将所述障碍物的位置从所述第一个运输车辆发送到所述运输车辆中的至少第二个运输车辆，其中，所述运输车辆中的至少第二个运输车辆修改所述路径区段中的至少一个路径区段，以基于所提供的位置避开所述障碍物。


2.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过所述运输车辆中的至少第二个运输车辆确认所述障碍物的位置。


3.根据权利要求2所述的方法，还包括：将所述多个运输车辆指定为群，其中，所述障碍物的位置由所述群中包括的所有运输车辆确认。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，修改所述路径区段中的至少一个路径区段包括：调整所述第二个运输车辆的至少一个后续区段，所述后续区段跟随所述路径区段中遇到所述障碍物的路径区段。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，修改所述路径区段中的至少一个路径区段包括：调整所述路径区段中遇到所述障碍物的路径区段。


6.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李京霖，X·赵，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US