【技术实现步骤摘要】
一种可用于猪只疫苗自动注射设备
本专利技术涉及猪只疫苗注射相关领域,具体来讲是一种可用于猪只疫苗自动注射设备。
技术介绍
在生猪养殖环节,由于疾病肆掠,初生乳猪直到断奶到保育阶段,要注射数种数拾针疫苗,以求获得免疫力,提高存活率。有的规模猪场还需要打补血针等其它保健药。由于规模猪场母猪群数量庞大,按照生产规程,每天有上千只猪只出生,有上千只猪只需要注射。考虑到疫苗抗体占位干扰的问题,实际打针数量更加庞大。技术人员需要提前对需要注射的猪群进行编号,配置针剂,器械消毒,最后才是追逐抓捕猪只,消毒注射,记录等繁琐工作。整个环节工作量大,劳动强度大,往往导致注射不规范,漏打误打等失误,且几乎不可能做到一头一针的完美防疫,导致免疫效果下降,甚至出现额外感染等等恶果。
技术实现思路
因此,为了解决上述不足,本专利技术在此提供一种可用于猪只疫苗自动注射设备,旨在能够实现猪只疫苗的自动注射,从而保证猪只注射时的安全卫生和可靠。由于人工智能、机械、材料等学科日新月异地进步,利用人工智能等新技术实现自动注射变为可行。本专利技术是这样实现的,构造一种可用于猪只疫苗自动注射设备,其特征在于:包括AI视觉感知模块、机械臂动作模块、注射枪模块、猪只捕捉固定模块、控制系统及基座;全自动注射动物疫苗的机器人分六个主要部分;机器人自行或者被移动到需要打针的产床或者保育栏,核对圈号无误后,打开圈门和捕获固定猪只模块对接形成循环通道。当猪圈被打开的时候,猪只们排队通过一条狭窄的通道,这个通道的宽度只可以通过一个猪只;其 ...
【技术保护点】
1.一种可用于猪只疫苗自动注射设备,其特征在于:包括AI视觉感知模块(100)、机械臂动作模块(200)、注射枪模块(300)、猪只捕捉固定模块(400)、控制系统及基座(500);全自动注射动物疫苗的机器人分六个主要部分;机器人自行或者被移动到需要打针的产床或者保育栏,核对圈号无误后,打开圈门和捕获固定猪只模块对接形成循环通道;当猪圈被打开的时候,猪只们排队通过一条狭窄的通道,这个通道的宽度只可以通过一个猪只;/n其中,AI视觉感知模块、机械臂动作模块、注射枪模块依次动作,完成注射工作;基座除了固定上述各模块之外,主要是形成一个狭窄通道,使得猪只仔从通道中通过,在通过的时候,AI感知模块感知到猪只的位置和脖子的位置坐标,在经过打针区的时候猪只被夹住并固定住,然后脖子被喷上消毒药水;套筒击打脖子使得肌肉收缩后注射针扎入,注射泵注射指定药量的药水,然后收针并使得针头脱落,固定猪只的装置收回,猪只继续前行,然后新的针头到位准备注射新的猪只。/n
【技术特征摘要】
1.一种可用于猪只疫苗自动注射设备,其特征在于:包括AI视觉感知模块(100)、机械臂动作模块(200)、注射枪模块(300)、猪只捕捉固定模块(400)、控制系统及基座(500);全自动注射动物疫苗的机器人分六个主要部分;机器人自行或者被移动到需要打针的产床或者保育栏,核对圈号无误后,打开圈门和捕获固定猪只模块对接形成循环通道;当猪圈被打开的时候,猪只们排队通过一条狭窄的通道,这个通道的宽度只可以通过一个猪只;
其中,AI视觉感知模块、机械臂动作模块、注射枪模块依次动作,完成注射工作;基座除了固定上述各模块之外,主要是形成一个狭窄通道,使得猪只仔从通道中通过,在通过的时候,AI感知模块感知到猪只的位置和脖子的位置坐标,在经过打针区的时候猪只被夹住并固定住,然后脖子被喷上消毒药水;套筒击打脖子使得肌肉收缩后注射针扎入,注射泵注射指定药量的药水,然后收针并使得针头脱落,固定猪只的装置收回,猪只继续前行,然后新的针头到位准备注射新的猪只。
2.根据权利要求1所述一种可用于猪只疫苗自动注射设备,其特征在于:所述的AI视觉感知模块(100)为相距一定距离的双工业相机构成的机器眼,通过USB3.0连接工业电脑,运行实现对猪只图像捕捉及定位;
而工控PC通过工业网线,与整个系统的控制器通讯;这个模块主要感知猪只在通道里面的位置,引导捕获固定猪只模块动作固定猪只;感知事先设定的注射部位如猪脖子的位置,引导注射模块的针头进行注射动作;最后引导固定模块释放已注射猪只,引导下一个活体进入;这个模块是通过双目摄像头连接工业计算机实现;人工智能软件,通过对猪只行走时的图像进行分析后,把猪只的位置坐标和注射部位实时通知整个自动化设备的控制器。
3.根据权利要求1所述一种可用于猪只疫苗自动注射设备,其特征在于:所述的机械臂动作模块(200)包括安装板(201)、支撑杆(202)以及由三轴滚珠丝杆滑台构成的XYZ三方向机械手(203),机械手(203)设置在支撑杆(202)上,支撑杆(202)的底部与安装板(201)固定;机械手(203)上安装注射枪模块(300),通过步进电机驱动,将注射枪模块(300)移动到指定位置,进行疫苗注射;步进电机由运动控制器控制运动及方向;机械臂是一个三轴XYZ方向的机械臂,它的功能是准确把注射模块整体移到相应注射部位,如猪脖子的位置;机械臂由三根滚珠丝杆构成,这三根丝杆构成三个XYZ的互相垂直的运动方向;丝杆由三相步进电机驱动,而控制步进电机方向和行程的,是系统的运动控制器。
4.根据权利要求1所述一种可用于猪只疫苗自动注射设备,其特征在于:所述注射枪模块(300)具有注射器(301)、套筒(302)、双向电磁铁(303)、单向电磁铁(304)、注射针挡铁(305)、注射针头弹夹(306)、步进电机(307),注射器(301)外接注射泵、注射容器,以及相应管路;这个注射枪每注射一次,换一个消毒针头,保证了注射的安全卫生;注射器(301)位于套筒(302)内,套筒(302)与单向电磁铁(304)连接,注射器(301)同时与双向电磁铁(303...
【专利技术属性】
技术研发人员:汪懋琨,龙光禄,姜丽峰,张耀,
申请(专利权)人:四川七环猪种改良有限公司,深圳市契丹防务技术有限公司,
类型:发明
国别省市:四川;51
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