一种多机器人局域网内的多机器人协同控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多机器人局域网内的多机器人协同控制方法及装置，其中，所述方法包括：主机器人接收用户终端发送的任务控制指令；主机器人解析接收到的任务控制指令，获得任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间和任务实施位置；主机器人基于述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间确定是否需要协助完成任务的从机器人；若需要，则主机器人在局域网内获取需要协助的从机器人的数量以及对应ID；主机器人将任务协同指令基于局域网发送至对应ID的从机器人；对应ID的从机器人响应任务控制指令完成多机器人协同控制。在本发明专利技术实施例中，可以根据实施任务要求快速实现多机器人的协同控制。

A multi robot cooperative control method and device in multi robot LAN

【技术实现步骤摘要】
一种多机器人局域网内的多机器人协同控制方法及装置
本专利技术涉及机器人协同控制
，尤其涉及一种多机器人局域网内的多机器人协同控制方法及装置。
技术介绍
机器人技术以逐渐趋于成熟，机器人已被广泛应用于工业、服务业以及危险作业等，并且机器人在一定的应用环境下需要组网，并且与其他的机器人一起协同完成对应的作业任务或者服务任务；现有的机器人些人控制技术一般通过互联网以及相对复杂的协同控制算法来实现，这样容易受到网络速度的影响，也需要较高的机器人硬件和软件的支持，不然难以实现良好的协同控制效果；这样往往需要增加机器人的使用成本，增加用户的使用负担。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种多机器人局域网内的多机器人协同控制方法及装置，可以根据实施任务要求快速实现多机器人的协同控制，并且达到较好的协同控制效果。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种多机器人局域网内的多机器人协同控制方法，所述方法包括：主机器人接收用户终端发送的任务控制指令，所述任务控制指令由用户基于所述用户终端操作界面操作生成；所述主机器人解析接收到的所述任务控制指令，获得所述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间和任务实施位置；所述主机器人基于所述述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间确定是否需要协助完成任务的从机器人；若需要，则所述主机器人在局域网内获取需要协助的从机器人的数量以及对应ID；所述主机器人将任务协同指令基于所述局域网发送至所述对应ID的从机器人；所述对应ID的从机器人响应所述任务控制指令完成多机器人协同控制。可选的，所述任务控制指令中封装有任务实施位置、任务量、任务开始时间、任务完成时间。可选的，所述主机器人基于所述述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间确定是否需要协助完成任务的从机器人，包括：获得所述主机器人在单位时间内所能完成的任务量；基于所述任务控制指令中所包含的任务量与所述主机器人在单位时间内所能完成的任务量进行计算，确定是否在所述任务控制指令中的规定的时间段内完成；若确定在所述任务控制指令中的规定的时间段内完成，则确定不需要协助完成任务的从机器人；反之，则确定需要协助完成任务的从机器人。可选的，所述主机器人在局域网内获取需要协助的从机器人的数量以及对应ID，包括：所述主机器人基于所述局域网获得在所述局域网内的所有机器人及其对应的位置信息；所述主机器人计算获得需要协助的从机器人的数量；所述主机器人根据需要协助的从机器人的数量进行需要协助的从机器人选择，获得需要协助的从机器人的对应ID。可选的，所述主机器人根据需要协助的从机器人的数量进行需要协助的从机器人选择，获得需要协助的从机器人的对应ID，包括：所述主机器人根据所述局域网内的所有机器人及其对应的位置信息、任务实施位置、需要协助的从机器人的数量进行需要协助的从机器人选择，获得需要协助的从机器人的对应ID。可选的，所述主机器人将任务协同指令基于所述局域网发送至所述对应ID的从机器人，包括：所述主机器人基于所述任务控制指令生成任务协同指令；将所述任务协同指令基于所述局域网发送至所述对应ID的从机器人；所述任务协同指令封装有从机器人的ID。可选的，所述对应ID的从机器人响应所述任务协同指令完成多机器人协同控制，包括：所述对应ID的从机器人解析所述任务协同指令，获得任务协同指令中从机器人的ID；利用从机器人的ID与对应ID进行匹配，相互匹配时，所述对应ID的从机器人响应所述任务协同指令完成多机器人协同控制。另外，本专利技术实施例还提供了一种多机器人局域网内的多机器人协同控制装置，所述装置包括：指令接收模块：用于主机器人接收用户终端发送的任务控制指令，所述任务控制指令由用户基于所述用户终端操作界面操作生成；指令解析模块：用于所述主机器人解析接收到的所述任务控制指令，获得所述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间和任务实施位置；确认模块：用于所述主机器人基于所述述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间确定是否需要协助完成任务的从机器人；获得模块：用于若却需要协助完成任务的从机器人时，则所述主机器人在局域网内获取需要协助的从机器人的数量以及对应ID；指令发送模块：用于所述主机器人将任务协同指令基于所述局域网发送至所述对应ID的从机器人；响应模块：用于所述对应ID的从机器人响应所述任务协同指令完成多机器人协同控制。在本专利技术实施例中，通过局域网的方式进行组网，能够快速的增加指令的发送，减少因网速等其他因素的影响；通过计算机器人自身的是否在规定时间内能执行网相应的任务来确定是否需要协助，在需要协助时生成任务协同指令来控制，即可以根据实施任务要求快速实现多机器人的协同控制，并且达到较好的协同控制效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本专利技术实施例中的多机器人局域网内的多机器人协同控制方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例中的多机器人局域网内的多机器人协同控制装置的结构组成示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例请参阅图1，图1是本专利技术实施例中的多机器人局域网内的多机器人协同控制方法的流程示意图。如图1所示，一种多机器人局域网内的多机器人协同控制方法，所述方法包括：S11：主机器人接收用户终端发送的任务控制指令，所述任务控制指令由用户基于所述用户终端操作界面操作生成；在本专利技术具体实施过程中，所述任务控制指令中封装有任务实施位置、任务量、任务开始时间、任务完成时间。具体的，主机器人是通过接收用户终端上发来的任务控制指令，进一步的，用户是通过在用户终端对应的操作界面上操作生成任务控制指令的，用户终端上具有对应的小程序或者APP，用户首先通过相应的权限认证，如用户账户密码登录认证等，在权限认证之后，进入相应的小程序或者APP操作界面，通过相应的操作生成任务控制指令，并且该任务控制指令主要还包括有任务实施位置、任务量、任务开始时间、任务完成时间。S12：所述主机器人解析接收到的所述任务控制指令，获得所述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多机器人局域网内的多机器人协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n主机器人接收用户终端发送的任务控制指令，所述任务控制指令由用户基于所述用户终端操作界面操作生成；/n所述主机器人解析接收到的所述任务控制指令，获得所述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间和任务实施位置；/n所述主机器人基于所述述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间确定是否需要协助完成任务的从机器人；/n若需要，则所述主机器人在局域网内获取需要协助的从机器人的数量以及对应ID；/n所述主机器人将任务协同指令基于所述局域网发送至所述对应ID的从机器人；/n所述对应ID的从机器人响应所述任务协同指令完成多机器人协同控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种多机器人局域网内的多机器人协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：
主机器人接收用户终端发送的任务控制指令，所述任务控制指令由用户基于所述用户终端操作界面操作生成；
所述主机器人解析接收到的所述任务控制指令，获得所述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间和任务实施位置；
所述主机器人基于所述述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间确定是否需要协助完成任务的从机器人；
若需要，则所述主机器人在局域网内获取需要协助的从机器人的数量以及对应ID；
所述主机器人将任务协同指令基于所述局域网发送至所述对应ID的从机器人；
所述对应ID的从机器人响应所述任务协同指令完成多机器人协同控制。


2.根据权利要求1所述的多机器人协同控制方法，其特征在于，所述任务控制指令中封装有任务实施位置、任务量、任务开始时间、任务完成时间。


3.根据权利要求1所述的多机器人协同控制方法，其特征在于，所述主机器人基于所述述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间确定是否需要协助完成任务的从机器人，包括：
获得所述主机器人在单位时间内所能完成的任务量；
基于所述任务控制指令中所包含的任务量与所述主机器人在单位时间内所能完成的任务量进行计算，确定是否在所述任务控制指令中的规定的时间段内完成；
若确定在所述任务控制指令中的规定的时间段内完成，则确定不需要协助完成任务的从机器人；反之，则确定需要协助完成任务的从机器人。


4.根据权利要求1所述的多机器人协同控制方法，其特征在于，所述主机器人在局域网内获取需要协助的从机器人的数量以及对应ID，包括：
所述主机器人基于所述局域网获得在所述局域网内的所有机器人及其对应的位置信息；
所述主机器人计算获得需要协助的从机器人的数量；
所述主机器人根据需要协助的从机器人的数量进行需要协助的从机器人选择，获得需要协助的从机器人的对应ID。


5.根据权利要求4所述的多机...

【专利技术属性】
技术研发人员：段鑫，陈宇，黄丹，曹永军，陈启宇，邹兵，唐朝阳，黄文昶，白大勇，陈儒，
申请(专利权)人：华南智能机器人创新研究院，广东省智能制造研究所，
类型：发明
国别省市：广东;44