物品移动辅助装置制造方法及图纸

一种不使用动力并以简易构成来移动有重量的物品的物品移动辅助装置。具备：支承体；连杆机构，具备相互将一端经由第1轴连结于支承体的第1、第2连杆、在长度方向端部间经由第2轴连结于第1连杆另一端的第3连杆、及在长度方向端部间经由第3轴连结于第2连杆另一端的第4连杆，第3和第4连杆的一端通过第4轴连结，第1、第2、第3、第4轴成为平行四边形的角；工件握持部，与设置在第3连杆另一端的第5轴连结；臂，一端与第6轴连结，第6轴在第4连杆另一端侧在将第5轴与第1轴连接的线的延长线上的位置设置；握持部姿势联动机构，将第5轴的转动与第6轴联动；及对重安装部，供与工件的重量取得平衡的工件用对重设置在臂的另一端侧。

Item movement AIDS

【技术实现步骤摘要】
物品移动辅助装置本申请请求享受以日本专利申请2018－173986(申请日：2018年9月18日)为基础的优先权。本申请通过参照该申请而包含该申请的全部内容。
本技术的实施方式涉及物品移动辅助装置。
技术介绍
已知有利用设置在平行四边形的连杆机构的一端部的工件(work)握持部来握持物品并用驱动装置的动力驱动连杆机构来移动有重量的物品的机器人装置。
技术实现思路
对此期望的是，不使用动力并以简易的构成来移动有重量的物品的装置。本技术的目的在于，提供一种不使用动力并以简易的构成来移动有重量的物品的物品移动辅助装置。本技术方案涉及一种物品移动辅助装置，具备：支承体；连杆机构，该连杆机构具备第1连杆、第2连杆、第3连杆和第4连杆，上述第1连杆及上述第2连杆相互将一端经由第1轴转动自如地连结于上述支承体，上述第3连杆在长度方向端部间经由第2轴转动自如地连结于上述第1连杆的另一端，上述第4连杆在长度方向端部间经由第3轴转动自如地连结于上述第2连杆的另一端，上述第3连杆的一端和上述第4连杆的一端通过第4轴而转动自如地连结，上述第1轴、上述第2轴、上述第3轴以及上述第4轴成为平行四边形的角；工件握持部，与转动自如地设置在上述第3连杆的另一端上的第5轴连结；臂，上述臂的一端与第6轴连结，上述第6轴在上述第4连杆的另一端侧、在将上述第5轴与上述第1轴连接的线的延长线上的位置处转动自如地设置；握持部姿势联动机构，将上述第5轴的转动与上述第6轴联动；以及对重安装部，供与工件的重量取得平衡的工件用对重安装自如地设置在上述臂的另一端侧。另一技术方案涉及的物品移动辅助装置中，上述握持部姿势联动机构，具备与上述第5轴联动的第1滑轮、转动自如地装配于上述第4轴的第2滑轮以及第3滑轮、以及与上述第6轴联动的第4滑轮，并构成为对上述第1滑轮和上述第2滑轮、上述第3滑轮和上述第4滑轮分别架设索状体。另一技术方案涉及的物品移动辅助装置中，上述工件握持部具有与上述第5轴正交地连结并且转动自如的第7轴。另一技术方案涉及的物品移动辅助装置中，上述第1轴具备将上述第1连杆以及上述第2连杆以规定角度的状态保持的连杆保持件。另一技术方案涉及的物品移动辅助装置中，上述支承体具有多个带滚动轮的脚部，并使相邻的脚部彼此的角度可变。另一技术方案涉及的物品移动辅助装置中，在上述第4连杆的另一端侧设有对上述连杆机构和上述工件握持部的重量取得平衡的连杆机构用对重。另一技术方案涉及的物品移动辅助装置中，在上述支承体设有对安装于上述对重安装部的上述工件用对重进行保持的对重保持部。附图说明图1是实施方式的物品移动辅助装置的立体图。图2的(a)是将图1所示的工件握持部以及其周围部抽出表示的立体图，图2的(b)是图2的(a)所示的B－B剖面的概略图，图2的(c)是图2的(a)所示的C－C剖面的概略图。图3的(a)是从与图2不同的方向对图2所示的工件握持部以及其周围部进行了观察时的立体图，图3的(b)是图3的(a)所示的D－D剖面的概略图。图4的(a)是从下侧观察支承体的下部时的立体图，图4的(b)是表示将脚折叠的状态的框架图(skeleton)。图5是将图1所示的A部抽出表示的立体图。图6是图5所示的E－E剖面图。图7是实施方式的物品移动辅助装置的第1使用例，是表示握持工件前的状态的框架图。图8是物品移动辅助装置的第1使用例，是表示握持了工件的状态的框架图。图9是物品移动辅助装置的第2使用例，是表示握持工件前的状态的框架图。图10是物品移动辅助装置的第2使用例，是表示握持了工件的状态的框架图。图11是物品移动辅助装置的第2使用例，是表示握持了工件后承受工件的重量并利用工件用对重取得了平衡的状态的框架图。图12是物品移动辅助装置的第2使用例，是表示将工件向设置位置移动了的状态的框架图。图13是物品移动辅助装置的第2使用例，是表示将工件设置后卸除了工件用对重的状态的框架图。图14是物品移动辅助装置的第2使用例，是表示将工件设置后离开的状态的框架图。具体实施方式以下，参照附图对实施方式的物品移动辅助装置1进行说明。如图1所示，物品移动辅助装置1具备：支承体3、连杆机构5、工件握持部7、臂9、握持部姿势联动机构11以及对重安装部13。支承体3具备：支柱15、插入到支柱15的下端部的筒体17、和与筒体17的外周连结着的4根带滚动轮的脚部19。如图4的(a)所示，支柱15的下端通过螺栓18绕垂直轴转动自如地连结于筒体17的底面17a。各带滚动轮的脚部19其脚19a折叠自如地设置于在筒体17的外周面固定的引导部件21，在脚19a的长度方向中间部装配着连结板20a的一端。连结板20a的另一端与相邻的连结板20a的另一端重叠并通过螺栓20b而转动自如地连结。各螺栓20b被设为在用于调整脚19a的滑动位置的调整板20c的长孔20d中移动自如，并用螺母20e固定。此外，在调整板20c形成有相对于螺栓18滑动自如的长孔20f。由此，如图4的(a)中用双点划线表示那样，连结板20a移动，从而各带滚动轮的脚部19的脚19a使相对于引导部件21的角度α1、α2或角度β1、β2同步而折叠自如。角度α1、α2或角度β1、β2同步，因此滑动轮的配置被保持稳定。通过将调整板20c沿着长孔20f向一方移动，从而，形成角度α1、α2或角度β1、β2的一对带滚动轮的脚部19如图4的(b)所示能够以大致平行的状态进行折叠。由此，即使是存在牵引器(日语：チルクライマー)等障碍物V的情况，也能够在障碍物V、V间穿过。该情况下，调整板20c向一方向移动，从而另一方的一对带滚动轮的脚部19不进行折叠，因此能够防止支承体3变得不稳定。如图1以及图7所示，支承体3中在支柱15的上端经由使轴为水平的第1轴23a而连结着连杆机构5。连杆机构5具有第1连杆25a、第2连杆25b、第3连杆25c和第4连杆25d，第1连杆25a和第2连杆25b的各一端相互转动自如地连结于上述的第1轴23a。第1连杆25a的另一端在第3连杆25c的长度方向端部间经由使轴为水平的第2轴23b而转动自如地连结于第3连杆25c。第2连杆25b的另一端在第4连杆25d的长度方向端部间经由使轴为水平的第3轴23c而转动自如地连结于第4连杆25d。第3连杆25c的一端和第4连杆25d的一端通过使轴为水平的第4轴23d而相互转动自如地连结。该连杆机构5形成了如下的连杆机构，即：第1轴23a与第3轴23c之间的长度(第2连杆25b的长度)等于第2轴23b与第4轴23d之间的长度，第1轴23a与第2轴23b之间的长度(第1连杆25a的长度)等于第3轴23c与第4轴23d之间的长度，上述第1轴、上述第2轴、上述第3轴和上述第4轴成为平行四边形的角。这里，对连杆机构5改变了平行四边形的形态时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物品移动辅助装置，其中，具备：/n支承体；/n连杆机构，该连杆机构具备第1连杆、第2连杆、第3连杆和第4连杆，上述第1连杆及上述第2连杆相互将一端经由第1轴转动自如地连结于上述支承体，上述第3连杆在长度方向端部间经由第2轴转动自如地连结于上述第1连杆的另一端，上述第4连杆在长度方向端部间经由第3轴转动自如地连结于上述第2连杆的另一端，上述第3连杆的一端和上述第4连杆的一端通过第4轴而转动自如地连结，上述第1轴、上述第2轴、上述第3轴以及上述第4轴成为平行四边形的角；/n工件握持部，与转动自如地设置在上述第3连杆的另一端上的第5轴连结；/n臂，上述臂的一端与第6轴连结，上述第6轴在上述第4连杆的另一端侧、在将上述第5轴与上述第1轴连接的线的延长线上的位置处转动自如地设置；/n握持部姿势联动机构，将上述第5轴的转动与上述第6轴联动；以及/n对重安装部，供与工件的重量取得平衡的工件用对重安装自如地设置在上述臂的另一端侧。/n

【技术特征摘要】
20180918 JP 2018-1739861.一种物品移动辅助装置，其中，具备：
支承体；
连杆机构，该连杆机构具备第1连杆、第2连杆、第3连杆和第4连杆，上述第1连杆及上述第2连杆相互将一端经由第1轴转动自如地连结于上述支承体，上述第3连杆在长度方向端部间经由第2轴转动自如地连结于上述第1连杆的另一端，上述第4连杆在长度方向端部间经由第3轴转动自如地连结于上述第2连杆的另一端，上述第3连杆的一端和上述第4连杆的一端通过第4轴而转动自如地连结，上述第1轴、上述第2轴、上述第3轴以及上述第4轴成为平行四边形的角；
工件握持部，与转动自如地设置在上述第3连杆的另一端上的第5轴连结；
臂，上述臂的一端与第6轴连结，上述第6轴在上述第4连杆的另一端侧、在将上述第5轴与上述第1轴连接的线的延长线上的位置处转动自如地设置；
握持部姿势联动机构，将上述第5轴的转动与上述第6轴联动；以及
对重安装部，供与工件的重量取得平衡的工件用对重安装自如地设置在上述臂的另一端侧。


2.如权利要求1所述的物品移...

【专利技术属性】
技术研发人员：石川佳延，高草木康史，高村尚宏，水上岳人，殿城贤三，中田好彦，丸山裕，
申请(专利权)人：东芝电梯株式会社，
类型：新型
国别省市：日本;JP