用于机器人臂的推车以及用于将推车配准到手术台的方法和装置制造方法及图纸

在一些实施方案中，一种装置可以包括用于外科机器人臂的推车，所述外科机器人臂具有可释放地耦接到手术台上的耦接位点的耦接器。所述推车可以包括基部和第一接合特征。所述基部可以在远离所述手术台的第一位置与邻近所述手术台的第二位置之间在支撑表面上自由地移动。所述第一接合特征可以被配置用于与和所述手术台相关联的第二接合特征接合，使得当所述第一接合特征和所述第二接合特征被接合时，所述机器人臂的所述耦接器被设置在所述机器人臂的所述耦接器可以由所述手术台的所述耦接器接合的位置中。

Trolley for robot arm and method and device for matching trolley to operating table

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人臂的推车以及用于将推车配准到手术台的方法和装置相关申请的交叉引用本申请要求2017年5月31日提交的标题为“CartforRoboticArmsandMethodandApparatusforRegisteringCarttoSurgicalTable（用于机器人臂的推车以及用于将推车配准到手术台的方法和装置）”的美国临时申请号62/513,327的优先权和权益，该申请的公开内容以引用方式全文并入本文。
技术介绍
本文描述的实施方案涉及用于机器人臂推车的装置和方法，该机器人臂推车用于将机器人臂运输、输送和固定至例如手术台。
技术实现思路
本文描述了用于提供机器人臂推车的装置和方法，该机器人臂推车用于将机器人臂运输、输送和固定到具有患者可设置在其上的台面的手术台，并且用于将推车与手术台配准以准备传送一个或多个机器人臂。在一些实施方案中，装置可以包括用于外科机器人臂的推车，该外科机器人臂具有可释放地耦接到手术台上的耦接位点的耦接器。推车可以包括基部和第一接合特征。基部可以在远离手术台的第一位置与邻近手术台的第二位置之间在支撑表面上自由地移动。第一接合特征可以被配置用于与和手术台相关联的第二接合特征接合，使得当第一接合特征和第二接合特征被接合时，机器人臂的耦接器被设置在机器人臂的耦接器可以由手术台的耦接器接合的位置中。附图说明图1A和图1B分别是根据一个实施方案的手术台的示意性侧视图和示意性顶视图。图1C是根据一个实施方案的机器人臂的示意性侧视图，其以延伸或使用构型示出；并且图1D是图1C的机器人臂的示意性侧视图，其以收缩或折叠构型示出。图2A是根据一个实施方案的具有耦接到其的机器人臂的手术台的示意性顶视图。图2B是根据一个实施方案的具有机器人臂和与其耦接的臂适配器的手术台的示意性顶视图。图3是根据一个实施方案的臂推车的示意图。图4是根据一个实施方案的使用臂推车来将机器人臂运输到手术台以及将臂推车与台配准以准备将臂从推车传送到手术台的方法的流程图。图5A是根据一个实施方案的通过臂推车基部和台基部的相互作用对臂推车进行机械配准的示意图。图5B是根据一个实施方案的通过臂推车基部和台基部的相互作用对臂推车进行机械配准的示意图。图6是根据一个实施方案的光学瞄准系统的示意图。图7A是根据一个实施方案的具有投影仪的手术台的示意图。图7B是根据一个实施方案的具有投影仪的手术台和支撑机器人臂的臂推车的图示。图8A和图8B是根据一个实施方案的具有红外传感器和运动传感器的手术台的示意图，该红外传感器和运动传感器用于将臂推车与台对准。图9A至图9C是根据一个实施方案的分别处于跪撑位置、接合位置和操作位置的手术台和臂推车的示意图。图10A至图10C是根据一个实施方案的分别处于脱离构型、配准构型和闩锁构型的手术台和机器人臂的示意图。图11是根据一个实施方案的插接在手术台的相对端下方的两个臂推车的示意图。图12A至图12H是根据一个实施方案的包含机器人臂的臂推车在相对于手术台的各种位置中的示意图。具体实施方式本文描述了用于提供机器人臂推车的装置和方法，该机器人臂推车用于将机器人臂运输、输送和固定到具有患者可设置在其上的台面的手术台。在一些实施方案中，装置可以包括用于具有可释放地耦接到手术台上的耦接位点的耦接器的外科机器人臂的推车。推车可以包括基部和第一接合特征。基部可以在远离手术台的第一位置与邻近手术台的第二位置之间在支撑表面上自由地移动。第一接合特征可以被配置用于与和手术台相关联的第二接合特征接合，使得当第一接合特征和第二接合特征被接合时，机器人臂的耦接器被设置在机器人臂的耦接器可以由手术台的耦接器接合的位置中。如图1A至图1B示意性地所示，手术台100包括台面120、台支撑件122和台基部124。如图1A中示意性地示出，台面120具有上表面，患者P可以在外科规程期间置于该上表面上。台面120设置在支撑件122上，该支撑件可以是例如位于地板上方合适高度的基座。支撑件122（在本文中也被称为基座）可以提供用于台面120以期望数量的自由度移动，诸如沿Z轴（在地板上方的高度）、Y轴（沿着台的纵向轴线）和/或X轴（沿着台的横向轴线）的平移和/或围绕Z轴、Y轴和/或X轴的旋转。台面120还可包括可沿着/围绕任何合适轴线相对彼此移动的多个区段，例如，躯干、一个或两个腿和/或一个或两个臂中的每一个的单独区段，以及头部支撑区段。台面120和/或其组成区段的移动可以手动执行、由马达驱动、远程控制或通过任何其他合适的装置实现。用于台面120的支撑件122可以安装到基部124，该基部可固定到手术室的地板，或者可以（例如，通过使用在基部124上的轮子）相对于地板移动。在一些实施方案中，支撑件122的高度可以被调整，其与例如台面120的运动（例如，轴向（纵向）或横向运动）一起可以允许台面120被定位在地板上方的特定高度（例如，以允许外科医生接近）以及距基部124一定距离处的期望的手术位点处。这也可以允许耦接到台100的机器人臂（例如，下面讨论的臂130）到达设置在台面120上的患者P的期望治疗目标。在机器人辅助外科规程中，可以相对于设置在手术台100（本文中也被称为“台”）的台面120上的患者将一个或多个机器人臂130（在图1C和图1D中示意性地示出）设置在期望的操作位置。一个或多个机器人臂130可以用于为置于手术台100上的患者执行外科规程。具体地讲，每个机器人臂130的远侧端部可以设置在期望的操作位置，使得耦接到机器人臂130的远侧端部的医疗器械可以执行期望的功能。如图1C和图1D中示意性地示出，每个机器人臂130可以包括远侧端部部分137和近侧端部部分136。远侧端部部分137（在本文中也被称为“操作端部”）可以包括或具有与之耦接的医疗器械或工具115。近侧端部部分136（在本文中也被称为“安装端部部分”或“安装端部”）可以包括耦接部分以允许机器人臂130耦接到台100。机器人臂130可以包括在接头处耦接在一起的两个或更多个连杆构件或区段110，该连杆构件或区段可以提供沿着X轴、Y轴和/或Z轴中的一个或多个的平移和/或围绕X轴、Y轴和/或Z轴中的一个或多个的旋转（例如，在图1A和图1B中示出）。机器人臂130的耦接部分可以包括耦接机构139。耦接机构139可以设置在臂130的安装端部136处，并且可以耦接到区段110或者结合在区段110内。机器人臂130还包括设置在机器人臂130的安装端部136处或附近的目标接头J1，该目标接头可以包括在耦接机构139和/或耦接部分内或可以设置在耦接到耦接部分的机器人臂130的连杆或区段110上。目标接头J1可以提供枢转接头以允许机器人臂130的远侧区段相对于台100枢转。如图1C所示，机器人臂130可以在各种延伸构型之间移动，以供在外科规程期间使用，并且在不使用时处于各种折叠或收缩构型以供存储，如图1D所示。图2A至图13C示出了描述用于将机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于外科机器人臂的推车，所述外科机器人臂具有可释放地耦接到手术台的耦接位点的耦接器，所述推车包括：/n基部，所述基部可在远离所述手术台的第一位置与邻近所述手术台的第二位置之间在支撑表面上自由地移动；/n第一接合特征，所述第一接合特征被配置为与和所述手术台相关联的第二接合特征接合，使得当所述第一接合特征和所述第二接合特征接合时，所述机器人臂的所述耦接器设置在所述机器人臂的所述耦接器可与所述手术台的所述耦接位点接合的位置。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170531 US 62/513327;20171016 US 15/7853311.一种用于外科机器人臂的推车，所述外科机器人臂具有可释放地耦接到手术台的耦接位点的耦接器，所述推车包括：
基部，所述基部可在远离所述手术台的第一位置与邻近所述手术台的第二位置之间在支撑表面上自由地移动；
第一接合特征，所述第一接合特征被配置为与和所述手术台相关联的第二接合特征接合，使得当所述第一接合特征和所述第二接合特征接合时，所述机器人臂的所述耦接器设置在所述机器人臂的所述耦接器可与所述手术台的所述耦接位点接合的位置。


2.根据权利要求1所述的推车，其中所述第一接合特征设置在所述推车的所述基部上，并且所述第二接合特征设置在所述手术台的基部上。


3.根据权利要求1所述的推车，其中当所述第一接合特征与所述第二接合特征接合时，所述机器人臂的所述耦接器可释放地耦接到所述手术台的所述耦接位点。


4.根据权利要求1所述的推车，其中当所述第一接合特征与所述第二接合特征接合时，与所述手术台相关联的耦接器可以旋转成与所述机器人臂的所述耦接器可释放地接合。


5.根据权利要求1所述的推车，其中所述推车可以支撑所述机器人臂，使得在所述推车在远离所述手术台的第一位置和邻近所述手术台的第二位置之间移动期间，以及在所述机器人臂的所述耦接器与所述手术台的所述耦接位点之间进行接合期间，所述机器人臂可以保持相同的构型。


6.根据权利要求1所述的推车，其中当所述第一接合特征与所述第二接合特征接合时，与所述手术台相关联的耦接器与和所述机器人臂相关联的所述耦接器竖直对准，使得与所述手术台相关联的所述耦接器可以向上平移成与和所述机器人臂相关联的所述耦接器接合。


7.一种方法，所述方法包括：
在支撑表面上将外科机器人臂推车从远离手术台的第一位置移动到靠近所述手术台的第二位置；
将所述推车的第一接合特征与所述手术台的第二接合特征接合，使得设置在由所述推车支撑的外科机器人臂上的耦接器的臂部分与设置在所述手术台上的所述耦接器的台部分以操作关系设置；
将所述耦接器的所述臂部分可释放地耦接到所述耦接器的所述台部分；
将所述臂与所述推车分开；以及
使所述推车在所述支撑表面上远离所述第二位置移动。


8.根据权利要求7所述的方法，其中所述第一接合特征设置在所述推车的所述基部上，并且所述第二接合特征设置在所述手术台的基部上。


9.根据权利要求7所述的方法，其中当所述第一接合特征与所述第二接合特征接合时，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：DJ卡格尔，W格劳特，KS克尼格，BFK肖，JL科尔多巴，
申请(专利权)人：威博外科公司，
类型：发明
国别省市：美国;US