用于确定道路标线的方法和设备技术

提供了一种用于确定道路标线的方法和设备。所述方法包括：执行从行驶图像检测车辆正在行驶的车道的两条道路标线；确定是否未检测到所述两条道路标线中的至少一条道路标线；如果确定未检测到至少一条道路标线，则基于与包括所述道路的可行驶道路区域有关的第一信息来针对所述至少一条未检测到的道路标线确定至少一条道路标线；并基于所述至少一条确定的道路标线控制车辆的行驶。

Methods and equipment for determining road markings

【技术实现步骤摘要】
用于确定道路标线的方法和设备本申请要求于2018年8月27日提交到韩国知识产权局的第10-2018-0100318号韩国专利申请的优先权，所述韩国专利申请的全部公开通过引用完整地包含于此。
与本专利技术构思的示例性实施例一致的设备和方法涉及在可行驶道路区域内确定道路标线。
技术介绍
提供视觉信息增强技术以辅助车辆和其他交通工具的驾驶。在这样的技术中，使用各种方法从行驶图像提取车道标记或道路信息。例如，当关于长距离图像的像素信息不足时，当车道标记被道路环境中的各种对象遮蔽时，当在道路的路肩上驾驶期间道路标线因阴影而未被良好地检测时，当道路标线磨损时或者当道路标线被不明确地合并或分开时，难以从图像检测道路标线。在精确的车道检测没有被执行时，会在提供用于车辆的驾驶的精确信息(诸如，车辆控制，路线确定等)时出现困难。
技术实现思路
本专利技术构思提供用于当沿着道路驾驶车辆时考虑可行驶道路区域而针对道路的未被检测到的道路标线确定道路标线的各种示例性方法和设备。根据示例性实施例，提供一种确定车辆行驶所沿着的道路的道路标线的方法。所述方法可以包括：执行从行驶图像检测车辆正在行驶的车道的两条道路标线；确定是否未检测到所述两条道路标线中的至少一条道路标线；如果确定未检测到至少一条道路标线，则基于与包括所述道路的可行驶道路区域有关的第一信息来针对所述至少一条未检测到的道路标线确定至少一条道路标线；并基于所述至少一条确定的道路标线控制车辆的行驶。根据示例性实施例，提供一种用于确定车辆行驶所沿着的道路的道路标线的设备。所述设备可以包括：传感器，被配置为获取行驶图像；处理器，被配置为：执行从行驶图像检测车辆正在行驶的车道的两条道路标线；确定是否未检测到所述两条道路标线中的至少一条道路标线；如果确定未检测到至少一条道路标线，则基于与可行驶道路区域有关的第一信息来针对所述至少一条未被检测到的道路标线确定至少一条道路标线；基于所述至少一条确定的道路标线控制车辆的行驶。根据示例性实施例，提供一种用于控制车辆的行驶的方法，所述方法可以包括：当驾驶车辆时确定是否未检测到至少一条道路标线；当驾驶车辆时如果确定未检测到至少一条道路标线，则使用从行驶图像获得的关于道路的信息和与道路有关的预存信息中的至少一个信息，针对所述至少一条未被检测到的道路标线预测至少一条道路标线，并将所述至少一条预测的道路标线校正到包括在可行驶道路区域内；将所述至少一条校正的道路标线确定为所述至少一条未被检测到的道路标线；基于所述至少一条确定的道路标线控制车辆的行驶，其中，可行驶道路区域基于通过安装在车辆中的传感器捕获的行驶图像的像素值来确定。附图说明图1A和图1B示出当不考虑可行驶道路区域来确定道路标线时发生的问题的示例。图2示出了确定道路标线的方法的示例。图3A和图3B示出了获取第一信息的方法的示例。图4示出了当两条道路标线中的一条标线未被检测到时确定未被检测到的道路标线的方法的示例。图5示出了当两条道路标线中的一条标线被检测到时确定未被检测到的道路标线的方法的示例。图6示出了当两条道路标线未被检测到时确定未被检测到的道路标线的方法的示例。图7至图9示出了确定两条未被检测到的道路标线的方法的示例。图10A至图10C示出了获取第二信息的方法的示例。图11示出了从图像确定车辆行驶的车道的两条道路标线的方法的示例。图12示出了计算第一标线回归函数的偏移参数和曲率参数的方法的示例。图13和图14示出了确定道路标线的方法的示例。图15示出了用于确定道路标线的设备的示例。在整个附图和具体实施方式中，除非另有描述或提供，否则相同的附图标记将被理解为表示相同的元件、特征和结构。附图可不按比例绘制，并且为了清楚、说明和方便起见，可夸大附图中元件的相对尺寸、比例和描绘。具体实施方式提供关于各种实施例的以下具体实施方式以帮助读者获得本专利技术构思的全面理解。然而，从这些描述，实施例的各种变换、修改及等同物将是明显的。例如，在此描述的操作的顺序仅仅是示例，并不局限于在此所阐述的顺序，而是除了必须以特定顺序发生的操作之外，可如根据描述清楚的改变。此外，为了更加清楚和简明，可省略对于本领域已知的特征的描述。提出的实施例都是示例性的。虽然可在此使用诸如“第一”、“第二”和“第三”的术语来描述各种构件、组件、区域、层或部分，但是这些构件、组件、区域、层或部分不受这些术语限制。相反，这些术语仅用于将一个构件、组件、区域、层或部分与另一构件、组件、区域、层或部分区分开。因此，在不脱离示例的教导的情况下，在此描述的示例中所称的第一构件、第一组件、第一区域、第一层或第一部分也可被称为第二构件、第二组件、第二区域、第二层或第二部分。在此使用的术语仅用于描述各种示例，并不用于限制本公开。除非上下文另外清楚地指示，否则单数形式也意图包括复数形式。术语“包含”、“包括”和“具有”说明存在阐述的特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合，但不排除存在或添加一个或更多个其他特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合。除非另外定义，否则在此使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。除非在此明确地如此定义，否则术语(诸如在通用词典中定义的术语)将被解释为具有与它们在相关领域的上下文中的含义一致的含义，并且不被理想化或过于形式化地解释。在下文中阐述的示例可以用于显示虚拟路线或生成视觉信息以在智能车辆的增强现实(AR)导航系统中辅助自动驾驶车辆的驾驶。这些示例可以用于在包括智能系统的装置(诸如，安装用于车辆的驾驶辅助或完全地自动驾驶的平视显示器(HUD))中解释视觉信息并辅助安全和愉快地驾驶。这些示例可被应用于例如自动驾驶车辆、智能车辆、智能电话和移动装置。在下文中，将参照附图详细描述这些示例，其中，相同的附图标记用于相同的元件。图1A和图1B示出了当不考虑可行驶道路区域来确定道路标线时发生的问题的示例。图1A示出了包括车辆正在行驶的车道(在下文中也被称为“行驶车道”)的道路的图像110，图1B示出了显示道路上的可行驶区域133和不可行驶区域136的示图130。例如，当天气是多云时，当由于雪、雨、雾等导致在前方道路上无法进行车道识别时，当车辆在前方复杂地纠缠时，当道路标线被阴影遮蔽而不能被清楚地识别时，当道路标线被汽车损坏而变得不可见时，以及当道路标线的部分丢失时，可能难以或不可能从图1A中示出的图像110来检测道路标线。当未检测到道路标线时，通常可以通过假设当前行驶车道的宽度并且将从一侧检测到的道路标线镜像为另一侧的道路标线或者考虑最近检测到的道路标线来确定道路标线，例如，从最后的标线估计的虚拟标线。然而，如图1B的示图130中示出的，车辆前方的实际道路区域139可能与车辆正在行驶的可行驶区域133不同。当实际道路区域139与可行驶区域133不同，并且本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定车辆行驶所沿着的道路的道路标线的方法，所述方法包括：/n执行从行驶图像检测车辆正在行驶的车道的两条道路标线；/n确定是否未检测到所述两条道路标线中的至少一条道路标线；/n如果确定未检测到至少一条道路标线，则基于与包括所述道路的可行驶道路区域有关的第一信息来针对所述至少一条未检测到的道路标线确定至少一条道路标线；/n基于所述至少一条确定的道路标线控制车辆的行驶。/n

【技术特征摘要】
20180827 KR 10-2018-01003181.一种确定车辆行驶所沿着的道路的道路标线的方法，所述方法包括：
执行从行驶图像检测车辆正在行驶的车道的两条道路标线；
确定是否未检测到所述两条道路标线中的至少一条道路标线；
如果确定未检测到至少一条道路标线，则基于与包括所述道路的可行驶道路区域有关的第一信息来针对所述至少一条未检测到的道路标线确定至少一条道路标线；
基于所述至少一条确定的道路标线控制车辆的行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，第一信息包括指示行驶图像中的像素与可行驶道路区域对应的概率的映射信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，如果确定检测到所述两条道路标线中的一条道路标线而未检测到所述两条道路标线中的另一条道路标线，则针对所述至少一条未被检测到的道路标线确定至少一条道路标线的步骤包括：
基于所述一条道路标线预测所述另一条道路标线；
基于第一信息校正预测的道路标线。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，预测所述另一条道路标线的步骤包括：基于与所述一条道路标线对应的第一标线回归函数预测与所述另一条道路标线对应的第二标线回归函数，
其中，校正所述另一条道路标线的步骤包括：校正第二标线回归函数，使得所述另一条道路标线包括在可行驶道路区域内。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，如果确定未检测到两条道路标线，则针对所述至少一条未被检测到的道路标线确定至少一条道路标线的步骤包括：
基于第一信息预测所述两条道路标线中的一条道路标线；
基于所述预测的一条道路标线预测所述两条道路标线中的与所述一条道路标线对应的另一条道路标线。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，预测所述一条道路标线的步骤包括：
从第一信息搜索可行驶道路区域的边界；
基于边界生成与所述一条道路标线对应的第一标线回归函数。


7.根据权利要求6所述的方法，其中，搜索的步骤包括：
从第一信息搜索不可行驶区域；
基于不可行驶区域搜索边界。


8.根据权利要求1所述的方法，其中，如果确定未检测到所述两条道路标线，则针对所述至少一条未被检测到的道路标线确定至少一条道路标线的步骤包括：
基于与道路的形状有关的预存信息预测所述两条道路标线中的一条道路标线；
基于第一信息校正预测的道路标线。


9.根据权利要求8所述的方法，其中，预测所述一条道路标线的步骤包括：基于预存信息生成与所述一条道路标线对应的第一标线回归函数，
其中，校正所述预测的道路标线的步骤包括：校正第一标线回归函数，使得预测的道路标线包括在可行驶道路区域内。


10.根据权利要求1所述的方法，其中，执行检测两条道路标线的步骤包括：
从行驶图像获取车辆正在行驶的车道的车道图像；
获取与车辆的当前位置对应的路径点信息；
基于从车道图像检测的道路标线信息和路径点信息检测所述两条道路标线。


11.根据权利要求10所述的方法，其中，检测所述两条道路标线的步骤包括：
基于路径点信息获得与所述两条道路标线中的一条道路标线对应的第一标线回归函数的曲率参数；
基于道路标线信息获得第一标线回归函数的偏移参数。


12.根据权利要求1所述的方法，其中，针对所述至少一条未被检测到的道路标线确定至少一条道路标线的步骤包括：
获取与车辆正在行驶的车道的形状有关的第二信息；
基于第二信息设置在第一信息中的搜索范围；
通过在搜索范围内对第一信息执行搜索，生成与所述至少一条未被检测到的道路标线对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：池大炫，李元周，张铁薰，吴度官，玄伦硕，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR