一种基于柔性线路的总线控制方式自生长软体机器人制造技术

本发明专利技术涉及软体机器人，更具体的说是一种基于柔性线路的总线控制方式自生长软体机器人，包括自生长软体机器人生长型主体、平面转向机构和总线式控制系统，自生长软体机器人生长型主体的顶端向内侧翻折有序缠绕，自生长软体机器人生长型主体充气外翻向前生长，自生长软体机器人生长型主体外侧表面沿轴向两侧对称均匀分布多个褶皱结构，每个褶皱结构内均设置有平面转向机构，每个平面转向机构的内侧均连接有一个圆形控制器，两个相邻的圆形控制器之间均通过柔性线路连接；完成褶皱结构的保持和释放，实现自生长软体机器人生长型主体的转弯，通过总线式控制系统解决控制线路刚性大、线路复杂，难以集成的问题。

A self growing soft robot based on bus control of flexible line

【技术实现步骤摘要】
一种基于柔性线路的总线控制方式自生长软体机器人
本专利技术涉及软体机器人，更具体的说是一种基于柔性线路的总线控制方式自生长软体机器人。
技术介绍
例如公开号CN110450191A种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置，包括盒体、软体机器人伸长主体、软体机器人主体的储存卷筒、磁力内部顶盖、磁力外部顶盖、约束侧移圆筒和无线摄像机，两个圆环形磁铁Ⅰ分别和两个圆环形磁铁Ⅱ为线接触，外翻的软体机器人伸长主体通过磁力内部顶盖的内部缺口并穿过互相吸引的两个圆环形磁铁Ⅰ和两个圆环形磁铁Ⅱ的线接触位置，由于磁场存在磁力为场力，吸引的两个圆环形磁铁Ⅰ和两个圆环形磁铁Ⅱ由软体机器人伸长主体分开一定的距离依然可以保持吸引作用，因此在软体机器人伸长主体外翻驱动磁力外部顶盖向前运动时，磁力内部顶盖可以跟随磁力外部顶盖向前运动；随着机器人技术的不断发展和进步，自动化、一体化和智能化得到了充分的展现，功能各异的机器人样机被研制成功，按照其整体组成材质主要分为刚性机器人和软体机器人。其中软体机器人主要由不同刚度的柔性材质组成，包括运动驱动器和主体结构。虽然软体机器人的运本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于柔性线路的总线控制方式自生长软体机器人，包括自生长软体机器人生长型主体(1)、平面转向机构(2)和总线式控制系统(3)，其特征在于：所述总线式控制系统(3)包括柔性线路(3-3)和圆形控制器(3-4)，自生长软体机器人生长型主体(1)的顶端向内侧翻折有序缠绕，自生长软体机器人生长型主体(1)充气外翻向前生长，自生长软体机器人生长型主体(1)外侧表面沿轴向两侧对称均匀分布多个褶皱结构，每个褶皱结构内均设置有平面转向机构(2)，每个平面转向机构(2)的内侧均连接有一个圆形控制器(3-4)，两个相邻的圆形控制器(3-4)之间均通过柔性线路(3-3)连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于柔性线路的总线控制方式自生长软体机器人，包括自生长软体机器人生长型主体(1)、平面转向机构(2)和总线式控制系统(3)，其特征在于：所述总线式控制系统(3)包括柔性线路(3-3)和圆形控制器(3-4)，自生长软体机器人生长型主体(1)的顶端向内侧翻折有序缠绕，自生长软体机器人生长型主体(1)充气外翻向前生长，自生长软体机器人生长型主体(1)外侧表面沿轴向两侧对称均匀分布多个褶皱结构，每个褶皱结构内均设置有平面转向机构(2)，每个平面转向机构(2)的内侧均连接有一个圆形控制器(3-4)，两个相邻的圆形控制器(3-4)之间均通过柔性线路(3-3)连接。


2.根据权利要求1所述的一种基于柔性线路的总线控制方式自生长软体机器人，其特征在于：所述平面转向机构(2)包括失电型电磁铁(2-1)和工业软铁圆盘(2-2)，失电型电磁铁(2-1)和工业软铁圆盘(2-2)吸合保持褶皱结构，失电型电磁铁(2-1)和工...

【专利技术属性】
技术研发人员：周德开，邵珠峰，李朋春，李隆球，常晓丛，张广玉，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙;23