支架自判断式的全自动装配方法组成比例

支架自判断式的全自动装配方法，涉及仪表装配领域。本发明专利技术是为了解决现有的支架装配均为人工装配，常因装配不合格导致指针正常压装后，出现指针卡滞问题，以及液晶装配无法到位或液晶因挤压产生亮斑的问题。步骤一、利用桁架机械手对物料车上的支架进行抓取；步骤二、判断桁架机械手的四个夹爪上的四个传感器是否均能感应到支架，如果是，则判定抓取到了支架，然后执行步骤三，如果否，则判定未抓取到支架或未抓紧支架，控制桁架机械手行进至废料盒处进行抛料，然后返回步骤一；步骤三、利用桁架机械手将抓取到的支架移动到安装位置进行装配。用于支架装配。

Fully automatic assembly method of self judging support

【技术实现步骤摘要】
支架自判断式的全自动装配方法
本专利技术涉及支架装配方法。属于仪表装配领域。
技术介绍
在汽车组合仪表制造行业中，支架占有着举足轻重的作用，现有工艺为人工装配支架，一旦支架因疏忽而没有装配到位，则会导致指针正常压装后，出现指针卡滞问题，以及液晶装配无法到位或液晶因挤压会产生亮斑等问题，并判定为不合格，增加返工率，形成浪费。
技术实现思路
本专利技术是为了解决现有的支架装配均为人工装配，常因装配不合格导致指针正常压装后，出现指针卡滞问题，以及液晶装配无法到位或液晶因挤压产生亮斑的问题。现提供支架自判断式的全自动装配方法。支架自判断式的全自动装配方法，所述方法包括以下步骤：步骤一、利用桁架机械手对物料车上的支架进行抓取；步骤二、判断桁架机械手的四个夹爪上的四个传感器是否均能感应到支架，如果是，则判定抓取到了支架，然后执行步骤三，如果否，则判定未抓取到支架或未抓紧支架，控制桁架机械手行进至废料盒处进行抛料，然后返回步骤一；步骤三、利用桁架机械手将抓取到的支架移动到安装位置进行装配。优选的，所述方法还包括以下步骤：步骤四、装配完成后，通过一号气缸带动探针顶升，判断举升后的探针是否能够检测到支架的位置，如果是，则说明支架装配到位，如果否，则说明支架未装配到位。优选的，在步骤一之前还包括准备步骤：通过二号气缸将托盘顶升，使托盘做好支架装配的准备。优选的，准备步骤中，托盘内放置后罩板和印制板，支架安装在后罩板和印制板上。优选的，步骤一中，利用桁架机械手对物料车上的支架进行抓取的具体过程为：步骤一一、桁架机械手行进至物料车处；步骤一二、控制物料车中的物料架伸出；步骤一三、检测物料架中是否有支架，如果是，则利用桁架机械手抓取物料架中的支架，如果否，则返回步骤一二。优选的，在准备步骤之前还包括以下步骤：通过RFID读写器读取托盘上的RFID标签，读取后启动准备步骤。本专利技术的有益效果为：本申请利用桁架机械手上的四个夹爪抓取支架，四个夹爪上均设置有传感器，如果有任意一卡爪感知不到支架，则判定为无支架或者支架未抓紧，如果支架未抓紧，说明支架现在的位置不适合安装，会导致安装不正确，安装不正确会导致指针正常压装后，出现指针卡滞等问题，所以，一旦抓取到这样的支架，将不适合安装，要放在废料盒中，然后重新抓取支架，直到四个夹爪上的四个传感器都检测到支架了，才说明此时支架在桁架机械手中的位置正确，适合装配，此时，才将该支架移至安装位置进行装配。另外，装配完成后，还通过探针判断安装后的支架的高度，如果探针检测到了支架，说明装配后支架的高度为装配合格，如果探针未检测到支架，则说明装配后支架的高度为装配不合格。本申请使用桁架机械手自动操作，完全避免因支架装配不到位而产生的返修，降低损失，提升产品质量。附图说明图1为具体实施方式一所述的支架自判断式的全自动装配方法的流程图。具体实施方式具体实施方式一：参照图1具体说明本实施方式，本实施方式所述的支架自判断式的全自动装配方法，所述方法包括以下步骤：步骤一、利用桁架机械手对物料车上的支架进行抓取；步骤二、判断桁架机械手的四个夹爪上的四个传感器是否均能感应到支架，如果是，则判定抓取到了支架，然后执行步骤三，如果否，则判定未抓取到支架或未抓紧支架，控制桁架机械手行进至废料盒处进行抛料，然后返回步骤一；步骤三、利用桁架机械手将抓取到的支架移动到安装位置进行装配。本实施方式中，步骤二中，四个夹爪上的四个传感器均为气缸位置传感器。具体实施方式二：本实施方式是对具体实施方式一所述的支架自判断式的全自动装配方法作进一步说明，本实施方式中，所述方法还包括以下步骤：步骤四、装配完成后，通过一号气缸带动探针顶升，判断举升后的探针是否能够检测到支架的位置，如果是，则说明支架装配到位，如果否，则说明支架未装配到位。具体实施方式三：本实施方式是对具体实施方式一所述的支架自判断式的全自动装配方法作进一步说明，本实施方式中，在步骤一之前还包括准备步骤：通过二号气缸将托盘顶升，使托盘做好支架装配的准备。具体实施方式四：本实施方式是对具体实施方式三所述的支架自判断式的全自动装配方法作进一步说明，本实施方式中，准备步骤中，托盘内放置后罩板和印制板，支架安装在后罩板和印制板上。具体实施方式五：本实施方式是对具体实施方式一所述的支架自判断式的全自动装配方法作进一步说明，本实施方式中，步骤一中，利用桁架机械手对物料车上的支架进行抓取的具体过程为：步骤一一、桁架机械手行进至物料车处；步骤一二、控制物料车中的物料架伸出；步骤一三、检测物料架中是否有支架，如果是，则利用桁架机械手抓取物料架中的支架，如果否，则返回步骤一二。本实施方式中，控制桁架机械手下落抓取支架，延时5s后抬起，设定5s的时间用于将支架抓取，使抓取稳定。具体实施方式六：本实施方式是对具体实施方式一所述的支架自判断式的全自动装配方法作进一步说明，本实施方式中，在准备步骤之前还包括以下步骤：通过RFID读写器读取托盘上的RFID标签，读取后启动准备步骤。本实施方式中，本实施方式中，RFID读写器叫做射频识别。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.支架自判断式的全自动装配方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n步骤一、利用桁架机械手对物料车上的支架进行抓取；/n步骤二、判断桁架机械手的四个夹爪上的四个传感器是否均能感应到支架，如果是，则判定抓取到了支架，然后执行步骤三，如果否，则判定未抓取到支架或未抓紧支架，控制桁架机械手行进至废料盒处进行抛料，然后返回步骤一；/n步骤三、利用桁架机械手将抓取到的支架移动到安装位置进行装配。/n

【技术特征摘要】
1.支架自判断式的全自动装配方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
步骤一、利用桁架机械手对物料车上的支架进行抓取；
步骤二、判断桁架机械手的四个夹爪上的四个传感器是否均能感应到支架，如果是，则判定抓取到了支架，然后执行步骤三，如果否，则判定未抓取到支架或未抓紧支架，控制桁架机械手行进至废料盒处进行抛料，然后返回步骤一；
步骤三、利用桁架机械手将抓取到的支架移动到安装位置进行装配。


2.根据权利要求1所述支架自判断式的全自动装配方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
步骤四、装配完成后，通过一号气缸带动探针顶升，判断举升后的探针是否能够检测到支架的位置，如果是，则说明支架装配到位，如果否，则说明支架未装配到位。


3.根据权利要求1所述支架自判断式的全自动装配方法，其特征在于，在步骤一之...

【专利技术属性】
技术研发人员：卜家洛，金佳鑫，李占双，孟德旭，吕端秋，
申请(专利权)人：航天科技控股集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙;23