一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，涉及视觉追踪技术领域。该方法包括：获取待检测帧图像；其中，所述待检测帧图像中包含有跟踪框，所述跟踪框所框选的图像区域为跟踪目标；根据所述待检测帧图像，获取目标检测框，所述目标检测框所框选的图像区域为检测目标；根据所述目标检测框所框选的图像区域，判断其是否满足预设的跟踪需求，若满足，则：对所述跟踪框进行更新，将所述目标检测框所框选的图像作为当前跟踪目标。相对于现有技术，避免了小目标难识别，易跟丢的问题。

A target tracking method, device, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质
本申请涉及视觉追踪
，具体而言，涉及一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
视觉目标跟踪是计算机视觉中的一个重要研究方向,有着广泛的应用，如：视频监控，人机交互，无人驾驶等。现有技术的目标跟踪是在图像序列中，先根据检测算法检测到目标，对目标进行准确的定位，然后在目标移动的过程中不断更新目标的运动信息，从而实现对目标的持续跟踪。但是由于现有技术仅通过跟踪算法对目标进行跟踪，在跟踪过程中若光线不佳、目标发生旋转、目标被遮蔽时，非常容易出现目标跟丢的情况，致使无法完成有效准确的跟踪效果。
技术实现思路
本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中跟踪过程中容易出现目标跟丢的问题。为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：第一方面，本申请一实施例提供了一种目标跟踪方法，所述方法包括：获取待检测帧图像；其中，所述待检测帧图像中包含有跟踪框，所述跟踪框所框选的图像区域为跟踪目标；根据所述待检测帧图像，获取目标检测框，所述目标检测框所框选的图像区域为检测目标；根据所述目标检测框所框选的图像区域，判断其是否满足预设的跟踪需求，若满足，则：对所述跟踪框进行更新，将所述目标检测框所框选的图像作为当前跟踪目标。采用本申请提供的目标跟踪方法，可以在跟踪过程中，获取目标检测框，对获取的目标检测框是否满足预设的跟踪需求，若满足，则对跟踪框进行更新，将目标检测框所框选的图像作为当前跟踪目标，由于在跟踪过程中将跟踪算法和检测算法相结合，采用目标检测框对跟踪框进行更新，将目标检测框所框选的图像作为当前跟踪目标，跟踪框对当前跟踪目标进行跟踪，实现了目标跟踪过程中的动态跟踪，所以提高了小目标跟踪的跟踪效果，降低了小目标跟踪丢失的情况。第二方面，本申请另一实施例提供了一种目标跟踪装置，所述装置包括：获取模块、判断模块和更新模块，其中：所述获取模块，用于获取待检测帧图像；其中，所述待检测帧图像中包含有跟踪框，所述跟踪框所框选的图像区域为跟踪目标；根据所述待检测帧图像，获取目标检测框，所述目标检测框所框选的图像区域为检测目标；所述判断模块，用于根据所述目标检测框所框选的图像区域，判断其是否满足预设的跟踪需求；所述更新模块，用于若满足，则：对所述跟踪框进行更新，将所述目标检测框所框选的图像作为当前跟踪目标。第三方面，本申请另一实施例提供了一种目标跟踪设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当目标跟踪设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如上述第一方面任一所述方法的步骤。第四方面，本申请另一实施例提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述第一方面任一所述方法的步骤。本申请的有益效果是：采用本申请提供的目标跟踪方法，可以对获取的目标检测框是否满足预设的跟踪需求，若满足，则对跟踪框进行更新，将目标检测框所框选的图像作为当前跟踪目标，由于在跟踪过程中采用目标检测框对跟踪框进行更新，并根据更新后的跟踪框对跟踪目标继续跟踪，所以提高了小目标跟踪的跟踪效果，降低了小目标跟踪丢失的情况。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请一实施例提供的目标跟踪方法的流程示意图；图2为本申请另一实施例提供的目标跟踪方法的流程示意图；图3为本申请另一实施例提供的目标跟踪方法的流程示意图；图4为本申请一实施例提供的目标跟踪装置的结构示意图；图5为本申请另一实施例提供的目标跟踪装置的结构示意图；图6为本申请另一实施例提供的目标跟踪装置的结构示意图；图7为本申请一实施例提供的目标跟踪设备的结构示意图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。本申请下述各实施例所提供的目标跟踪方法、装置、设备以及存储介质等，可应用于基于计算机视觉领域的目标跟踪，例如采用飞行器的高空视角监控场景，或者，地面摄像头的监控场景等。图1为本申请一实施例提供的一种目标跟踪方法的流程示意图，该目标跟踪方法可由具有图像处理能力的计算机设备执行。该计算机设备例如可以为安装有目标跟踪应用的终端或服务器。如图1所示，该方法可包括：S101：获取待检测帧图像。其中，待检测帧图像中包含有跟踪框，跟踪框所框选的图像区域为跟踪目标。本申请所提供的各方案中，可根据跟踪框，采用预设跟踪算法对跟踪目标进行跟踪。其中，预设跟踪算法可以为高效的卷积操作的跟踪算法(EfficientConvolutionOperatorsforTracking，ECO)。采用ECO算法进行目标跟踪，可提高目标跟踪的速度，可应用于针对大多数对象的追踪，满足不同对象的视觉挑战。当然，该跟踪框还可以是采用其它的跟踪算法进行得到的，本申请在此不再赘述。需要指出的是，该跟踪目标可以为基于用户操作所选择的跟踪目标，也可以为预设的跟踪目标，或者，还可以是采用其它的方式所确定的跟踪目标，本申请不对此进行限制。该跟踪目标可以为车辆、人物或者其它进行跟踪的可移动目标。S102：根据待检测帧图像，获取目标检测框，目标检测框所框选的图像区域为检测目标。其中，该方法中，可采用预设的检测算法，对待检测帧图像进行检测，以生成该待检测帧图像上的目标检测框。待检测帧图像中可能存在至少一个目标检测框。该待检测帧图像中的目标检测框的个数可与检测目标的个数相关，若该检测目标为一个，则该待检测帧图像中可具有一个目标检测框；若该检测目标为多个，则该待检测帧图像中可具有多个目标检测框，每个目标检测框所框选的图像区域均为一个检测目标。S103：根据目标检测框所框选的图像区域，判断其是否满足预设的跟踪需求。如上所示的目标检测框所框选的图像区域为检测目标，因此该步骤S103可以为判断该检测目标是否满足预设的跟踪需求。该预设的跟踪需求可以为根据上述跟踪目标进行得到的。例如可以为判断该目标检测框所框选的图像区域中该检测目标的形状是否与预设的跟踪目标的形状相似，若相似，则可确定该检测目标满足该跟踪需求；反之，若不相似，则可确定该检测目标不满足该跟踪需求。其中，形状相似可以包括：形状相同，或者，形状的差异参数小于或等于预设的差值。需要指出的是，在跟踪需求还可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取待检测帧图像；其中，所述待检测帧图像中包含有跟踪框，所述跟踪框所框选的图像区域为跟踪目标；/n根据所述待检测帧图像，获取目标检测框，所述目标检测框所框选的图像区域为检测目标；/n根据所述目标检测框所框选的图像区域，判断其是否满足预设的跟踪需求，若满足，则：对所述跟踪框进行更新，将所述目标检测框所框选的图像作为当前跟踪目标。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待检测帧图像；其中，所述待检测帧图像中包含有跟踪框，所述跟踪框所框选的图像区域为跟踪目标；
根据所述待检测帧图像，获取目标检测框，所述目标检测框所框选的图像区域为检测目标；
根据所述目标检测框所框选的图像区域，判断其是否满足预设的跟踪需求，若满足，则：对所述跟踪框进行更新，将所述目标检测框所框选的图像作为当前跟踪目标。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待检测帧图像，获取目标检测框的操作，包括：
若根据所述待检测帧图像，获取到多个检测框，则：从所述多个检测框中，选出与所述跟踪框距离最近的检测框作为所述目标检测框。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待检测帧图像之前，还包括：检测触发操作；所述触发操作包括：调整操作和/或重找回操作；
若所述触发操作为调整操作，则：获取当前帧图像为所述待检测帧图像，根据所述当前帧图像，确定所述目标检测框；
若所述触发操作为重找回操作，则：获取第一预设帧数的图像，根据所述第一预设帧数的图像，确定所述待检测帧图像和所述目标检测框。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预设帧数的图像，确定所述目标检测框的操作，包括：
从所述第一预设帧数的图像中，确定所述待检测帧图像；
若所述待检测帧图像唯一，则根据所述待检测帧图像，确定所述目标检测框；
若所述待检测帧图像为多个，则：
选择距离当前帧图像时间最近的待检测帧图像的检测框，为所述目标检测框；或，
根据各所述待检测帧图像的跟踪框与检测框的距离，从多个所述待检测帧图像的检测框中，选择所述距离最短的检测框，为所述目标检测框。


5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述触发操作为调整操作，则所述方法还包括：
若未开启检测算法，则判断所述跟踪框所框选的图像区域是否满足预设的跟踪需求，若满足，则继续跟踪；若不满足，则执行所述重找回操作。


6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述触发操作为重找回操作，则所述方法还包括：
若未开启检测算法，则获取第二预设帧数的图像，根据所述第二预设帧数的图像，确定与跟踪模板相匹配的图像区域；若所述与跟踪模板相匹配的图像区域满足所述跟踪需求，则：将所述与跟踪模板相匹配的图像区域作为当前跟踪目标。


7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取波门调整指令，并根据所述波门调整指令调整所述待检测帧图像上的波门的位置和尺寸；
根据调整后的波门，生成对应的所述跟踪框。


8.如权利要求3-6中任一项所述的方法，其特征在于，若所述触发操作为调整操作，则所述获取当前帧图像为所述待检测帧图像，根据所述当前帧图像，确定所述目标检测框的操作，包括：
若根据所述当前帧图像，获取到多个检测框，则：从所述多个检测框中，选出与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王玉哲，谢云，
申请(专利权)人：重庆市亿飞智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50