一种履带摆臂式的救援机器人运动底盘制造技术

本发明专利技术公开了一种履带摆臂式的救援机器人运动底盘，包括机架和安装于机架上的主履带驱动装置以及摆臂传动装置，摆臂传动装置包括摆臂支架，摆臂履带驱动轮，摆臂履带惰轮，摆臂履带，第二电机，可旋转安装于机架上且与第二电机的转轴固定连接的第二主同步带轮，可旋转安装于机架上的第二从同步带轮，与第二主同步带轮和第二从同步带轮传动连接的第二同步带，摆臂支架与第二从同步带轮同轴连接且同步运动。本发明专利技术通过第二电机控制整个摆臂支架的摆动角度，使得在主履带和摆臂履带同时旋转的过程中，能随时根据地形的要求调节摆臂的角度，从而使得机器人能有效和快速地翻越障碍物，灵活性高、稳定性和可靠性高。

A kind of mobile chassis of rescue robot with track swing arm

【技术实现步骤摘要】
一种履带摆臂式的救援机器人运动底盘
本专利技术涉及一种机器人运动底盘，尤其是指一种履带摆臂式的救援机器人运动底盘。
技术介绍
随着机器人领域技术的不断突破,机器人在现代社会被越来越多地应用于灾害救援中。当发生灾难后，救援人员常常因为灾后环境的复杂导致救援行动无法正常快速展开，从而使受灾人员的生命安全受到威胁，救援机器人的出现为救援行动提供了一个新思路。而救援机器人在探索救援环境时，可能面临各种地形带来的挑战，比如斜坡、高台、楼梯或者沟壑等。因此，救援机器人需要设计适合各种地形的行走机构。在目前现有的救援机器人中，因为履带式机器人有着较好的越障能力而被广泛使用，其中带摆臂的履带机器人更是有着强大的越障能力。但目前的带摆臂的履带式机器人往往无法单独控制各个摆臂的角度，限制了机器人的灵活度，使得机器人在翻越瓦砾、沟壑等复杂的灾后地形时存在难度大、稳定性和可靠性差的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决现有带摆臂的履带式机器人往往无法单独控制各个摆臂的角度，限制了机器人的灵活度，使得机器人在翻越瓦砾、沟壑等复杂的灾后地形时存在难度大、稳定性和可靠性差的问题，提供一种控制方便、灵活性高、稳定和可靠的履带摆臂式的救援机器人运动底盘。本专利技术的目的可采用以下技术方案来达到：一种履带摆臂式的救援机器人运动底盘，包括机架和安装于机架上的主履带驱动装置以及摆臂传动装置，所述主履带驱动装置包括安装于机架上的第一电机，可旋转安装于机架上且与第一电机的转轴固定连接的第一主同步带轮，可旋转安装于机架上的第一从同步带轮，与第一主同步带轮和第一从同步带轮传动连接的第一同步带，与第一从同步带轮固定连接的主履带驱动轮，与主履带驱动轮传动连接的主履带，以及可旋转安装于机架上且用于支撑主履带的第一负重轮；所述摆臂传动装置包括摆臂支架，可旋转安装于摆臂支架上且与第一从同步带轮同步连接的摆臂履带驱动轮，可旋转安装于摆臂支架上的摆臂履带惰轮，与摆臂履带驱动轮和摆臂履带惰轮传动连接的摆臂履带，安装于机架上的第二电机，可旋转安装于机架上且与第二电机的转轴固定连接的第二主同步带轮，可旋转安装于机架上的第二从同步带轮，以及与第二主同步带轮和第二从同步带轮传动连接的第二同步带，所述摆臂支架与第二从同步带轮同轴连接且同步运动。作为一种优选的方案，所述第一电机设为两个而分别驱动主履带和摆臂履带，以控制底盘的行驶和转向。作为一种优选的方案，所述第二电机设为四个而分别驱动四个摆臂支架的摆动角度。作为一种优选的方案，所述摆臂支架上设有用于支撑摆臂履带的第二负重轮。作为一种优选的方案，所述第一电机和第二电机为行星减速电机。作为一种优选的方案，所述第一电机的转轴通过涨紧套与第一主同步带轮固定连接。作为一种优选的方案，所述第二电机的转轴通过涨紧套与第二主同步带轮固定连接。实施本专利技术，具有如下有益效果：1、本专利技术通过第二电机控制整个摆臂支架的摆动角度，使得在主履带和摆臂履带同时旋转的过程中，能随时根据地形的要求调节摆臂的角度，从而使得机器人能有效和快速地翻越障碍物，具有灵活性高、稳定性和可靠性高的优点。2、本专利技术通过四个第二电机分别控制四个摆臂支架的摆动角度，使得在主履带和摆臂履带同时旋转的过程中，能随时根据地形的要求调节摆臂的角度。在有限的底盘空间中实现对四个摆臂的单独控制，在遇到障碍时，机器人控制前摆臂压在障碍物上方，后摆臂支撑机器人，并通过第一电机控制摆臂履带及主履带转动，翻越障碍物。本专利技术可以单独控制四个摆臂，可以更好的将底盘的重量均匀的分摊到四个摆臂上，在减轻电机负载的同时，增加了单个摆臂的扭矩，大大提升了救援机器人的灵活度和越障能力。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术履带摆臂式的救援机器人运动底盘的结构示意图；图2是图1在拆卸下主履带后的结构示意图；图3是图1的侧面视图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例参照图1至图3，本实施例涉及机器人运动底盘，包括机架1和安装于机架1上的主履带驱动装置2以及摆臂传动装置3，所述主履带驱动装置2包括安装于机架1上的第一电机21，可旋转安装于机架1上且与第一电机21的转轴固定连接的第一主同步带轮22，可旋转安装于机架1上的第一从同步带轮23，与第一主同步带轮22和第一从同步带轮23传动连接的第一同步带24，与第一从同步带轮23固定连接的主履带驱动轮25，与主履带驱动轮25传动连接的主履带26，以及可旋转安装于机架1上且用于支撑主履带26的第一负重轮27；所述摆臂传动装置3包括摆臂支架31，可旋转安装于摆臂支架31上且与第一从同步带轮23同步连接的摆臂履带驱动轮32，可旋转安装于摆臂支架31上的摆臂履带惰轮33，与摆臂履带驱动轮32和摆臂履带惰轮33传动连接的摆臂履带34，安装于机架1上的第二电机35，可旋转安装于机架1上且与第二电机35的转轴固定连接的第二主同步带轮36，可旋转安装于机架1上的第二从同步带轮37，以及与第二主同步带轮36和第二从同步带轮37传动连接的第二同步带38，所述摆臂支架31与第二从同步带轮37同轴连接且同步运动。第一电机21驱动第一主同步带轮22旋转，第一主同步带轮22通过第一同步带24将动力传递到第一从同步带轮23，使第一从同步带轮23驱动主履带26驱动轮25和摆臂履带34驱动轮32旋转。因此，主履带26驱动轮25在带动主履带26旋转的同时，摆臂履带34驱动轮32同步带动摆臂履带34旋转。第二电机35驱动第二主同步带转动，第二主同步带轮36通过第二同步带38将动力传递到第二从同步带轮37，使第二从同步带轮37驱动摆臂支架31摆动，从而调节摆臂支架31的角度以翻越障碍物。本专利技术通过第二电机35控制整个摆臂支架31的摆动角度，使得在主履带26和摆臂履带34同时旋转的过程中，能随时根据地形的要求调节摆臂的角度，从而使得机器人能有效和快速地翻越障碍物，具有灵活性高、稳定性和可靠性高的优点，解决了现有带摆臂的履带式机器人往往无法单独控制各个摆臂的角度，限制了机器人的灵活度，使得机器人在翻越瓦砾、沟壑等复杂的灾后地形时存在难度大、稳定性和可靠性差的问题。所述第一电机21设为两个而分别驱动主履带26和摆臂履带34，以控制底盘的行驶和转向。通过控制两个第一电机21的转速保持一致，可以控制底盘行驶的速度，而通过控制两个第一电机21的转速差，以控制底盘的转向。所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种履带摆臂式的救援机器人运动底盘，其特征在于，包括机架和安装于机架上的主履带驱动装置以及摆臂传动装置，所述主履带驱动装置包括安装于机架上的第一电机，可旋转安装于机架上且与第一电机的转轴固定连接的第一主同步带轮，可旋转安装于机架上的第一从同步带轮，与第一主同步带轮和第一从同步带轮传动连接的第一同步带，与第一从同步带轮固定连接的主履带驱动轮，与主履带驱动轮传动连接的主履带，以及可旋转安装于机架上且用于支撑主履带的第一负重轮；所述摆臂传动装置包括摆臂支架，可旋转安装于摆臂支架上且与第一从同步带轮同步连接的摆臂履带驱动轮，可旋转安装于摆臂支架上的摆臂履带惰轮，与摆臂履带驱动轮和摆臂履带惰轮传动连接的摆臂履带，安装于机架上的第二电机，可旋转安装于机架上且与第二电机的转轴固定连接的第二主同步带轮，可旋转安装于机架上的第二从同步带轮，以及与第二主同步带轮和第二从同步带轮传动连接的第二同步带，所述摆臂支架与第二从同步带轮同轴连接且同步运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种履带摆臂式的救援机器人运动底盘，其特征在于，包括机架和安装于机架上的主履带驱动装置以及摆臂传动装置，所述主履带驱动装置包括安装于机架上的第一电机，可旋转安装于机架上且与第一电机的转轴固定连接的第一主同步带轮，可旋转安装于机架上的第一从同步带轮，与第一主同步带轮和第一从同步带轮传动连接的第一同步带，与第一从同步带轮固定连接的主履带驱动轮，与主履带驱动轮传动连接的主履带，以及可旋转安装于机架上且用于支撑主履带的第一负重轮；所述摆臂传动装置包括摆臂支架，可旋转安装于摆臂支架上且与第一从同步带轮同步连接的摆臂履带驱动轮，可旋转安装于摆臂支架上的摆臂履带惰轮，与摆臂履带驱动轮和摆臂履带惰轮传动连接的摆臂履带，安装于机架上的第二电机，可旋转安装于机架上且与第二电机的转轴固定连接的第二主同步带轮，可旋转安装于机架上的第二从同步带轮，以及与第二主同步带轮和第二从同步带轮传动连接的第二同步带，所述摆臂支架与第二从同步带轮同轴连接且同步运动。


2.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：许东亮，张学习，安昱明，梁士流，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东;44