车辆定位、车道级路径规划的方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆定位和车道级路径规划的方法及装置，车辆定位方法包括：获取定位周期内车辆周围的点云数据以及卫星定位系统的定位信息，根据点云数据，获取第一特征标识物的数据，根据所述第一特征标识物的数据以及所述卫星定位系统的定位信息，在预先建立的电子地图中匹配所述第一特征标识物对应的地图数据，根据所匹配的地图数据，对所述车辆进行定位。通过上述方法，相对于现有的卫星定位系统的定位，通过激光雷达扫描得到的第一特征标识物定位更加精准，并且，当在定位周期内没有第一特征标识物时，还可以通过控制器局域网车辆姿态数据以及车道级路径规划线路对车辆进行定位，同样可以提高定位的精准度。

Methods and devices of vehicle positioning and lane level path planning

【技术实现步骤摘要】
车辆定位、车道级路径规划的方法及装置
本申请涉及计算机
，尤其涉及车辆定位、车道级路径规划的方法及装置。
技术介绍
在实际生活中，开车出行已经成为人们日常生活重要的出行方式。目前，服务商为了让人们出行更加便利，会对车辆进行定位，后续基于当前车辆的定位，为用户提供所需的服务，如，基于车辆的定位进行自动驾驶等。现有的对车辆定位的方式通常都是通过车辆所安装的卫星定位系统来对车辆进行定位，但是，在一些对车辆定位实际需求较高的应用领域中，如，自动驾驶领域中，通过车辆所安装的卫星定位系统来对车辆进行定位的精度无法满足这些对车辆定位实际需求较高的应用领域。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供车辆定位、车道级路径规划的方法及装置，相比于现有的卫星定位系统的定位，能够提高车辆定位的精准度。为解决上述技术问题，本申请实施例公开一种车辆定位的方法，该方法包括：获取定位周期内车辆周围的点云数据以及卫星定位系统的定位信息；根据点云数据，获取第一特征标识物的数据；根据所述第一特征标识物的数据以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位的方法，其特征在于，包括：/n获取定位周期内车辆周围的点云数据以及卫星定位系统的定位信息；/n根据点云数据，获取第一特征标识物的数据；/n根据所述第一特征标识物的数据以及所述卫星定位系统的定位信息，在预先建立的电子地图中匹配所述第一特征标识物对应的地图数据；/n根据所匹配的地图数据，对所述车辆进行定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位的方法，其特征在于，包括：
获取定位周期内车辆周围的点云数据以及卫星定位系统的定位信息；
根据点云数据，获取第一特征标识物的数据；
根据所述第一特征标识物的数据以及所述卫星定位系统的定位信息，在预先建立的电子地图中匹配所述第一特征标识物对应的地图数据；
根据所匹配的地图数据，对所述车辆进行定位。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一特征标识物的数据包括所述第一特征标识物在车辆坐标系下的坐标位置；
根据所述第一特征标识物的数据以及所述卫星定位系统的定位信息，在预先建立的电子地图中匹配所述第一特征标识物对应的地图数据，进一步包括：
根据所述车辆的卫星定位系统的定位信息，确定所述车辆所在道路的道路方向；
按照所述第一特征标识物在车辆坐标系下的坐标位置、所述车辆的卫星定位系统的定位信息以及所述车辆所在道路的道路方向，将所述第一特征标识物在所述车辆坐标系下的坐标位置转换成所述第一特征标识物在高斯坐标系中的第一坐标位置；
将所述第一特征标识物在高斯坐标系中的第一坐标位置转换成所述第一特征标识物在大地坐标中的第一坐标位置；
以所述第一特征标识物在大地坐标系中的第一坐标位置为中心，预设的匹配长度为半径，在电子地图中，确定匹配范围；
针对所述匹配范围内的每个第二特征标识物，根据该第二特征标识物在大地坐标系中的坐标位置确定该第二特征标识物的面积和二维投影线段，根据所述第一特征标识物在所述大地坐标系下的第一坐标位置确定所述第一特征标识物的面积和二维投影线段，其中，所述第二特征标识物位于电子地图中；
确定该第二特征标识物与所述第一特征标识物的二维投影线段的线段重合率，确定该第二特征标识物与所述第一特征标识物的面积重合率；
根据所述线段重合率以及所述面积重合率，确定所述第一特征标识物对应的地图数据。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所匹配的地图数据，对所述车辆进行定位，进一步包括：
获取第一特征标识物在大地坐标系下的第二坐标位置；
将所述第一特征标识物在大地坐标系下的第二坐标位置转换成所述第一特征标识物在高斯坐标系下的第二坐标位置；
根据车辆坐标系下的第一特征标识物的坐标位置以及所述车辆所在道路的道路方向与正北方向的夹角，确定高斯坐标系下的第一特征标识物的坐标位置与车辆的坐标位置构成的向量；
根据所述第一特征标识物在高斯坐标系下的第二坐标位置以及所确定的高斯坐标系下的第一特征标识物的坐标位置与车辆的坐标位置构成的向量，确定在高斯坐标系下所述车辆的坐标位置；
将在高斯坐标系下所述车辆的坐标位置转换成所述车辆在大地坐标系下的坐标位置。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，当存在至少两个所述第一特征标识物，确定所述车辆在电子地图中的位置，进一步包括：
针对每个第一特征标识物，确定根据该第一特征标识物所确定出的所述车辆在大地坐标系下的坐标位置与该第一特征标识物的线段重合率的乘积；
确定根据该第一特征标识物所确定出的所述车辆在大地坐标系下的坐标位置与该第一特征标识物的线段重合率的乘积之和；
确定第一特征标识物的线段重合率之和；
将根据该第一特征标识物所确定出的所述车辆在大地坐标系下的坐标位置与该第一特征标识物的线段重合率的乘积之和与所述第一特征标识物的线段重合率之和的比值作为所述车辆在电子地图中的位置。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当根据点云数据，未获取到第一特征标识物的数据时，所述方法还包括：
获取定位周期内的所述车辆的车速信息、加速度信息、定位周期起始位置以及预先确定的车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐钊，曾国国，黄亮，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11