鳐鱼形泳池落物检测捕捞器制造技术

鳐鱼形泳池落物检测捕捞器，涉及水下捕捞装置。本发明专利技术包括鳐鱼形壳体、盒式储仓、通信立杆，鳐鱼形壳体前端设有透明罩，鳐鱼形壳体的底部中间设有透明平面罩，鳐鱼形壳体尾部设有半尾鳍；透明罩内设有倾角摄像头和垂直摄像头；透明平面罩内设有中部垂直摄像头，透明平面罩下方设有盒式储仓，鳐鱼形壳体对称设有四个垂直推进器，鳐鱼形壳体前后侧对称设有前置水平推进器及后置水平推进器；通信立杆设于鳐鱼形壳体中心处，通信立杆包括通信天线及工作指示灯。本发明专利技术可以智能高效的进行检测捕捞泳池池底落物并实时传输所摄图像，设计结构合理，易于拆卸维修，便于操控。

Fish catcher for fish detection in ray shaped swimming pool

【技术实现步骤摘要】
鳐鱼形泳池落物检测捕捞器
本专利技术属于水下捕捞装置，尤其是一种将鳐鱼形壳体与盒式储仓相结合的鳐鱼形泳池落物检测捕捞器。
技术介绍
随着游泳这一运动项目逐渐在我们生活中不断被普及推广，越来越多的人前往室内游泳馆进行锻炼，这对泳池的安全卫生造成了一定的压力，人们往往会有意无意得在泳池中留下垃圾或遗落自己的首饰手表等部件。人们在泳池打捞这些落物时，面临着水面波动，需打捞的落物数量过多，落物离岸较远等各种问题。现有技术中，人们可以用捞网对泳池落物进行打捞，但人工打捞效率较低且对体积较小的落物打捞较为困难，同时对离岸较远的落物打捞较为困难，人工成本高；还可以使用水下遥控机器人，但其成本较高，控制难度大，且捕捞效果受制于操作人员技术。针对现有技术的不足，研制出一种结构合理、便于操控、可靠智能且能够解决泳池落物打捞困难的问题的机器成为急需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术提出鳐鱼形泳池落物检测捕捞器，可以智能高效得完成对泳池内各种落物的捕捞。为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本专利技术通过以下技术方案实现：鳐鱼形泳池落物检测捕捞器，包括鳐鱼形壳体，所述鳐鱼形壳体的每侧至少设置一个用于控制机器上浮和下沉的垂直推进器，垂直推进器通过第三支架与鳐鱼形壳体相连；鳐鱼形壳体的前端两侧分别对称设有用于控制机器前进和后退的前置水平推进器，前置水平推进器通过第一支架与鳐鱼形壳体相连；鳐鱼形壳体的后端两侧分别对称设有用于控制机器左转和右转的后置水平推进器，后置水平推进器通过第二支架与鳐鱼形壳体相连；鳐鱼形壳体内部的重心处设有配重块，配重块上方放置中央处理器、信号收发器和设备控制器；鳐鱼形壳体的前端设有透明罩，透明罩内设有倾角摄像头和垂直摄像头；鳐鱼形壳体的底部中心设有透明平面罩，透明平面罩内设有中部垂直摄像头，透明平面罩的下方设有盒式储仓；鳐鱼形壳体的尾部通过半尾鳍驱动舵机与半尾鳍连接；鳐鱼形壳体的顶部中心设有通信立杆，通信立杆的内部为通信天线，通信立杆的顶端为工作指示灯。进一步地，本专利技术中盒式储仓的内壁设有前打孔储仓壁、后打孔储仓壁、左密闭储仓壁和右密闭储仓壁，盒式储仓的底部由闸门和储物隔板构成，闸门的左右两端分别设有矩形闸板，矩形闸板的两边设有闸板舵机，闸板舵机分别固定在左密闭储仓壁和右密闭储仓壁上；左密闭储仓壁和右密闭储仓壁之间设有推动储物隔板的推移装置，推移装置包括舵机和推板，通过链条连接的舵机与齿轮分别固定在左密闭储仓壁内壁的两端和右密闭储仓壁内壁的两端，推板与链条相连。进一步地，本专利技术中半尾鳍位于鳐鱼形壳体的轴线上，半尾鳍高于盒式储仓的底部平面，且半尾鳍长度为鳐鱼形壳体的三分之一。进一步地，本专利技术中倾角摄像头与水平面的夹角为45°。进一步地，本专利技术中静止状态下推板的斜面与矩形闸板的水平面夹角为30°。进一步地，本专利技术中闸板舵机转动带动矩形闸板分开与闭合，进而实现了控制盒式储仓拾取物体的动作；舵机驱动链条转动并带动推板移动，将所拾取落物推移至储物隔板后侧，防止落物在下次矩形闸板分开时离开鱼体。进一步地，本专利技术中前打孔储仓壁、后打孔储仓壁、左密闭储仓壁和右密闭储仓壁的材质为铝，矩形闸板、推板及储物隔板的材质为铝镁合金。进一步地，鳐鱼形泳池落物检测捕捞器的工作方法：地面站发送工作模式，通过信号收发器传给中央处理器；机器处于人工模式时：倾角摄像头、垂直摄像头和中部垂直摄像头采集水中图像；中央处理器将采集的图像通过信号收发器发回地面站，地面站根据采集的图像发送操作指令，通过与信号收发器连接的设备控制器驱动垂直推进器，前置水平推进器，后置水平推进器，半尾鳍驱动舵机，闸板舵机和推移装置拾取落物，工作结束；机器处于自主模式时，预设机器行驶路径，倾角摄像头观察周边环境、垂直摄像头采集图像，中央处理器通过采集的图像自行判断机器行驶的轨迹并检测水中是否有落物，设备控制器驱动垂直推进器、前置水平推进器、后置水平推进器和半尾鳍驱动舵机寻找落物，中央处理器通过中部垂直摄像头采集的图像判断落物是否在盒式储仓可捕捞范围内；若不在范围内，设备控制器驱动前置水平推进器、后置水平推进器和垂直推进器直到落物处于盒式储仓可捕捞范围内；设备控制器驱动闸板舵机和推移装置拾取落物，工作结束。有益效果本专利技术的多个摄像头组精准的检测捕捞泳池池底落物并实时传输所摄图像；本专利技术盒式储仓中的隔板设计可以防止落物掉落，整个盒式储仓结构设计合理，易于拆卸维修，便于操控；本专利技术可以选择工作模式，具有智能高效的优点。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的侧视图；图3为本专利技术的鳐鱼形壳体、透明罩及通信立杆的结构示意图；图4为本专利技术的盒式储仓的结构示意图；图5为本专利技术的电器框图；图6为本专利技术的控制流程图；图7（a）和图7（b）为本专利技术的设备控制器部分电路图；图8为本专利技术的摄像头部分电路图；图9为本专利技术的信号收发器部分电路图。图中，1-鳐鱼形壳体，2-垂直推进器，3-前置水平推进器，4-后置水平推进器，5-半尾鳍驱动舵机，6-半尾鳍，7-通信立杆，8-工作指示灯，9-通信天线，10-透明罩，11-倾角摄像头，12-垂直摄像头，13-配重块，14-盒式储仓，15-前打孔储仓壁，16-后打孔储仓壁，17-左密闭储仓壁，18-右密闭储仓壁，19-矩形闸板，20-闸门，21-闸板舵机，22-舵机，23-透明平面罩，24-中部垂直摄像头，25-储物隔板，26-推移装置，27-推板，28-齿轮，29-链条，30-第一支架，31-第二支架，32-第三支架。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做更进一步的解释。如图1-4所示，鳐鱼形泳池落物检测捕捞器，包括鳐鱼形壳体1，鳐鱼形壳体1的每侧至少设置一个用于控制机器上浮和下沉的垂直推进器2，垂直推进器2通过第三支架32与鳐鱼形壳体1相连；鳐鱼形壳体1的前端两侧分别对称设有用于控制机器前进和后退的前置水平推进器3，前置水平推进器3通过第一支架30与鳐鱼形壳体1相连；鳐鱼形壳体1的后端两侧分别对称设有用于控制机器左转和右转的后置水平推进器4，后置水平推进器4通过第二支架31与鳐鱼形壳体1相连；鳐鱼形壳体内部的重心处设有配重块，配重块上方放置中央处理器、信号收发器和设备控制器；鳐鱼形壳体1的前端设有透明罩10，所述透明罩10内设有倾角摄像头11和垂直摄像头12；鳐鱼形壳体1的底部中心设有透明平面罩23，透明平面罩23内设有中部垂直摄像头24，透明平面罩23的下方设有盒式储仓14；鳐鱼形壳体1的尾部通过半尾鳍驱动舵机5与半尾鳍4连接；鳐鱼形壳体1的顶部中心设有通信立杆7，通信立杆7的内部为通信天线9，通信立杆7的顶端为工作指示灯8。本实施例中，盒式储仓14的内壁设有前打孔储仓壁15、后打孔储仓壁16、左密闭储仓壁17和右密闭储仓壁18，盒式储仓14的底部由闸门20和储物隔板25构成，闸门20的左本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.鳐鱼形泳池落物检测捕捞器，其特征在于：包括鳐鱼形壳体（1），所述鳐鱼形壳体（1）的每侧至少设置一个用于控制机器上浮和下沉的垂直推进器（2），垂直推进器（2）通过第三支架（32）与鳐鱼形壳体（1）相连；鳐鱼形壳体（1）的前端两侧分别对称设有用于控制机器前进和后退的前置水平推进器（3），前置水平推进器（3）通过第一支架（30）与鳐鱼形壳体（1）相连；鳐鱼形壳体（1）的后端两侧分别对称设有用于控制机器左转和右转的后置水平推进器（4），后置水平推进器（4）通过第二支架（31）与鳐鱼形壳体（1）相连；/n所述鳐鱼形壳体（1）内部的重心处设有配重块（13），配重块（13）上方放置中央处理器、信号收发器和设备控制器；/n所述鳐鱼形壳体（1）的前端设有透明罩（10），所述透明罩（10）内设有倾角摄像头（11）和垂直摄像头（12）；鳐鱼形壳体（1）的底部中心设有透明平面罩（23），所述透明平面罩（23）内设有中部垂直摄像头（24），透明平面罩（23）的下方设有盒式储仓(14)；鳐鱼形壳体（1）的尾部通过半尾鳍驱动舵机（5）与半尾鳍（6）连接；鳐鱼形壳体（1）的顶部中心设有通信立杆（7），所述通信立杆（7）的内部为通信天线（9），通信立杆（7）的顶端为工作指示灯（8）。/n...

【技术特征摘要】
1.鳐鱼形泳池落物检测捕捞器，其特征在于：包括鳐鱼形壳体（1），所述鳐鱼形壳体（1）的每侧至少设置一个用于控制机器上浮和下沉的垂直推进器（2），垂直推进器（2）通过第三支架（32）与鳐鱼形壳体（1）相连；鳐鱼形壳体（1）的前端两侧分别对称设有用于控制机器前进和后退的前置水平推进器（3），前置水平推进器（3）通过第一支架（30）与鳐鱼形壳体（1）相连；鳐鱼形壳体（1）的后端两侧分别对称设有用于控制机器左转和右转的后置水平推进器（4），后置水平推进器（4）通过第二支架（31）与鳐鱼形壳体（1）相连；
所述鳐鱼形壳体（1）内部的重心处设有配重块（13），配重块（13）上方放置中央处理器、信号收发器和设备控制器；
所述鳐鱼形壳体（1）的前端设有透明罩（10），所述透明罩（10）内设有倾角摄像头（11）和垂直摄像头（12）；鳐鱼形壳体（1）的底部中心设有透明平面罩（23），所述透明平面罩（23）内设有中部垂直摄像头（24），透明平面罩（23）的下方设有盒式储仓(14)；鳐鱼形壳体（1）的尾部通过半尾鳍驱动舵机（5）与半尾鳍（6）连接；鳐鱼形壳体（1）的顶部中心设有通信立杆（7），所述通信立杆（7）的内部为通信天线（9），通信立杆（7）的顶端为工作指示灯（8）。


2.根据权利要求1所述的鳐鱼形泳池落物检测捕捞器，其特征在于：所述盒式储仓（14）的内壁设有前打孔储仓壁（15）、后打孔储仓壁（16）、左密闭储仓壁（17）和右密闭储仓壁（18），盒式储仓（14）的底部由闸门（20）和储物隔板（25）构成，所述闸门（20）的左右两端分别设有矩形闸板（19），所述矩形闸板的两边设有闸板舵机（21），所述闸板舵机（21）分别固定在左密闭储仓壁（17）上和右密闭储仓壁（18）上；所述左密闭储仓壁（17）和右密闭储仓壁（18）之间设有推动储物隔板（25）的推移装置（26），所述推移装置（26）包括舵机（22）和推板（27），所述通过链条（29）连接的舵机（22）与齿轮（28）分别固定在左密闭储仓壁（17）内壁的两端和右密闭储仓壁（18）内壁的两端，所述推板（27）与链条（29）相连。
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【专利技术属性】
技术研发人员：施子凡，施维，陈轩宇，宗意凯，夏靖研，陆慧君，何伟，
申请(专利权)人：施密特自动装备无锡有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32