一种设备总装用物料集配系统及其集配方法技术方案

本发明专利技术公开了一种设备总装用物料集配系统及其集配方法，解决的技术问题是零部件在配料过程中，容易出现错配、多配或少配，大大降低装配效率。本发明专利技术包括。本发明专利技术包括机器人本体，机器人本体一侧设有产品存储架、另一侧设有料车，机器人本体的机械臂末端设有快换卡具。本发明专利技术将人工配备工件的过程改为机器人自动配件，大大降低了出错率，且通过产品存储架的设置，实现工件的自动补给和空物料框的快速回收，大大增大了工作效率。

A kind of material collection and distribution system for general assembly of equipment and its collection and distribution method

【技术实现步骤摘要】
一种设备总装用物料集配系统及其集配方法
本专利技术涉及机械领域，具体涉及一种车间用各种设备总装用物料集配系统及其集配方法。
技术介绍
在各生产车间，尤其是装配车间，如汽车装配车间，由于涉及到的零部件众多，想要准确无误的配齐一部车的零部件，需要人工反复确认并进行比对，并将最后确认的零部件投至料框内运走至装配工位，再由人工进行装配；而零部件在配料过程中，由于某些零部件本身有一定的相似性，非熟练工人难以区分，而一旦配料过程中出现错配、多配或少配，会给后期装配带来很大的麻烦，反复确认零部件的对错并更换，大大降低装配效率。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是零部件在配料过程中，容易出现错配、多配或少配，大大降低装配效率，提供一种自动化高、不容易出错的设备总装用物料集配系统及其集配方法。为解决上述技术问题，本专利技术采用下述技术方案：一种设备总装用物料集配系统，包括机器人本体，机器人本体一侧设有产品存储架、另一侧设有料车，机器人本体的机械臂末端设有快换卡具。所述的快换卡具包括连接端和快换抓手，所述的连接端包括快换公头，快换公头通过连杆与机器人臂末端连接；所述的快换抓手包括工件抓手、垫板抓手和物料框抓手，工件抓手、垫板抓手和物料框抓手均设置在支撑架上；所述的支撑架上设有支撑板，支撑板内设有卡槽。所述的工件抓手包括快换母头I和卡板I，快换母头I设置在卡板I上，卡板I下方设有空心杆，空心杆上端设有气路进口，空心杆下端设有吸盘，快换母头I的气路出口通过管道与气路进口相连通；所述的卡板I下部设有凸板I。所述的垫板抓手包括快换母头II和卡板II，快换母头II设置在卡板II上，卡板II下方设有手指平行气缸，手指平行气缸的手指II内侧上设有夹板；所述的夹板外侧的中间位置设有限位板，限位板卡接在手指II下部；所述夹板下端的宽度从上到下逐渐变窄；所述的卡板II下部设有凸板II。所述的物料框抓手包括快换母头III和卡板III，快换母头III设置在卡板III上，卡板III下方设有手指平行气缸III，手指平行气缸III的手指III内侧上设有L型板；所述的L型板内侧设有内板，内板上方与手指III连接；所述的卡板III下部设有凸板III。所述的连杆上设有相机。所述的产品存储架包括料架，料架下部设有料框回收层，料架上部设有供料层；所述的料框回收层包括料框滑轨，料框滑轨从右向左逐渐向下倾斜；所述的供料层包括固定滑轨和活动滑轨，固定滑轨从左向右逐渐向下倾斜；固定滑轨和活动滑轨之间设有升降挡板，升降挡板与升降气缸的活塞杆连接，与活动滑轨相配合设有伸缩气缸；所述的活动滑轨设置在托板上，托板下部设有滑杆，供料层上设有滑槽，滑杆与滑槽相配合，伸缩气缸的活塞杆与托板的左侧壁相连接连接；所述的升降气缸左侧设有倾斜气缸，倾斜气缸的活塞杆上设有斜挡板。所述的料框滑轨和供料滑轨上均设有弧形凸起；所述的料框滑轨的右端伸出料架外侧。一种设备总装用物料集配系统的操作方法，包括以下步骤：①先将盛有工件的料框从左侧放到供料层的固定滑轨上和活动滑轨上，升降挡板的活塞杆伸出，升降挡板挡住固定滑轨上最右侧盛有工件的料框，防止其下滑；倾斜气缸上的斜挡板挡住固定滑轨上的上一个盛有工件的料框，防止其下滑；②需要取哪一种工件时，伸缩气缸的活塞杆伸出将盛有对应工件的物料框推出；③当一个物料框内工件抓取完毕后，由料框抓手将空的物料框取走并转移至料框回收层的料框滑轨上；④步骤③料框抓手将空的物料框取走的同时，伸缩气缸将托板向左拉回至与固定滑轨对接，升降挡板在升降气缸的带动下向下降落，使下一个盛有待取工件的料框向下滑动至托板上；⑤下一个盛有待取工件的料框向下滑动至托板上后，升降气缸的活塞杆伸出将升降挡板升起，此时倾斜气缸的活塞杆缩回，从上方滑落下一个物料框至升降挡板出，完成物料的补给。本专利技术将人工配备工件的过程改为机器人自动配件，大大降低了出错率，且通过产品存储架的设置，实现工件的自动补给和空物料框的快速回收，大大增大了工作效率；本专利技术在机器人臂末端设置三个不同的抓手、分别用于工件、垫板和空物料框的抓取，是的工件配备过程有序进行。方便后期的装配作业，提高装配效率。附图说明图1是本专利技术俯视结构示意图；图2是本专利技术产品存储架俯视结构示意图；图3是本专利技术机器人臂末端结构示意图；图4是本专利技术支撑架结构示意图；图5是本专利技术工件抓手结构示意图；图6是本专利技术垫板抓手结构示意图；图7是本专利技术物料框抓手结构示意图；图8是本专利技术产品存储架主视结构示意图；图9是本专利技术固定滑轨和活动滑轨结合处结构示意图；图10是本专利技术倾斜气缸与料架相配合的结构示意图；图11是本专利技术产品存储架上右侧物料框伸出状态结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1至图11所示，一种设备总装用物料集配系统，包括机器人本体1，机器人本体1一侧设有产品存储架3、另一侧设有料车2，机器人本体1的机械臂末端11设有快换卡具4。本专利技术所述的机器人本体1是ABB_IRB2600_20_165机器人。本专利技术还包括视觉系统模块和计算机模块，视觉系统模块、计算机模块以及机器人本体1三大模块通过以太网连接通信。所述的快换卡具4包括连接端41和快换抓手42，所述的连接端41包括快换公头411，快换公头411通过连杆412与机器人臂末端11连接；所述的快换抓手42包括工件抓手43、垫板抓手44和物料框抓手45，工件抓手43、垫板抓手44和物料框抓手45均设置在支撑架46上；所述的支撑架46上设有支撑板461，支撑板461内设有卡槽462。快换公头411上设有气路连接口，快换公头411通过气路连接口与抽气管道连接。本专利技术的快换公头411和各个快换母头购置郑州领航机器人有限公司，型号为LH-RTC-0010。所述的工件抓手43包括快换母头I431和卡板I432，快换母头I431设置在卡板I432上，卡板I432下方设有空心杆433，空心杆433上端设有气路进口435，空心杆433下端设有吸盘436，快换母头I431的气路出口434通过管道与气路进口435相连通；本专利技术工件抓手43用于吸取表面凹凸不平的工件，通过抽吸实现对工件的抓取；快换公头411与快换母头I431内设有气体通道，气体管道通过气体通道对空心杆433内充气或抽气，抽气时，空心杆433内形成负压，通过吸盘436将工件吸起，通过机械臂转移工件至料车2上，对空心管排气，工件掉落至料车上，完成一个工件的抓取和转移。所述的卡板I432下部设有凸板I437。本专利技术使用时，卡板I432卡在支撑板本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种设备总装用物料集配系统，其特征在于：包括机器人本体（1），机器人本体（1）一侧设有产品存储架（3）、另一侧设有料车（2），机器人本体（1）的机械臂末端（11）设有快换卡具（4）。/n

【技术特征摘要】
1.一种设备总装用物料集配系统，其特征在于：包括机器人本体（1），机器人本体（1）一侧设有产品存储架（3）、另一侧设有料车（2），机器人本体（1）的机械臂末端（11）设有快换卡具（4）。


2.根据权利要求1所述的设备总装用物料集配系统，其特征在于：所述的快换卡具（4）包括连接端（41）和快换抓手（42），所述的连接端（41）包括快换公头（411），快换公头（411）通过连杆（412）与机器人臂末端（11）连接；所述的快换抓手（42）包括工件抓手（43）、垫板抓手（44）和物料框抓手（45），工件抓手（43）、垫板抓手（44）和物料框抓手（45）均设置在支撑架（46）上；所述的支撑架（46）上设有支撑板（461），支撑板（461）内设有卡槽（462）。


3.根据权利要求2所述的设备总装用物料集配系统，其特征在于：所述的工件抓手（43）包括快换母头I（431）和卡板I（432），快换母头I（431）设置在卡板I（432）上，卡板I（432）下方设有空心杆（433），空心杆（433）上端设有气路进口（435），空心杆（433）下端设有吸盘（436），快换母头I（431）的气路出口（434）通过管道与气路进口（435）相连通；
所述的卡板I（432）下部设有凸板I（437）。


4.根据权利要求2所述的设备总装用物料集配系统，其特征在于：所述的垫板抓手（44）包括快换母头II（441）和卡板II（442），快换母头II（441）设置在卡板II（442）上，卡板II（442）下方设有手指平行气缸（443），手指平行气缸（443）的手指II（445）内侧上设有夹板（446）；所述的夹板（446）外侧的中间位置设有限位板（448），限位板（448）卡接在手指II（445）下部；
所述夹板（446）下端的宽度从上到下逐渐变窄；
所述的卡板II（442）下部设有凸板II（447）。


5.根据权利要求2所述的设备总装用物料集配系统，其特征在于：所述的物料框抓手（45）包括快换母头III（451）和卡板III（452），快换母头III（451）设置在卡板III（452）上，卡板III（452）下方设有手指平行气缸III（453），手指平行气缸III（453）的手指III（455）内侧上设有L型板（456）；所述的L型板（446）内侧设有内板（458），内板（458）上方与手指III（455）连接；
所述的卡板III（452）下部设有凸板III（457）。


6.根据权利要求2所述的设备总装用物料集配系统，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋海钦，李亚涛，
申请(专利权)人：郑州瑞盛德机械设备有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41