【技术实现步骤摘要】
一种设置于球形机器人内的感应装置
本技术涉及球形机器人
，特别涉及一种设置于球形机器人内的感应装置。
技术介绍
球形移动机器人是指将内部驱动系统如运动执行机构、传感器、动力装置、控制系统等安置在球形壳体内，通过内驱动并以滚动为主要行走方式的移动机器人。球形移动机器人结构简单，不需要复杂的运动副或运动关节就可进行移动。在运动方式上，以滚动运动为主，相比于其他运动方式能更灵活的转向，可以迅速调整运行状态，具有良好的动态和静态平衡性，运动方向可控性好，一旦运动失态能快速自我恢复，可进行连续工作，运动效率高、能量损耗小。同时内部驱动装置简单，通过对其内部驱动装置的控制即可实现运动，因而控制系统相较于传统机器人要简单许多。球形机器人大多为完全封闭型，球形外壳可以很好保护内部装置，结构紧凑、占用空间小。球形机器人整体尺寸较小，从而增强了球形机器人的环境适应能力，使其可以在沙尘、潮湿、腐蚀性等恶劣条件下运行，无论粗糙还是光滑的地形都能顺利滚动行走。在相对柔软的地面如沙地、雪地等对其灵活性影响不大。球形机器人通...
【技术保护点】
1.一种设置于球形机器人内的感应装置，其特征在于：包括三组感应模块，所述感应模块包括一对并排设置的传感器，其中一个传感器用于发射信号，另一个传感器用于接收信号，所述传感器连接有驱动电路，球形机器人的两侧分别设置有驱动轮，两个所述驱动轮的旋转中心线构成坐标系的X轴，球形机器人的前进方向构成坐标系的Y轴，三组所述感应模块的中心点两两连线构成三角形，所述三角形的任意一条边均不平行于X轴以及Y轴。/n
【技术特征摘要】
1.一种设置于球形机器人内的感应装置，其特征在于：包括三组感应模块，所述感应模块包括一对并排设置的传感器，其中一个传感器用于发射信号，另一个传感器用于接收信号，所述传感器连接有驱动电路，球形机器人的两侧分别设置有驱动轮，两个所述驱动轮的旋转中心线构成坐标系的X轴，球形机器人的前进方向构成坐标系的Y轴，三组所述感应模块的中心点两两连线构成三角形，所述三角形的任意一条边均不平行于X轴以及Y轴。
2.根据权利要求1所述的设置于球形机器人内的感应装置，其特征在于：其中两个感应模块分别位于坐标系的第一象限和第二象限，第三个感应模块位于坐标系的Y轴上。
3.根据权利要求1或2所述的设置于球形机器人内的感应装...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡健民，
申请(专利权)人：深圳市琅硕海智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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