【技术实现步骤摘要】
履带式采茶机器人
本技术属于农业机械
，具体涉及一种履带式采茶机器人。
技术介绍
我国是茶叶种植大国，茶叶种类繁多。目前我国的茶叶采摘方式主要分为手工采摘、单人采茶机采和双人采茶机采三种采摘方式。手工采摘手采茶方法有三种，一是掐采，对茶树损伤较大；二是提手采，这是适中标准采摘的手法；三是双手采，这是提高采茶工效的手采方法。手工采摘是目前主要的采摘方式，但劳动强度高，人力成本高，且采茶人员数量有限，在采茶季节往往会导致采摘能力不足。单人采茶机、双人采茶机的采摘成本低、采摘效率高，但机采在采摘过程中断碎多，夹杂物多。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术中存在的不足，提供一种履带式采茶机器人。本技术通过以下技术方案实现：履带式采茶机器人，包括履带底盘、框架、末端执行器、收集箱、主吸管、线性模组、三维测量装置以及离心风机；所述框架通过螺纹固定连接在履带底盘上；所述收集箱安装于框架的一侧；所述线性模组由两个X轴线性模组、一个Y轴线性模组和一个Z轴线性模组组成，所述的两个X轴线性模组通过螺...
【技术保护点】
1.履带式采茶机器人，其特征在于：包括履带底盘(1)、框架(2)、末端执行器(3)、收集箱(4)、主吸管(5)、线性模组、三维测量装置(8)以及离心风机(10)；所述框架(2)通过螺纹固定连接在履带底盘(1)上；所述收集箱(4)安装于框架(2)的一侧；所述线性模组由两个X轴线性模组(6)、一个Y轴线性模组(7)和一个Z轴线性模组(9)组成，所述的两个X轴线性模组(6)通过螺纹连接固定在框架(2)的上表面，所述的Y轴线性模组(7)通过螺纹固定连接在两个X轴线性模组(6)的滑块上，使得Y轴线性模组(7)能够沿着X轴线性模组(6)作直线往复运动，所述的Z轴线性模组(9)的滑块通过...
【技术特征摘要】
1.履带式采茶机器人，其特征在于：包括履带底盘(1)、框架(2)、末端执行器(3)、收集箱(4)、主吸管(5)、线性模组、三维测量装置(8)以及离心风机(10)；所述框架(2)通过螺纹固定连接在履带底盘(1)上；所述收集箱(4)安装于框架(2)的一侧；所述线性模组由两个X轴线性模组(6)、一个Y轴线性模组(7)和一个Z轴线性模组(9)组成，所述的两个X轴线性模组(6)通过螺纹连接固定在框架(2)的上表面，所述的Y轴线性模组(7)通过螺纹固定连接在两个X轴线性模组(6)的滑块上，使得Y轴线性模组(7)能够沿着X轴线性模组(6)作直线往复运动，所述的Z轴线性模组(9)的滑块通过螺纹固定连接在Y轴线性模组(7)的滑块上，使得Z轴线性模组(9)能够沿着Y轴线性模组(7)作直线往复运动并能在竖直方向内上下移动；所述三维测量装置(8)固定在Z轴线性模组(9)的底板上，所述末端执行器(3)固定在Z轴线性模组(9)的底端，所述离心风机(10)设于收集箱(4)与主吸管(5)之间，所述主吸管(5)一端安装在末端执行器(3)上，另一端与离心风机(10)的吸风口连接，所述离心风机(10)的底座固定在框架(2)上，离心风机(10)的出风口与收集箱(4)相通，通过所述离心风机(10)将末端执行器(3)采摘的茶叶经主吸管(5)吸入所述收集箱(4)内。
2.根据权利要求1所述的一种履带式采茶机器人，其特征在于：所述履带底盘(1)包括几字架(11)、履带(12)、驱动轮(13)、支重轮(14)、导向轮(15)，直流电机(16)、主动链轮(17)、链条(18)以及从动链轮(19)；所述履带(12)围绕驱动轮(13)、支重轮(14)以及导向轮(15)设置，履带(12)内圈设有内齿(111)，与所述驱动轮(13)相啮合；所述几字架(11)固定连接于履带(12)的上部，几字架(11)的两侧分别设有导向轮(15)和驱动轮(13)，所述支重轮(14)设于几字架(11)下部；所述直流电机(16)通过螺纹固定连接于靠近驱动轮(13)一侧的几字架(11)上，所述主动链轮(17)通过平键与直流电机(16)的输出轴相连接，所述从动链轮(19)通过平键与驱动轮(13)的齿轮轴相连接，所述链条(18)一端与主动链轮(17)相啮合，另一端与从动链轮(19)相啮合。
3.根据权利要求2所述的一种履带式采茶机器人，其特征在于：所述直流电机(16)输出轴的端面以及驱动轮(13)齿轮轴的端面上均设有轴端挡圈(110)。
4.根据权利要求1所述的一种履带式采茶机器人，其特征在于：所述末端执行器(3)包括外圆筒(31)、深沟球轴承(32)、梯形丝杆(33)、位移螺母(34)、导向平键(35)、底端法兰盖(36)、连杆(37)、抓杆(38)、铰链支架(39)、圆柱销(310)以及盘头螺钉(311)；所述深沟球轴承(32)固定安装于外圆筒(31)内腔的上下端部，所述梯形丝杆(33)设于外圆筒(31)内部中心位置，由上下两端的深沟球轴承(32)进行固定；所述梯形丝杆(33)的中部设有位移螺母(34)，...
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