【技术实现步骤摘要】
一种嵌入式机载红外图像视觉导航定位方法
本专利技术涉及无人机
，具体为一种嵌入式机载红外图像视觉导航定位方法。
技术介绍
随着小型无人机行业的快速发展，黑飞无人机在威胁公众安全、侵犯公众隐私、干扰重大活动等方面的不良案例越来越多，未来很有可能成为人们日常生活及大型活动的重大威胁源，以此对低空安防提出了迫切的需求，通过对黑飞无人机的探测定位实现预警、防御和管控具有十分重要的现实意义。目前主要基于地基或车载平台实现一定空域范围内黑飞无人机的探测发现，常见的方法有雷达探测、光学探测、声音探测、无源侦察探测等。但对于地基平台或者车载平台来说，存在两个缺点：1)由于黑飞无人机一般飞行高度较低，导致在进行远距离探测时，黑飞无人机与各种探测系统形成的探测角度非常小，且易受建筑物遮挡影响，因此基于地基或车载平台的探测系统的探测距离非常有限；2)基于地基平台或者车载平台进行探测定位时，需要同时测量黑飞无人机的俯仰角和方位角，测量结果不够准确；3)单个地基无源侦察探测系统只能测向不能定位，多个地基无源侦察系统能够定位，但是布站不便
【技术保护点】
1.一种嵌入式机载红外图像视觉导航定位方法,其特征在于,包括以下步骤：/n步骤一：读取摄像头采集到的红外原始图像f(x,y)，利用背景抑制算法对图像进行处理，得到校正后的图像f
【技术特征摘要】
20191014 CN 20191097382691.一种嵌入式机载红外图像视觉导航定位方法,其特征在于,包括以下步骤：
步骤一：读取摄像头采集到的红外原始图像f(x,y)，利用背景抑制算法对图像进行处理，得到校正后的图像f1(x,y)；
步骤二：利用不同检测算法对不同虚警的抑制作用效果，具体是对校正后的图像f1(x,y)分别进行单帧目标检测和帧间比较目标检测，将检测结果综合判断，得到最终的检测结果图像f2(x,y)；
步骤三：读取检测结果图像f2(x,y)，其中(xt,yt)为图像中检测到的目标质心坐标位置，根据相机系与图像系映射关系及毫米波雷达测距结果得到目标点在相机系内的坐标(xc,yc,zc)；
步骤四：由于相机与无人机存在固联关系，机体系与相机系存在默认的坐标转换矩阵T，可得目标在机体系内的坐标(xb,yb,zb)。
2.根据权利要求1所述的一种嵌入式机载红外图像视觉导航定位方法，其特征在于：所述步骤一中的背景抑制过程具体如下：
a、采用中值滤波对红外原始图像f(x,y)进行平滑及噪声消除，对滤波模板下的对应像素进行灰度值排序并求取中值，将中值赋给当前模板的中心像素，用这种方式得到预处理图像f′(x,y)；
b、采用高斯金字塔降采样将图像的高频部分和低频部分区分开；在低分辨率下，使得复杂的红外背景进一步被平滑，图像上的高频噪声得到了抑制，同时保留了大部分复杂背景估计所需的低空杂波信号，得到降采样图像f″(x,y)；所述高斯金字塔构造公式为:
c、通过Cubic插值算法对图片f″(x,y)进行分辨率调整，重新调整为与预处理图像相同尺寸的目标图...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵伟，陈旭，花思齐，
申请(专利权)人：南京信为峰防务科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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