【技术实现步骤摘要】
一种路径生成方法及装置
本专利技术涉及路径规划
，特别是指一种路径生成方法及装置。
技术介绍
路径规划，是指在具有障碍物的环境中，按照一定的评价标准，寻找一条从起始节点到目标节点的无碰撞路径。比如，最优路径规划，需要规划出耗费资源最少的路径，再比如，欺骗路径规划，需要规划出消耗对方较多时间或者其他资源的路径，或者规划出让对方较难确定出真实路径的路径。现有的路径规划方案一般包括：针对需要进行路径规划的地理区域进行图像采集，在采集到的图像中标记起始节点、目标节点、以及山川、平原等地形条件，基于这些地形条件，规划起始节点与目标节点之间的路径。如果地理区域面积较大，一般对原图像进行等比例缩小，在缩小的图像中进行路径规划。但是在等比例缩小的过程中，会丢失原图像的细节，容易造成失真，导致规划出的路径准确性较差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提出一种路径生成方法及装置，以减少失真的情况，提高路径规划准确性。基于上述目的，本专利技术提供了一种路径生成方法，包括：获取待...
【技术保护点】
1.一种路径生成方法，其特征在于，包括：/n获取待处理图像；/n对所述待处理图像进行缩放，得到缩放图像；/n在所述缩放图像上进行路径规划，得到第一路径；/n生成所述待处理图像的子目标图，作为第一子目标图；其中，子目标图为：在原图中，以原图中的凸角落为子目标，并将满足预设条件的子目标相连接形成的图；/n将所述第一路径中的节点映射至所述第一子目标图，得到所述第一子目标图中的第一路径点；/n在所述第一子目标图中，确定与所述第一路径点之间满足预设条件的节点；/n基于所确定的节点和所述第一路径点，生成所述第一子目标图的子目标图，作为第二子目标图；/n在所述第二子目标图上进行路径规划，得到目标路径。/n
【技术特征摘要】
1.一种路径生成方法，其特征在于，包括：
获取待处理图像；
对所述待处理图像进行缩放，得到缩放图像；
在所述缩放图像上进行路径规划，得到第一路径；
生成所述待处理图像的子目标图，作为第一子目标图；其中，子目标图为：在原图中，以原图中的凸角落为子目标，并将满足预设条件的子目标相连接形成的图；
将所述第一路径中的节点映射至所述第一子目标图，得到所述第一子目标图中的第一路径点；
在所述第一子目标图中，确定与所述第一路径点之间满足预设条件的节点；
基于所确定的节点和所述第一路径点，生成所述第一子目标图的子目标图，作为第二子目标图；
在所述第二子目标图上进行路径规划，得到目标路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述缩放图像上进行路径规划，得到第一路径，包括：
在所述缩放图像上，确定起始节点、真实目标节点、预设虚假目标节点和多个中间节点；
基于最短路径规划模型和识别方行为模型，获取给定观测情形下的候选节点集合在每个中间节点位置处的后验概率分布，所述候选节点集合包括所述真实目标节点和预设虚假目标节点；
基于所述后验概率分布，评估中间节点的欺骗量级；
根据中间节点的欺骗量级，求解预设目标函数下的候选子路径；
将所述候选子路径组合成欺骗路径，作为所述第一路径，所述欺骗路径以所述起始节点为起始点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件为：两个节点构成的平行四边形内，不存在障碍物及其他子目标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第二子目标图上进行路径规划，得到目标路径，包括：
在所述第二子目标图上进行路径规划，得到第二路径；
将所述第二路径中的节点映射至所述待处理图像中，得到所述待处理图像中的第二路径点；
在所述待处理图像上，基于所述第二路径点进行欺骗路径规划，得到所述目标路径。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述第二子目标图上进行路径规划，得到第二路径，包括：
在所述第二子目标图上，确定起始节点、真实目标节点、预设虚假目标节点和多个中间节点；
基于最短路径规划模型和识别方行为模型，获取给定观测情形下的候选节点集合在每个中间节点位置处的后验概率分布，所述候选节点集合包括所述真实目标节点和预设虚假目标节点；
基于所述后验概率分布，评估中间节点的欺骗量级；
根据中间节点的欺骗量级，求解预设目标函数下的候选子路径；
将所述候选子路径组合成欺骗路径，作为所述第二路径，所述欺骗路径以所述起始节点为起始点。
6.一种路径生成装置，其特征在于，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹全军，焦鹏，鞠儒生，谢旭，许凯，胡越，曾云秀，胡聪，王鹏，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。