滴漆机上下料装置及滴漆系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及滴漆机上下料装置，其包括多轴机器人，包括末端执行组件；及与末端执行组件固定连接的夹持机构；夹持机构包括：第一夹持机构，用以夹持转子轴头；第二夹持机构，用以夹持转子铁芯；第一平移机构，用以使第一夹持机构可在第一位置和第二位置之间转换；第一夹持机构位于第二位置时，第一夹持机构的夹持轴线与第二夹持机构的夹持轴线共线；在第二夹持机构的夹持轴线方向上，第一夹持机构与第二夹持机构之间有间隔,第一位置位于第二位置的靠近第二夹持机构的一侧；以及第二平移机构，用以带动第一夹持机构沿第二方向移动；本发明专利技术滴漆机上下料装置整体结构小，占用空间少，且能够适用不同型号和种类的转子的上下料操作。

Loading and unloading device and paint dropping system of paint dropping machine

【技术实现步骤摘要】
滴漆机上下料装置及滴漆系统
本专利技术涉及滴漆系统，特别是涉及一种滴漆机上下料装置及滴漆系统。
技术介绍
传统的滴漆机上下料装置一般包括用于上料和下料的传送机构以及分别与两个传送机构对应的取放转子机构，以实现滴漆转子的自动上下料。一般的，传送机构呈转盘式等结构，围绕于滴漆机的外侧。滴漆机上下料装置的整体结构较大，占用空间较大，并且传统的滴漆上下料装置往往也具有多个夹爪，但其不能对不同型号或种类的转子进行取放，不适应多种品种的转子滴漆作业，适应复杂多变的工作环境。
技术实现思路
基于上述现有技术的缺陷，有必要提供一种占用空间少的滴漆机上下料装置。一种滴漆机上下料装置，包括：多轴机器人，包括末端执行组件；以及转换夹持机构，与所述末端执行组件固定连接；所述转换夹持机构包括：第一夹持机构，用以夹持转子的轴头；第二夹持机构，用以夹持转子的铁芯；第一平移机构，用以带动所述第一夹持机构沿第一方向移动，以使所述第一夹持机构可在第一位置和第二位置之间转换；所述第一夹持机构位于第二位置时，所述第一夹持机构的夹持轴线与所述第二夹持机构的夹持轴线共线，在所述第二夹持机构的夹持轴线方向上，所述第一夹持机构与所述第二夹持机构之间有间隔；第一位置位于第二位置的靠近所述第二夹持机构的一侧；以及第二平移机构，用以带动所述第一夹持机构沿第二方向移动，以使所述第一夹持机构在第二位置和偏离第二夹持机构的夹持轴线的第三位置之间转换；所述第二方向与所述第一方向不共向。上述滴漆机上下料装置，通过一个多轴机器人带动转换夹持机构在上下料位置之间转移，再通过第一夹持机构和第二夹持机构的夹持动作及运动，可实现滴漆机的上下料操作。多轴机器人结构紧凑，从而减小滴漆机上下料装置的整体结构，占用空间少，且能够适用不同型号和种类的转子夹持上下料操作，提高滴漆机上下料装置的适用范围，能够适应多种品种的转子滴漆作业。在其中一个实施例中，沿所述第一方向，所述第二位置与所述第二夹持机构的间距可调。在其中一个实施例中，还包括可控制所述第二位置与所述第二夹持机构的间距的控制组件。在其中一个实施例中，所述控制组件包括可编程逻辑控制器和与所述可编程逻辑控制器通过串口连接的触摸屏。在其中一个实施例中，所述第一夹持机构为三爪夹爪，且/或所述第二夹持机构为二爪夹爪。在其中一个实施例中，所述第一平移机构为伸缩气缸，且/或所述第二平移机构为伸缩气缸。在其中一个实施例中，还包括用以扫描滴漆后的转子的扫描机构；所述扫描机构设于所述多轴机器人的末端执行组件上或设于所述转换夹持机构上；所述多轴机器人还包括第一控制系统，所述第一控制系统可接收所述扫描机构的扫描信息并判断转子的滴漆是否饱和。本专利技术还提供一种滴漆系统。一种滴漆系统，包括滴漆机、本专利技术提供的滴漆机上下料装置、用以放置未滴漆的转子的上料机以及用以放置已滴漆转子的下料机。上述滴漆系统，通过一个多轴机器人带动转换夹持机构在上下料位置之间转移,再通过第一夹持机构和第二夹持机构的夹持动作及运动，即可实现滴漆机的上下料操作。多轴机器人结构紧凑，从而减小滴漆机上下料装置的整体结构，占用空间少。在其中一个实施例中，所述滴漆机上下料装置上设有与所述第二夹持机构相对固定的定位夹具，所述滴漆机上设有定位柱；所述滴漆机上下料装置还包括第二控制系统和驱动系统，所述第二控制系统可接收所述驱动系统的工作电流；所述定位夹具与所述定位柱撞击可改变所述驱动系统的工作电流；所述第二控制系统根据接收到所述驱动系统的工作电流判断所述定位夹具与所述定位柱是否撞击，以判断所述多轴机器人是否将所述转换夹持机构移动至预设位置。在其中一个实施例中，还包括AGV运输车；所述AGV运输车可依次与所述上料机和所述下料机对接，以将载有未滴漆转子的周转板移动至所述上料机上，将上料机上的空的周转板移动至所述AGV运输车上，将下料机上载有已滴漆转子的周转板移动至所述AGV运输车上，将AGV运输车上的空的周转板移动至所述下料机上。附图说明图1为本专利技术一实施例提供的滴漆机上下料装置的结构示意图。图2为图1中第一夹持机构位于第三位置时的转换夹持机构的结构示意图。图3为图1中第一夹持机构位于第二位置时的转换夹持机构的结构示意图。图4为图1中第一夹持机构位于第一位置时的转换夹持机构的结构示意图。图5为图1中第一夹持机构位于第三位置时的转换夹持机构的结构示意图。图6为本专利技术一实施例提供的滴漆系统的结构示意图。图7为图6所示滴漆系统的俯视图。图8为图7中AGV运输车与上料机对接结构示意图。图9为图7中AGV运输车与下料机对接结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1至5所示，本专利技术一实施例提供的滴漆机上下料装置100包括多轴机器人110以及转换夹持机构130。其中，多轴机器人110包括末端执行组件111。转换夹持机构130与末端执行组件111固定连接。具体地，转换夹持机构130包括用以夹持转子的轴头的第一夹持机构131、用以夹持转子的铁芯的第二夹持机构133、用以带动第一夹持机构131沿第一方向a-a移动的第一平移机构135以及用以带动第一夹持机构131沿第二方向b-b移动的第二平移机构137。其中第一方向a-a与第二方向b-b不共向。需要说明的是，第二夹持机构133的夹持轴线如图2和3中第二夹持机构133处的虚线所示。第二夹持机构133夹持转子的铁芯后，第二夹持机构133的夹持轴线与转子的轴线共线。相应的，第一夹持机构131的夹持轴线如图2和图3中第一夹持机构131处的虚线所示。第一夹持机构131夹持转子的轴头后，第一夹持机构131的夹持轴线与转子的轴线共线。更具体地，第一平移机构135带动第一夹持机构131沿第一方向a-a移动，以使第一夹持机构131可在第一位置和第二位置之间转换。第一夹持机构131位于第二位置时，第一夹持机构131的夹持轴线与第二夹持机构133的夹持轴线共线。在第二夹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种滴漆机上下料装置，其特征在于，包括：/n多轴机器人（110），包括末端执行组件（111）；以及/n转换夹持机构（130），与所述末端执行组件（111）固定连接；/n所述转换夹持机构（130）包括：/n第一夹持机构（131），用以夹持转子的轴头；/n第二夹持机构（133），用以夹持转子的铁芯；/n第一平移机构（135），用以带动所述第一夹持机构（131）沿第一方向（a-a）移动，以使所述第一夹持机构（131）可在第一位置和第二位置之间转换；所述第一夹持机构（131）位于第二位置时，所述第一夹持机构（131）的夹持轴线与所述第二夹持机构（133）的夹持轴线共线，在所述第二夹持机构（133）的夹持轴线方向上，所述第一夹持机构（131）与所述第二夹持机构（133）之间有间隔；第一位置位于第二位置的靠近所述第二夹持机构（133）的一侧；以及/n第二平移机构（137），用以带动所述第一夹持机构（131）沿第二方向（b-b）移动，以使所述第一夹持机构（131）在第二位置和偏离第二夹持机构（133）的夹持轴线的第三位置之间转换；所述第二方向（b-b）与所述第一方向（a-a）不共向。/n

【技术特征摘要】
1.一种滴漆机上下料装置，其特征在于，包括：
多轴机器人（110），包括末端执行组件（111）；以及
转换夹持机构（130），与所述末端执行组件（111）固定连接；
所述转换夹持机构（130）包括：
第一夹持机构（131），用以夹持转子的轴头；
第二夹持机构（133），用以夹持转子的铁芯；
第一平移机构（135），用以带动所述第一夹持机构（131）沿第一方向（a-a）移动，以使所述第一夹持机构（131）可在第一位置和第二位置之间转换；所述第一夹持机构（131）位于第二位置时，所述第一夹持机构（131）的夹持轴线与所述第二夹持机构（133）的夹持轴线共线，在所述第二夹持机构（133）的夹持轴线方向上，所述第一夹持机构（131）与所述第二夹持机构（133）之间有间隔；第一位置位于第二位置的靠近所述第二夹持机构（133）的一侧；以及
第二平移机构（137），用以带动所述第一夹持机构（131）沿第二方向（b-b）移动，以使所述第一夹持机构（131）在第二位置和偏离第二夹持机构（133）的夹持轴线的第三位置之间转换；所述第二方向（b-b）与所述第一方向（a-a）不共向。


2.根据权利要求1所述的滴漆机上下料装置，其特征在于，沿所述第一方向（a-a），所述第二位置与所述第二夹持机构（133）的间距可调。


3.根据权利要求2所述的滴漆机上下料装置，其特征在于，还包括可控制所述第二位置与所述第二夹持机构（133）沿所述第一方向（a-a）的间距的控制组件。


4.根据权利要求3所述的滴漆机上下料装置，其特征在于，所述控制组件包括可编程逻辑控制器和与所述可编程逻辑控制器通过串口连接的触摸屏。


5.根据权利要求1所述的滴漆机上下料装置，其特征在于，所述第一夹持机构（131）为三爪夹爪，且/或所述第二夹持机构（133）为二爪夹爪。


6.根据权利要求1所述的滴漆机上下料装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪祖根，
申请(专利权)人：莱克电气股份有限公司，苏州金莱克汽车电机有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32