投放应急救援设备的无人机、系统及其人在回路投放方法技术方案

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种投放应急救援设备的无人机、系统及人在回路的投放方法，将第一视角无人机飞行和基于线路信息的无人机自主驾驶结合，实现了应急救援设备的远程投放，在整个投放过程中，投放人员并不是直接操控无人机，无人机实际上一直在飞控的控制下在自主飞行，实现了远距离的直视抵近现场投放，可以快速、全范围覆盖的投放应急救援设备，并且降低对应急救援设备投放的操作条件。

UAV, system and human in loop delivery method for emergency rescue equipment

【技术实现步骤摘要】
投放应急救援设备的无人机、系统及其人在回路投放方法
本申请涉及无人机
，尤其涉及一种投放应急救援设备的无人机、系统及其人在回路投放方法。
技术介绍
生产生活中，紧急事故随时都有可能发生，当发生了紧急事故后，如果不进行快速处理，灾害可能会蔓延，造成更大的经济损失。目前，一般是救援人员通过地面运输将应急救援设备运送至受灾区域，但是此种方式运送速度慢，并且难以抵达受灾严重的区域；还可以通过飞机携带应急救援设备，也就是将应急救援设备放置在飞机的舱体内，待飞行员驾驶飞机飞行至救援区域内后，从飞机的舱体内将应急救援设备抛出，这需要专业的飞行员，条件要求比较高。因此，如何快速、全范围覆盖的投放应急救援设备，并且降低对应急救援设备投放的操作条件，是本领域技术人员目前急需解决的技术问题。
技术实现思路
本申请提供了一种投放应急救援设备的无人机、系统及其人在回路投放方法，以快速、全范围覆盖的投放应急救援设备，并且降低对应急救援设备投放的操作条件。为解决上述技术问题，本申请提供如下技术方案：一种投放应急救援设备的无人机，包括：无人机本体、云台、机载摄像机和应急救援设备投放舱；云台固定安装在无人机本体上，机载摄像机安装于云台上，用于拍摄图片或视频；应急救援设备投放舱固定安装在无人机本体的下方，其内部通过隔板隔出多个独立的空间，并且在应急救援设备投放舱的侧壁或底板上为每个独立的空间开设相应的舱门，每个舱门均设置相应的驱动电机，以通过各自的驱动电机控制舱门开闭。如上所述的投放应急救援设备的无人机，其中，优选的是，在应急救援设备投放舱的底板上每个独立的空间开设相应的舱门。如上所述的投放应急救援设备的无人机，其中，优选的是，应急救援设备投放舱的底板上为每个独立的空间开设有投射口，投射口相对的两边均固定连接有舱门滑道，舱门相对的两边与每个投射口的两个舱门滑道插接连接。如上所述的投放应急救援设备的无人机，其中，优选的是，舱门滑道向内凹有凹槽，每个投射口的两个舱门滑道的凹槽相对设置，舱门的两边插入凹槽内，以与舱门滑道的凹槽插接连接。一种投放应急救援设备的无人机系统，包括：车载地面站系统和上述任一项所述的投放应急救援设备的无人机，车载地面站系统与投放应急救援设备的无人机通信连接。如上所述的投放应急救援设备的无人机系统，其中，优选的是，车载地面站系统包括地面站、遥控设备、用于显示图片或视频的主显示屏和用于显示路径的副显示屏，并且地面站主机、遥控设备以及主显示屏和副显示屏均为车载设备，地面站主机与无人机本体通信连接，遥控设备与地面站主机通信连接。如上所述的投放应急救援设备的无人机系统，其中，优选的是，无人机本机上安装有无线通讯设备，无线通信设备与车载地面站系统通信连接，以接收车载地面站系统发送的信息，或者向车载地面站系统发送信息。如上所述的投放应急救援设备的无人机系统，其中，优选的是，无线通讯设备分为无线数据发送/接收设备和无线图像发送/接收设备，无线数据发送/接收设备接收车载地面站系统的遥控设备发送的控制信息，以及车载地面站系统的地面站主机发送的路径信息；无线图像发送/接收设备将机载摄像机拍摄的图片或者视频信息发送至车载地面站系统，以显示在车载地面站系统的主显示屏上。如上所述的投放应急救援设备的无人机系统，其中，优选的是，无人机本体还具有控制器，控制器与无线通信设备连接。一种人在回路的应急救援设备投放方法，应用于上述任一项应急救援设备的无人机系统，包括如下步骤：步骤S310、投放应急救援设备的无人机系统启动后，无人机本体保持悬停；步骤S320、根据无线通讯设备接收的路径信息，控制无人机本体从悬停状态开始进行飞行；步骤S330、在无人机本体飞行过程中，无人机本体上固定安装的机载摄像机拍摄图片或视频；步骤S340、将拍摄的图片或视频通过无线通讯设备发送至车载地面站系统，并显示在车载地面站系统的主显示屏上；步骤S350、根据无线通讯设备接收的调整后的路径信息，控制无人机本体从继续飞行，其中，调整后的路径信息是根据之前的路径信息和拍摄的图片或视频进行的调整；步骤S360、根据调整后的路径信息飞行过程中，待到达目标位置后控制无人机本体下方固定安装的应急救援设备投放舱的舱门开启，以投放应急救援设备；步骤S370、待完成飞行任务后，控制无人机本体悬停或返回。相对上述
技术介绍
，本专利技术提供的投放应急救援设备的无人机、系统及其投放方法，可以快速、全范围覆盖的投放应急救援设备，并且降低对应急救援设备投放的操作条件，并且车载地面站系统可以跟随无人机本体进行相应的移动，从而可以近距离操纵投放应急救援设备的无人机，避免了操作人员直接抵近现场，提高了操作的安全性；还由于无人机本体与地面站主机通信连接，可以通过无人机本体可以通过地面站主机规划的航线进行飞行，从而降低了操作人员的专业要求。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的投放应急救援设备的无人机系统的示意图；图2是本申请实施例提供的应急救援设备投放舱的结构示意图；图3是本申请实施例提供的应用投放应急救援设备的无人机系统的人在回路的投放方法的流程图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。请参阅图1，图1是本申请实施例提供的投放应急救援设备的无人机系统的示意图；本申请提供了一种投放应急救援设备的无人机，如图1所示，包括：无人机本体100、云台110、机载摄像机120、应急救援设备投放舱130。其中，云台110固定安装在无人机本体100上，优选的安装在无人机本体100的前下方，并且云台110优选为恒速云台，水平转角0°～350°。机载摄像机120安装于云台110上，以通过无人机本体100携带其飞行从而对无人机本体100飞行过程中所能观测的方位进行视频图像的拍摄，并且可以通过4G网络、wifi等无线传输的方式将拍摄的视频或图片发送至车载地面站系统200，优选的，机载摄像机120安装有低空高清摄像头。请参阅图2，图2是本申请实施例提供的应急救援设备投放舱的结构示意图；应急救援设备投放舱130固定安装在无人机本体100的下方，可以在，应急救援设备投放舱130的顶部开设有连接孔131，螺栓穿过连接孔131，将应急救援设备投放舱130固定于无人机本体100的下方。具体的，应急救援设备投放舱130的内部通过隔板132隔出多个独立的空间，以在应急救援设备投放舱130的各个空间内分别放置不同的救援设备或物资。并且，在应急救援设备投本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种投放应急救援设备的无人机，其特征在于，包括：无人机本体、云台、机载摄像机和应急救援设备投放舱；/n云台固定安装在无人机本体上，机载摄像机安装于云台上，用于拍摄图片或视频；/n应急救援设备投放舱固定安装在无人机本体的下方，其内部通过隔板隔出多个独立的空间，并且在应急救援设备投放舱的侧壁或底板上为每个独立的空间开设相应的舱门，每个舱门均设置相应的驱动电机，以通过各自的驱动电机控制舱门开闭。/n

【技术特征摘要】
1.一种投放应急救援设备的无人机，其特征在于，包括：无人机本体、云台、机载摄像机和应急救援设备投放舱；
云台固定安装在无人机本体上，机载摄像机安装于云台上，用于拍摄图片或视频；
应急救援设备投放舱固定安装在无人机本体的下方，其内部通过隔板隔出多个独立的空间，并且在应急救援设备投放舱的侧壁或底板上为每个独立的空间开设相应的舱门，每个舱门均设置相应的驱动电机，以通过各自的驱动电机控制舱门开闭。


2.根据权利要求1所述的投放应急救援设备的无人机，其特征在于，在应急救援设备投放舱的底板上每个独立的空间开设相应的舱门。


3.根据权利要求2所述的投放应急救援设备的无人机，其特征在于，应急救援设备投放舱的底板上为每个独立的空间开设有投射口，投射口相对的两边均固定连接有舱门滑道，舱门相对的两边与每个投射口的两个舱门滑道插接连接。


4.根据权利要求3所述的投放应急救援设备的无人机，其特征在于，舱门滑道向内凹有凹槽，每个投射口的两个舱门滑道的凹槽相对设置，舱门的两边插入凹槽内，以与舱门滑道的凹槽插接连接。


5.一种投放应急救援设备的无人机系统，其特征在于，包括：车载地面站系统和权利要求1-4任一项所述的投放应急救援设备的无人机，车载地面站系统与投放应急救援设备的无人机通信连接。


6.根据权利要求5所述的投放应急救援设备的无人机系统，其特征在于，车载地面站系统包括地面站、遥控设备、用于显示图片或视频的主显示屏和用于显示路径的副显示屏，并且地面站主机、遥控设备以及主显示屏和副显示屏均为车载设备，地面站主机与无人机本体通信连接，遥控设备与地面站主机通信连接。


7.根据权利要求6所述的投放应急救援设备的无人机系...

【专利技术属性】
技术研发人员：李一波，张森悦，董鼎光，于鉴麟，龚鹏，
申请(专利权)人：淮安航空产业研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32