【技术实现步骤摘要】
消防炮的控制方法、控制系统和消防车
本专利技术涉及消防炮的控制
，具体而言，涉及一种消防炮的控制方法、控制系统和包含上述控制系统的消防车。
技术介绍
目前，消防车上最常使用的带执行机构的消防炮，既可做上下俯仰转动，也可绕回转中心左右摆动。不同的消防车因设计要求不同，通常会限制消防炮在固定的俯仰(或旋转)角度区间内转动，使消防炮不能具有更大的转动幅度，进而导致未能充分发挥消防炮本身应具有的喷射角度和喷射流量，限制了消防炮的消防能力。
技术实现思路
为了解决上述技术问题至少之一，本专利技术的一个目的在于提供一种消防炮的控制方法。本专利技术的另一个目的在于提供一种消防炮的控制系统。本专利技术的再一个目的在于提供一种具有上述控制系统的消防车。本专利技术第一方面的技术方案提供的消防炮的控制方法，包括如下步骤：设定所述消防炮的反作用力极限值F’；获取所述消防炮当前的反作用力值F；判断反作用力值F是否达到反作用力极限值F’；根据判断结果控制所述消防炮的喷射姿态和喷射流量。具体而言，...
【技术保护点】
1.一种消防炮的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n设定所述消防炮的反作用力极限值F’；/n获取所述消防炮当前的反作用力值F；/n判断反作用力值F是否达到反作用力极限值F’；/n根据判断结果控制所述消防炮的喷射姿态和喷射流量。/n
【技术特征摘要】
1.一种消防炮的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
设定所述消防炮的反作用力极限值F’；
获取所述消防炮当前的反作用力值F；
判断反作用力值F是否达到反作用力极限值F’；
根据判断结果控制所述消防炮的喷射姿态和喷射流量。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
所述“设定所述消防炮的反作用力极限值F’”的步骤包括：设定消防炮反作用力在X轴、Y轴和Z轴方向上的极限值Fx’、Fy’、Fz’；
所述“获取所述消防炮当前的反作用力值F”的步骤包括：获取所述消防炮的反作用力在三维坐标系的X轴、Y轴和Z轴方向上的分力Fx、Fy、Fz；
所述“判断反作用力值F是否达到反作用力极限值F’”的步骤具体包括：分别判断Fx是否达到Fx’，Fy是否达到Fy’，Fz是否达到Fz’。
3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：
获取所述消防炮的喷射流量Q，获取消防炮的喷射角度θ；
所述“根据判断结果控制所述消防炮的喷射姿态和喷射流量”的步骤具体包括：根据所述判断结果控制消防炮的喷射角度θ和喷射流量Q。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述“根据所述判断结果控制消防炮的喷射角度θ和喷射流量Q”的步骤包括：
若F达到F’，则保持喷射流量Q不变，并控制消防炮向反作用力F减小的角度方向转动，或保持消防炮的喷射角度θ不变，并减小喷射流量Q，或同时控制消防炮向反作用力F减小的角度方向转动且减小喷射流量Q；
若F未达到F’，则允许增大消防炮的喷射流量Q或允许控制消防炮向反作用力F增大的角度方向转动，并返回至“获取所述消防炮当前的反作用力F”的步骤。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，
对于所述消防炮反作用力包括朝向空间上三个方向上的作用力的情况，所述消防炮的喷射角度θ包括俯仰角度参数α和水平旋转角度参数β；其中，β为在X-Y轴限定的平面上消防炮的初始位置和当前位置间的夹角，α为垂直于X-Y轴限定的平面上消防炮的初始位置和当前位置间的夹角；
所述“根据所述判断结果控制消防炮的喷射角度θ和喷射流量Q”的步骤具体包括：
若Fx达到Fx’，则控制消防炮向反作用力Fx减小的角度方向转动，和/或减小喷射流量Q；
若Fy达到Fy’，则控制消防炮向反作用力Fy减小的角度方向转动，和/或减小喷射流量Q；
若Fz达到Fz’，则控制消防炮向反作用力Fz减小的角度方向转动，和/或减小喷射流量Q；
若Fx未达到Fx’、Fy未达到Fy...
【专利技术属性】
技术研发人员：李海亮，邓习树，谢艳群，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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