喷涂方法以及喷涂装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种喷涂方法以及喷涂装置，用以在物体表面覆盖表面材料。此喷涂方法包括：以结构光扫描元件取得物体的三维图像；以及根据三维图像的像素依序移动喷嘴并喷涂表面材料于物体表面。该喷涂装置包括结构光扫描元件，提供一扫描光束至该物体并撷取一三维图像；处理单元；以及喷嘴，该处理单元电性连接该结构光扫描元件以及该喷嘴，该处理单元接收该三维图像，并根据该三维图像的像素移动该喷嘴并喷涂该表面材料于该物体表面。

Spraying method and spraying device

【技术实现步骤摘要】
喷涂方法以及喷涂装置
本专利技术关于一种喷涂方法以及喷涂装置，特别是关于一种利用光扫描的喷涂方法以及喷涂装置。
技术介绍
随着科技发展，自动化在各产业都已经慢慢成为发展趋势。过去以手工为主的传统制鞋业，现在也有自动化公司开发出能够自动制鞋的机械。通过例如是机械手臂的自动化装置、三维视觉的路径生成，鞋子的制作、组装也可以通过自动化装置的辅助来完成，并通过自动化的喷胶、涂胶来提升鞋制作效率。然而，在利用自动化机械手臂进行喷涂处理时，仍会需要通过例如是电脑的中央处理器来通过大量运算，并根据鞋底、鞋面或鞋的三维立体数据取得喷涂路径。如何更有效率的取得机械手臂的移动、喷涂路径，是本领域需要解决的课题之一。
技术实现思路
本专利技术的喷涂方法以及喷涂装置可以针对不同形状、大小的物体喷涂，同时还可以减少喷涂路径的运算并提升喷涂的效率。本专利技术的一种喷涂方法，用以在物体表面覆盖表面材料。此喷涂方法包括：以结构光扫描元件取得物体的三维图像；以及根据三维图像的像素依序移动喷嘴并喷涂表面材料于物体表面。根据每个三维图像的像素移动喷嘴并喷涂表面材料于物体表面的步骤包括：根据像素的位置移动喷嘴相对于物体表面的位置；根据像素的大小调整喷嘴与物体表面之间的间距；根据像素的大小决定一涂布时间；以及以涂布时间喷涂表面材料至物体表面。在本专利技术的一实施例中，上述的三维图像由多个大小不同的像素组成。在根据像素的大小调整喷嘴与物体表面之间的间距的步骤中，当像素的大小大于一预设值时，增加喷嘴与物体表面之间的间距；当像素的大小小于预设值时，减少喷嘴与物体表面之间的间距。在根据像素的大小决定涂布时间的步骤中，像素的大小大于预设值时所决定的涂布时间会大于像素的大小小于预设值时所决定的涂布时间。在本专利技术的一实施例中，以上述的结构光扫描元件取得物体的三维图像的步骤包括：以多个宽度不同的激光光束扫描物体；以及取得多个大小不同的像素，且这些大小不同的像素组成三维图像。不同宽度的激光光束在不同的时间扫描物体，通过宽度较大的激光光束所取得的像素大小大于通过宽度较小的光束所取得的像素大小。在本专利技术的一实施例中，在以上述多个宽度不同的激光光束扫描物体的步骤中，宽度较宽的激光光束优先扫描物体并取得多个较大的像素，宽度较窄的激光光束再扫描物体，并取得多个较小的像素。这些多个较小的像素对应至物体表面的位置位于这些多个较大的像素对应至物体表面的位置以外。在本专利技术的一实施例中，在以上述的结构光扫描元件取得物体的三维图像的步骤包括：取得每个三维图像的像素的法向量信息。在根据像素的位置移动喷嘴相对于物体表面的位置的步骤之后还包括：根据像素的法向量信息调整喷嘴的角度。在本专利技术的一实施例中，当上述的三维图像是由多个像素组成时，在根据三维图像的像素依序移动喷嘴的步骤之前还包括：依照多个像素的位置排列多个像素的顺序。本专利技术的喷涂装置可以在物体的表面上覆盖表面材料。此喷涂装置包括结构光扫描元件、处理单元以及喷嘴，其中处理单元电性连接结构光扫描单元以及喷嘴。结构光扫描单元提供扫描光束至物体并撷取三维图像。处理单元接收三维图像，并根据三维图像的像素移动喷嘴并喷涂表面材料于物体表面。处理单元依序根据每个三维图像的像素的位置移动喷嘴与物体表面的相对位置，根据像素的大小调整喷嘴与物体表面之间的间距，并根据像素的大小决定涂布时间。喷嘴依据涂布时间喷涂表面材料于物体表面。在本专利技术的一实施例中，上述的结构光扫描元件所撷取的三维图像是由大小不同的像素组成。在处理单元根据每个三维图像的像素移动喷嘴并喷涂表面材料的过程中，当像素的大小大于一预设值时，处理单元增加喷嘴与物体表面之间的间隔，并决定较长的涂布时间；当像素的大小小于预设值时，处理单元减少喷嘴与物体表面之间的间隔，并决定较短的涂布时间。在本专利技术的一实施例中，上述的结构光扫描元件提供的扫描光束包括多个宽度不同的激光光束，且不同宽度的这些激光光束在不同的时间扫描物体，并各自撷取大小不同的像素来形成三维图像。结构光扫描元件通过宽度较大的激光光束所撷取的像素大于通过宽度较小的激光光束所撷取的像素。在本专利技术的一实施例中，结构光扫描元件在以这些宽度不同的激光光束扫描物体时，宽度较宽的激光光束优先扫描物体并取得多个较大的像素，宽度较窄的激光光束再扫描物体，并取得多个较小的像素。多个较小的像素对应至物体表面的位置位于多个较大的像素对应至物体表面的位置以外。在本专利技术的一实施例中，结构光扫描元件还撷取每个三维图像的像素的法向量信息，且处理单元根据每个三维图像的像素的位置移动喷嘴后，再根据像素的法向量信息旋转喷头。在本专利技术的一实施例中，当三维图像是由多个像素组成时，处理单元先依照多个像素的位置排列多个像素的顺序，接着再依序根据每个多个像素的位置移动喷嘴与物体表面的相对位置并喷涂表面材料。由上述可知，本专利技术的喷涂方法以及喷涂装置可以根据物体的三维图像有效率地决定喷涂路径，可以提升喷涂处理的效率。附图说明图1是本专利技术第一实施例中鞋子制作系统的示意图；图2是本专利技术第一实施例中鞋子制作方法的流程示意图；图3是本专利技术第二实施例中鞋子制作方法的流程示意图；图4是本专利技术第三实施例中鞋子制作方法的流程示意图；图5是本专利技术第一实施例中鞋子制作系统的装置示意图；图6是本专利技术第一实施例中第一拾取装置的侧面示意图；图7是本专利技术第四实施例中制鞋系统的装置示意图；图8是本专利技术第四实施例中加热装置、冷却装置以及清洗装置的示意图；图9A是本专利技术实施例中鞋面的仰式示意图；图9B是图9A的鞋面的三维结构数据的示意图；图10A、10B是本专利技术第一实施例中喷涂装置喷涂一表面的示意图；图11是本专利技术实施例中三维结构数据与喷涂路径的示意图。主要元件符号说明：A扫描区域B第一喷涂区域C第一涂抹区域D扫描区域E第二喷涂区域F第二涂抹区域P1～P3操作者R1、R2路径50互联网60使用者61电子装置70鞋面71楦头72固定孔73、74表面80鞋面81鞋82商品90鞋底91～93像素100鞋子制作系统110通讯单元120处理单元130储存单元140服务器150、250制鞋系统151、251处理单元152、252第一传送装置1521A～1521D支架1522第一承载盘1523转轴153、253第一拾取装置1531爪1532影像撷取单元154、254扫描装置154A～154E影像撷取单元155、255第一喷涂装置1551喷嘴156、256第一涂抹装置262第二传送装置2621承载架2622第二承载盘2623转轴265第二喷涂装置266第二涂抹装置272加热装置273冷却装置274清洗装置275包装装置...

【技术保护点】
1.一种喷涂方法，用以在一物体的表面上覆盖一表面材料，其特征在于，该喷涂方法包括：/n以结构光扫描元件取得该物体的三维图像；以及/n根据该三维图像的像素依序移动一喷嘴并喷涂该表面材料于该物体表面，其中根据每个该三维图像的像素移动该喷嘴并喷涂该表面材料于该物体表面的步骤包括：/n根据该像素的位置移动该喷嘴相对于该物体表面的位置；/n根据该像素的大小调整该喷嘴与该物体表面之间的间距；/n根据该像素的大小决定一涂布时间；以及/n以该涂布时间喷涂该表面材料至该物体表面。/n

【技术特征摘要】
1.一种喷涂方法，用以在一物体的表面上覆盖一表面材料，其特征在于，该喷涂方法包括：
以结构光扫描元件取得该物体的三维图像；以及
根据该三维图像的像素依序移动一喷嘴并喷涂该表面材料于该物体表面，其中根据每个该三维图像的像素移动该喷嘴并喷涂该表面材料于该物体表面的步骤包括：
根据该像素的位置移动该喷嘴相对于该物体表面的位置；
根据该像素的大小调整该喷嘴与该物体表面之间的间距；
根据该像素的大小决定一涂布时间；以及
以该涂布时间喷涂该表面材料至该物体表面。


2.根据权利要求1所述的喷涂方法，其特征在于，该三维图像由多个大小不同的像素组成，在根据该像素的大小调整该喷嘴与该物体表面之间的间距的步骤中，当该像素的大小大于一预设值时，增加该喷嘴与该物体表面之间的间距；当该像素的大小小于该预设值时，减少该喷嘴与该物体表面之间的间距；
且在根据该像素的大小决定该涂布时间的步骤中，该像素的大小大于该预设值时所决定的涂布时间会大于该像素的大小小于该预设值时所决定的涂布时间。


3.根据权利要求1所述的喷涂方法，其特征在于，在以结构光扫描元件取得该物体的三维图像的步骤包括：
以多个宽度不同的激光光束扫描该物体；以及
取得多个大小不同的像素，且该多个大小不同的像素组成该三维图像；
其中不同宽度的该激光光束在不同的时间扫描该物体，通过宽度较大的激光光束所取得的像素大小大于通过宽度较小的光束所取得的像素大小。


4.根据权利要求3所述的喷涂方法，其特征在于，在以该多个宽度不同的激光光束扫描该物体的步骤中，宽度较宽的该激光光束优先扫描该物体并取得多个较大的像素，宽度较窄的该激光光束再扫描该物体，并取得多个较小的像素，该多个较小的像素对应至该物体表面的位置位于该多个较大的像素对应至该物体表面的位置以外。


5.根据权利要求1所述的喷涂方法，其特征在于，在以结构光扫描元件取得该物体的三维图像的步骤包括：
取得每个该三维图像的像素的法向量信息；
且在根据该像素的位置移动该喷嘴相对于该物体表面的位置的步骤之后还包括：
根据该像素的法向量信息调整该喷嘴的角度。


6.根据权利要求1所述的喷涂方法，其特征在于，当该三维图像是由多个像素组成时，在根据该三维图像的像素依序移动该喷嘴的步骤之前还包括：
依照该多个像素的位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆一平，
申请(专利权)人：清远广硕技研服务有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44