万向驱动轮及自动化车体制造技术

本发明专利技术提供一种万向驱动轮及自动化车体。所述万向驱动轮包括：第一轮内驱动元件；轮胎，被设置以包覆于所述第一轮内驱动元件的外围；连接件，被设置以连接所述第一轮内驱动元件及所述轮胎，使所述第一轮内驱动元件带动所述轮胎沿一第一轴转动；以及转向元件，被设置以连接于所述连接件，使所述转向元件带动所述连接件沿着一第二轴转动及使所述轮胎与所述第一轮内驱动元件以所述第二轴为圆心移动，其中所述第一轴的延伸方向和所述第二轴的延伸方向互相垂直。互相垂直。互相垂直。

【技术实现步骤摘要】
万向驱动轮及自动化车体


[0001]本专利技术是有关于一种移动构件元件及车体，特别是有关于一种万向驱动轮及自动化车体。

技术介绍

[0002]自动化生产线是目前提升产能、优化产能的主要发展手段之一，且在自动化产线中，用以提供运送、提货功能的自动化车体更是不可或缺的技术之一。自动化车体为了能达到万向(omni-directional)移动功能，具有驱动力的万向驱动轮是需要发展的多项技术之一。

技术实现思路

[0003]为了达到上述目的，本专利技术提供一种万向驱动轮及自动化车体，其中所述万向驱动轮具有小体积、反应速度快、架构不复杂的优点。
[0004]本专利技术一实施例提供一种万向驱动轮，其中所述万向驱动轮包括：第一轮内驱动元件；轮胎，被设置以包覆于所述第一轮内驱动元件的外围；连接件，被设置以连接所述第一轮内驱动元件及所述轮胎，使所述第一轮内驱动元件带动所述轮胎沿一第一轴转动；以及转向元件，被设置以连接于所述连接件，使所述转向元件带动所述连接件沿着一第二轴转动及使所述轮胎与所述第一轮内驱动元件以所述第二轴为圆心移动，其中所述第一轴的延伸方向和所述第二轴的延伸方向互相垂直。
[0005]在本专利技术的一实施例中，所述所述第一轴和所述第二轴之间具有一偏移距离，于所述转向元件转动所述连接件时，所述轮胎及所述第一轮内驱动元件以所述第二轴为圆心及所述偏移距离为半径作圆周运动。
[0006]在本专利技术的一实施例中，所述转向元件还包括第二轮内驱动元件，被设置以沿着所述第二轴转动所述连接件。r/>[0007]在本专利技术的一实施例中，所述万向驱动轮还包括壳体，所述转向元件包括伺服马达及轴承，其中所述连接件透过所述轴承连接至所述壳体，所述伺服马达被设置以转动所述连接件使所述连接件相对所述壳体转动。
[0008]在本专利技术的一实施例中，所述万向驱动轮还包括绝对旋转编码器，被设置于所述转向元件远离所述轮胎的一侧以随着所述连接件沿着所述第二轴转动并提供至少一定位资料，所述定位资料对应所述连接件的转动位置。
[0009]再者，本专利技术另一实施例提供一种自动化车体，其中所述自动化车体包括：一底板；以及多个万向驱动轮，被设置以耦接于所述底板。其中每个所述万向驱动轮包括：第一轮内驱动元件；轮胎，被设置以包覆于所述第一轮内驱动元件的外围；连接件，被设置以连接所述第一轮内驱动元件及所述轮胎，使所述第一轮内驱动元件带动所述轮胎沿一第一轴转动；以及转向元件，被设置以连接于所述连接件，使所述转向元件带动所述连接件沿着一第二轴转动及使所述轮胎与所述第一轮内驱动元件以所述第二轴为圆心移动，其中所述第
一轴的延伸方向和所述第二轴的延伸方向互相垂直。
[0010]在本专利技术的一实施例中，在每个所述万向驱动轮中，所述第一轴和所述第二轴之间具有一偏移距离，于所述转向元件转动所述连接件时，所述轮胎及所述第一轮内驱动元件以所述第二轴为圆心及所述偏移距离为半径作圆周运动。
[0011]在本专利技术的一实施例中，每个所述万向驱动轮中还包括第二轮内驱动元件，被设置以沿着所述第二轴转动所述连接件。
[0012]在本专利技术的一实施例中，每个所述万向驱动轮还包括壳体，所述连接件及所述转向元件被容置于所述壳体中，每个所述万向驱动轮透过所述壳体连接所述底板。
[0013]在本专利技术的一实施例中，在每个所述万向驱动轮中，所述转向元件包括伺服马达及轴承，其中所述连接件透过所述轴承连接至所述壳体，所述伺服马达被设置以转动所述连接件使所述连接件相对所述壳体转动。
[0014]在本专利技术的一实施例中，每个所述万向驱动轮还包括绝对旋转编码器，被设置于所述转向元件远离所述轮胎的一侧以随着所述连接件沿着所述第二轴转动并提供至少一定位资料，所述定位资料对应所述连接件的转动位置。
[0015]在本专利技术的一实施例中，所述自动化车体还包括多个处理器；以及多个马达驱动器，被设置以各自连接至所述多个处理单元的其中之一，且每个所述马达驱动器电性连接至所述转向元件以及所述第一轮内马达，其中每个所述处理器被设置以藉由所述马达驱动单元传递一第一转动讯号转动所述第一轮内驱动元件并传递一第二转动讯号以转动所述转向元件。
[0016]在本专利技术的一实施例中，所述自动化车体还包括：输入输出器，连接所述处理器，被设置以接收一移动讯号，所述处理器自所述输入输出器取得所述移动讯号并产生所述第一转动讯号及所述第二转动讯号；以及控制单元，连接至所述输入输出单元并被设置以提供所述移动讯号。
[0017]与现有技术相比较，本专利技术的万向驱动轮具有小体积、反应速度快、架构不复杂的优点。本专利技术的万向驱动轮藉由第一轮内驱动元件的使用，可大幅简化机构元件设计并可降低体积，同时更可提升整体的制作良率。本专利技术所提出的自动化车体因为应用上述的万向驱动轮，可以更即时传递移动信号以控制轮内驱动马达及转向元件，同时可以节省更多体积供其他元件应用。
[0018]为让本专利技术的上述内容能更明显易懂，下文特举优选实施例，并配合所附图式，作详细说明如下：
附图说明
[0019]图1是本专利技术第一实施例的万向驱动轮的立体示意图。
[0020]图2A是本专利技术第一实施例的万向驱动轮的俯视示意图。
[0021]图2B是本专利技术第二实施例的自动化车体以及万向驱动轮的局部放大剖面示意图。
[0022]图3是本专利技术第三实施例的万向驱动轮的剖面示意图。
具体实施方式
[0023]以下各实施例的说明是参考附加的图式，用以例示本专利技术可用以实施的特定实施
例。再者，本专利技术所提到的方向用语，例如上、下、顶、底、前、后、左、右、内、外、侧面、周围、中央、水平、横向、垂直、纵向、轴向、径向、最上层或最下层等，仅是参考附加图式的方向。因此，使用的方向用语是用以说明及理解本专利技术，而非用以限制本专利技术。
[0024]图1是本专利技术第一实施例的万向驱动轮的立体示意图，需要特别说明的是，本实施例中主要提出一种可有效率提供万向移动功能的器件中各个元件之间的相对连接关系，因此仅简化绘示部分元件，并非以其限定本专利技术。
[0025]请参照图1，万向驱动轮100包括第一轮内(in-wheel)驱动元件110、轮胎120、连接件130及转向元件140。第一轮内驱动元件110被设置以对应驱动各个轮胎120，例如是一轮内驱动马达(in-wheel motor)。轮胎120可套设于第一轮内驱动元件110，即被设置以包覆于第一轮内驱动元件的外围。第一轮内驱动元件110还可包括如轮毂、轮辋、轴承等轮胎120的固定元件，且上述固定元件可形成于第一轮内驱动元件110以及轮胎120之间，并非以图1限定本专利技术。
[0026]轮胎120可由如树酯的材料形成，但本专利技术轮胎120的形成材料并非以其限定。第一轮内驱动元件110可带动轮胎120沿着第一轴I1转动。具体而言，第一轮内驱动元件110是带动轮胎120相对连接件130转动。举例而言，本实施例的第一轮内驱动元件110例如是透过固定元件131与连接件130连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种万向驱动轮，其特征在于，所述万向驱动轮包括：第一轮内驱动元件；轮胎，被设置以包覆于所述第一轮内驱动元件的外围；连接件，被设置以连接所述第一轮内驱动元件及所述轮胎，使所述第一轮内驱动元件带动所述轮胎沿一第一轴转动；以及转向元件，被设置以连接于所述连接件，使所述转向元件带动所述连接件沿着一第二轴转动及使所述轮胎与所述第一轮内驱动元件以所述第二轴为圆心移动，其中所述第一轴的延伸方向和所述第二轴的延伸方向互相垂直。2.根据权利要求1所述的万向驱动轮，其特征在于，所述第一轴和所述第二轴之间具有一偏移距离，于所述转向元件转动所述连接件时，所述轮胎及所述第一轮内驱动元件以所述第二轴为圆心及所述偏移距离为半径作圆周运动。3.根据权利要求1所述的万向驱动轮，其特征在于，所述转向元件还包括第二轮内驱动元件，被设置以沿着所述第二轴转动所述连接件。4.根据权利要求1所述的万向驱动轮，其特征在于，所述万向驱动轮还包括壳体，所述转向元件包括伺服马达及轴承，其中所述连接件透过所述轴承连接至所述壳体，所述伺服马达被设置以转动所述连接件使所述连接件相对所述壳体转动。5.根据权利要求1所述的万向驱动轮，其特征在于，所述万向驱动轮还包括绝对旋转编码器，被设置于所述转向元件远离所述轮胎的一侧以随着所述连接件沿着所述第二轴转动并提供至少一定位资料，所述定位资料对应所述连接件的转动位置。6.一种自动化车体，其特征在于，所述自动化车体包括：一底板；以及多个万向驱动轮，被设置以耦接于所述底板，其中每个所述万向驱动轮包括：第一轮内驱动元件；轮胎，被设置以包覆于所述第一轮内驱动元件的外围；连接件，被设置以连接所述第一轮内驱动元件及所述轮胎，使所述第一轮内驱动元件带动所述轮胎沿一第一轴转动；以及转向元件，被设置以连接于所述连接件，使所述转向元件带动所述连接件沿着一第二轴转动及使所述轮胎与所述第一轮内驱动元件以所述第二轴为圆心移动，其中所述第一轴的延伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：万杰，陆一平，
申请(专利权)人：清远广硕技研服务有限公司，
类型：发明
国别省市：