图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统，包括支撑架、底部固定在地面上的摄像机支架、及设置在所述支撑架上方的上料机构、移动模组、出料机构、物料移动部件、工业摄像机；通过设置上料机构、移动模组、支撑架、出料机构、物料移动部件及工业摄像机等部件可以实现将硬质合金刀粒冲一个承装机构导入另一个承装结构这一过程全自动化，同时将摄像机支架设置为直接固定在地面上可以防止该系统在工作室发生的晃动影响工业摄像机工作进而影响工业摄像机拍摄的精准性。

Image processing parallel robot picking up alloy blade system

【技术实现步骤摘要】
图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统
本技术具体涉及一种图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统。
技术介绍
在对硬质合金刀粒进行加工时，经常需要将硬质合金刀粒从一个成品码垛盘转移到另一个成品码垛盘之中进行重新承装摆放，这一过程如果手工进行难度会很大，且现有的硬质合金刀粒导料装置在入料时会造成质合金刀粒发生位移，从而导致导料抓取效率降低；所以急需一种图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统以解决这一问题。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统，该图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统可以很好地解决上述问题。为达到上述要求，本技术采取的技术方案是：提供一种图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统，该图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统包括支撑架、底部固定在地面上的摄像机支架、及设置在所述支撑架上方的上料机构、移动模组、出料机构、物料移动部件、工业摄像机；上料机构包括限位支架，所述限位支架内部设置有入料成品码垛盘和水平设置的气缸固定板，所述入料成品码垛盘底部设置有主气缸和辅气缸，所述主气缸和辅气缸顶部的输出端与承托板底部连接，所述入料成品码垛盘位于所述承托板上方；移动模组包括滑动模块、模组主体及模组电机，所述模组电机的输出端与所述滑动模块连接；支撑架包括焊接框架，所述焊接框架顶部设有连接板，所述上料机构、移动模组、出料机构、物料移动部件均焊接在所述连接板上方，所述焊接框架底部设有水平的蹄脚连接板，所述蹄脚连接板底部设有至少四个支撑脚；出料机构包括出料限位支架，所述出料限位支架内部设置有出料成品码垛盘和水平设置的出料气缸固定板，所述出料成品码垛盘顶部设置有出料主气缸和出料辅气缸，所述出料主气缸和出料辅气缸顶部的输出端与出料承托板底部连接，所述出料成品码垛盘位于所述出料承托板上方；物料移动部件包括不锈钢框架，所述不锈钢框架顶部设有并联机器人部件，所述并联机器人部件底部接有末端工具手；摄像机支架顶部设有工业摄像机，所述工业摄像机位于所述末端工具手上方。该图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统具有的优点如下：通过设置上料机构、移动模组、支撑架、出料机构、物料移动部件及工业摄像机等部件可以实现将硬质合金刀粒冲一个承装机构导入另一个承装结构这一过程全自动化，同时将摄像机支架设置为直接固定在地面上可以防止该系统在工作室发生的晃动影响工业摄像机工作进而影响工业摄像机拍摄的精准性。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，在这些附图中使用相同的参考标号来表示相同或相似的部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1示意性地示出了根据本申请一个实施例的图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统的结构示意图。图2示意性地示出了根据本申请一个实施例的图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统的上料机构的结构示意图。图3示意性地示出了根据本申请一个实施例的图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统的移动模组的结构示意图。图4示意性地示出了根据本申请一个实施例的图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统的支撑架的结构示意图。图5示意性地示出了根据本申请一个实施例的图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统的出料机构的结构示意图。图6示意性地示出了根据本申请一个实施例的图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统的物料移动部件的结构示意图。图7示意性地示出了根据本申请一个实施例的图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统的并联机器人部件的结构示意图。图8示意性地示出了根据本申请一个实施例的图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统的不锈钢框架的结构示意图。图9示意性地示出了根据本申请一个实施例的图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统的末端工具手的结构示意图。图10示意性地示出了根据本申请一个实施例的图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统的抓指气缸的结构示意图。其中：1、上料机构；2、移动模组；3、支撑架；4、出料机构；5、物料移动部件；1-1、入料成品码垛盘；1-2、限位支架；1-3、承托板；1-4、主气缸；1-5辅气缸；1-6、转轴部件；1-7、卡钩；1-9、气缸固定板；2-1、滑动模块；2-2、模组主体；2-3、模组电机；3-1、连接板；3-2、焊接框架；3-3、蹄脚连接板；3-4、支撑脚；4-1、出料成品码垛盘；4-2、出料限位支架；4-3、出料承托板；4-4、出料主气缸；4-5、出料辅气缸；4-6、出料转轴部件；4-7、出料卡钩；4-8、出料卡钩气缸；4-9、出料气缸固定板；5-1、并联机器人部件；5-2、不锈钢框架；5-3、末端工具手；5-4、工业摄像机；5-5、摄像机支架；5-6、带料盘；5-7、补光板；5-8、码垛盘；6-1、安装平台；6-2、旋转电机；6-3、传动臂；6-4、中间旋转电机、7-1、机器人连接板；7-2、外开门部件；8-1、加长杆；8-2、气缸连接板；8-3、抓指气缸部件；9-1、气缸部件；9-2、抓指。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合附图及具体实施例，对本申请作进一步地详细说明。在以下描述中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”、“示例”等等的引用表明如此描述的实施例或示例可以包括特定特征、结构、特性、性质、元素或限度，但并非每个实施例或示例都必然包括特定特征、结构、特性、性质、元素或限度。另外，重复使用短语“根据本申请的一个实施例”虽然有可能是指代相同实施例，但并非必然指代相同的实施例。为简单起见，以下描述中省略了本领域技术人员公知的某些技术特征。根据本申请的一个实施例，提供一种图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统，如图1-10所示，包括支撑架3、底部固定在地面上的摄像机支架5-5、及设置在所述支撑架3上方的上料机构1、移动模组2、出料机构4、物料移动部件5、工业摄像机5-4。根据本申请的一个实施例，该图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统的上料机构1包括限位支架1-2，所述限位支架1-2内部设置有入料成品码垛盘1-1和水平设置的气缸固定板1-9，所述入料成品码垛盘1-1底部设置有主气缸1-4和辅气缸1-5，所述主气缸1-4和辅气缸1-5顶部的输出端与承托板1-3底部连接，所述入料成品码垛盘1-1位于所述承托板1-3上方。根据本申请的一个实施例，该图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统的移动模组2包括滑动模块2-1、模组主体2-2及模组电机2-3，所述模组电机2-3的输出端与所述滑动模块2-1连接。根据本申请的一个实施例，该图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统的支撑架3包括焊接框架3-2，所述焊接框架3-2顶部设有连接板3-1，所述上料机构1、移动模组2、出料机构4、物料移动部件5均焊接在所述连接板3-1上方，所述焊接框架3-2底部设有水平的蹄脚连接板3-3，所述蹄脚连接板3-3底部设有至少四个支撑脚。根本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统，其特征在于：包括支撑架（3）、底部固定在地面上的摄像机支架（5-5）、及设置在所述支撑架（3）上方的上料机构（1）、移动模组（2）、出料机构（4）、物料移动部件（5）、工业摄像机（5-4）；/n所述上料机构（1）包括限位支架（1-2），所述限位支架（1-2）内部设置有入料成品码垛盘（1-1）和水平设置的气缸固定板（1-9），所述入料成品码垛盘（1-1）底部设置有主气缸（1-4）和辅气缸（1-5），所述主气缸（1-4）和辅气缸（1-5）顶部的输出端与承托板（1-3）底部连接，所述入料成品码垛盘（1-1）位于所述承托板（1-3）上方；/n所述移动模组（2）包括滑动模块（2-1）、模组主体（2-2）及模组电机（2-3），所述模组电机（2-3）的输出端与所述滑动模块（2-1）连接；/n所述支撑架（3）包括焊接框架（3-2），所述焊接框架（3-2）顶部设有连接板（3-1），所述上料机构（1）、移动模组（2）、出料机构（4）、物料移动部件（5）均焊接在所述连接板（3-1）上方，所述焊接框架（3-2）底部设有水平的蹄脚连接板（3-3），所述蹄脚连接板（3-3）底部设有至少四个支撑脚；/n所述出料机构（4）包括出料限位支架（4-2），所述出料限位支架（4-2）内部设置有出料成品码垛盘（4-1）和水平设置的出料气缸固定板（4-9），所述出料成品码垛盘（4-1）顶部设置有出料主气缸（4-4）和出料辅气缸（4-5），所述出料主气缸（4-4）和出料辅气缸（4-5）顶部的输出端与出料承托板（4-3）底部连接，所述出料成品码垛盘（4-1）位于所述出料承托板（4-3）上方；/n所述物料移动部件（5）包括不锈钢框架（5-2），所述不锈钢框架（5-2）顶部设有并联机器人部件（5-1），所述并联机器人部件（5-1）底部接有末端工具手（5-3）；/n所述摄像机支架（5-5）顶部设有工业摄像机（5-4），所述工业摄像机（5-4）位于所述末端工具手（5-3）上方。/n...

【技术特征摘要】
1.一种图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统，其特征在于：包括支撑架（3）、底部固定在地面上的摄像机支架（5-5）、及设置在所述支撑架（3）上方的上料机构（1）、移动模组（2）、出料机构（4）、物料移动部件（5）、工业摄像机（5-4）；
所述上料机构（1）包括限位支架（1-2），所述限位支架（1-2）内部设置有入料成品码垛盘（1-1）和水平设置的气缸固定板（1-9），所述入料成品码垛盘（1-1）底部设置有主气缸（1-4）和辅气缸（1-5），所述主气缸（1-4）和辅气缸（1-5）顶部的输出端与承托板（1-3）底部连接，所述入料成品码垛盘（1-1）位于所述承托板（1-3）上方；
所述移动模组（2）包括滑动模块（2-1）、模组主体（2-2）及模组电机（2-3），所述模组电机（2-3）的输出端与所述滑动模块（2-1）连接；
所述支撑架（3）包括焊接框架（3-2），所述焊接框架（3-2）顶部设有连接板（3-1），所述上料机构（1）、移动模组（2）、出料机构（4）、物料移动部件（5）均焊接在所述连接板（3-1）上方，所述焊接框架（3-2）底部设有水平的蹄脚连接板（3-3），所述蹄脚连接板（3-3）底部设有至少四个支撑脚；
所述出料机构（4）包括出料限位支架（4-2），所述出料限位支架（4-2）内部设置有出料成品码垛盘（4-1）和水平设置的出料气缸固定板（4-9），所述出料成品码垛盘（4-1）顶部设置有出料主气缸（4-4）和出料辅气缸（4-5），所述出料主气缸（4-4）和出料辅气缸（4-5）顶部的输出端与出料承托板（4-3）底部连接，所述出料成品码垛盘（4-1）位于所述出料承托板（4-3）上方；
所述物料移动部件（5）包括不锈钢框架（5-2），所述不锈钢框架（5-2）顶部设有并联机器人部件（5-1），所述并联机器人部件（5-1）底部接有末端工具手（5-3）；
所述摄像机支架（5-5）顶部设有工业摄像机（5-4），所述工业摄...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨健，
申请(专利权)人：四川健恒科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51