【技术实现步骤摘要】
障碍物检测方法、装置及终端
本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种障碍物检测方法、装置及终端。
技术介绍
目前，基于双目立体视觉的障碍物检测方法在车辆的驾驶辅助系统中应用越来越广泛，在驾驶辅助系统中，通常是基于U视差图和V视差图的结合检测普通障碍物(指的是会对车辆行驶带来潜在危险的障碍物，如行驶车辆前方存在的车辆、行人、路障等，)和静止不动的连续型障碍物(指的是位于行驶车辆侧前方车道或位于道路边缘且长度比较长的障碍物，如道路中间隔离护栏、道路两侧突起的马路牙子或者植被等)。然而，对于一些大型车辆，如公交车、货车、大型拖挂车等，当其在车辆的侧前方行驶时，由于其车身比较长，驾驶辅助系统很容易将侧前方行驶的大型车辆误检为静止不动的连续型障碍物，而驾驶辅助系统不会对连续型障碍物采取跟踪和预警策略，因此驾驶辅助系统会忽略这些侧前方行驶的大型车辆的行驶状态，给车辆正常行驶带来潜在危险。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种障碍物检测方法、装置及终端，以解决相关技术中的障碍物检测方法会将侧前方行驶的大型车辆...
【技术保护点】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取普通障碍物和连续型障碍物在U视差图中的位置；/n若所述U视差图中存在位于所述连续型障碍物外侧的普通障碍物，则判断所述连续型障碍物和位于其外侧的普通障碍物的边缘连接关系是否符合预设连接条件，其中，所述连续型障碍物外侧指的是该连续型障碍物靠近所述U视差图边界的一侧；/n若符合，则将所述连续型障碍物与位于其外侧的普通障碍物合并为指定障碍物。/n
【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取普通障碍物和连续型障碍物在U视差图中的位置；
若所述U视差图中存在位于所述连续型障碍物外侧的普通障碍物，则判断所述连续型障碍物和位于其外侧的普通障碍物的边缘连接关系是否符合预设连接条件，其中，所述连续型障碍物外侧指的是该连续型障碍物靠近所述U视差图边界的一侧；
若符合，则将所述连续型障碍物与位于其外侧的普通障碍物合并为指定障碍物。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括在所述U视差图中查询位于所述连续型障碍物外侧的普通障碍物的步骤：
将所述U视差图按照预设中线划分为两个区域；
分别在两个区域中，查询位于连续型障碍物外侧的普通障碍物；
其中，所述连续型障碍物外侧指的是该连续型障碍物远离所述预设中线的一侧。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述连续型障碍物和位于其外侧的普通障碍物的边缘连接关系是否符合预设连接条件，包括：
将所述连续型障碍物的近端边缘点在所述U视差图中的视差值和横坐标值，分别转换到世界坐标系下Z方向的第一距离值和X方向的第二距离值，所述近端边缘点指的是靠近相机的一端；
将位于所述连续型障碍物外侧的普通障碍物靠近所述预设中线一端的边缘点在所述U视差图中的视差值和横坐标值，分别转换到世界坐标系下Z方向的第三距离值和X方向的第四距离值；
依据所述第一距离值、所述第二距离值、所述第三距离值及所述第四距离值判断所述连续型障碍物和位于其外侧的普通障碍物的边缘连接关系是否符合预设连接条件。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据所述第一距离值、所述第二距离值、所述第三距离值及所述第四距离值判断所述连续型障碍物和位于其外侧的普通障碍物的边缘连接关系是否符合预设连接条件，包括：
分别确定所述第一距离值与所述第三距离值之间的第一差值，所述第二距离值与所述第四距离值之间的第二差值；
若所述第一差值低于第一阈值且所述第二差值低于第二阈值，则确定所述连续型障碍物和位于其外侧的普通障碍物的边缘连接关系符合预设连接条件；
否则，确定所述连续型障碍物和位于其外侧的普通障碍物的边缘连接关系不符合预设连接条件。
5.一种障碍物检测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取位置模块，用...
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