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本申请提供一种障碍物检测方法及装置，方法包括：获取普通障碍物和连续型障碍物在U视差图中的位置；若所述U视差图中存在位于连续型障碍物外侧的普通障碍物，则判断连续型障碍物和位于其外侧的普通障碍物的边缘连接关系是否符合预设连接条件，连续型障碍物外...
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