【技术实现步骤摘要】
一种惯导系统初始对准方法及装置
本专利技术涉及导航领域，尤其涉及一种惯导系统初始对准方法及装置。
技术介绍
初始对准一般用于确定惯性测量组件与导航坐标系之间姿态关系，也即是导航定位工作时初始时刻姿态矩阵。在惯性导航领域，初始对准的精度和对准时间直接影响到惯导系统的导航精度及反应能力，实际中，惯导系统的导航精度和反应能力是相互矛盾的技术指标，为尽快能达到极限对准精度往往需要较长的对准时间。一般初始对准过程包括粗对准和精对准，粗对准用于确定惯导初始姿态，是惯导初始姿态误差满足小角度条件，是基于Kalman滤波精对准的适用前提。精对准过程主要基于惯性导航误差模型，采用Kalman滤波算法估计惯导姿态失准角等导航误差。但由于可观测性差，在精对准过程中，方位失准角误差估计相对于水平姿态失准角估计收敛速度慢，导致初始对准时间长。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种惯导系统初始对准方法及装置，以解决现有初始对准方法精对准过程对准时间长的问题。在本专利技术实施例的第一方面，提供了一种惯导系...
【技术保护点】
1.一种惯导系统初始对准方法，其特征在于，包括：/n惯性导航系统进行粗对准后，按正常采样和导航解算速率进行Kalman滤波对准；/n对准结束前利用已存储的惯性原始数据进行逆向导航解算和逆向Kalman滤波对准；/n逆向对准至初始粗对准时刻，根据所述已存储的惯性原始数据进行正向滤波对准。/n
【技术特征摘要】
1.一种惯导系统初始对准方法，其特征在于，包括：
惯性导航系统进行粗对准后，按正常采样和导航解算速率进行Kalman滤波对准；
对准结束前利用已存储的惯性原始数据进行逆向导航解算和逆向Kalman滤波对准；
逆向对准至初始粗对准时刻，根据所述已存储的惯性原始数据进行正向滤波对准。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述逆向对准至初始粗对准时刻，根据所述已存储的惯性原始数据进行正向滤波对准还包括：
重复对所述已存储的惯性原始数据进行逆向滤波对准和正向滤波对准，以提升初始对准精度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述逆向对准至初始粗对准时刻，根据所述已存储的惯性原始数据进行正向滤波对准还包括：
在转位机构基础上，滤波对准过程中绕Z向单轴旋转以增加惯导系统可观测性。
4.一种惯导系统初...
【专利技术属性】
技术研发人员：艾文宇，冷悦，高黎明，王燕峰，杨长保，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七一七研究所，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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