转矩控制装置、驱动系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供转矩控制装置、驱动系统，良好地抑制打齿音，并提高簧上减振控制的工作频率。在本转矩控制装置中，基于向电动马达的要求转矩即马达要求转矩与簧上减振转矩乘以增益所得到的值相加而成的值来决定从电动马达输出的转矩的目标值即目标马达转矩，但是增益可变。例如，在马达要求转矩比簧上减振转矩小的情况下，无论有无加速要求，都可以将增益设为比1小且比0大的值。由此，即使在马达要求转矩比簧上减振转矩小而存在加速要求的情况下，也能够抑制打齿音并执行簧上减振控制。由此，能够提高簧上减振控制的频率。

【技术实现步骤摘要】
转矩控制装置、驱动系统
本专利技术涉及通过控制车辆的驱动装置来控制转矩的转矩控制装置、具备转矩控制装置的驱动系统。
技术介绍
专利文献1、2记载了如下的转矩控制装置：具有发动机和电动马达，通过控制经由传递机构而连结于驱动轮的驱动装置的电动马达的工作而控制从驱动装置输出的转矩即输出转矩，并进行控制簧上振动的簧上减振控制。在簧上减振控制中，输出能抑制簧上振动的簧上减振转矩与车辆的要求转矩相加而成的转矩来作为输出转矩。需要说明的是，要求转矩由发动机输出，簧上减振转矩由电动马达输出。另一方面，簧上减振转矩是在正值和负值之间变化的转矩。因此，输出转矩在正值和负值之间变化(以下，称为零交叉)，在传递机构中有时会产生打齿音。因此，在专利文献1记载的转矩控制装置中，在关于输出转矩预测为产生零交叉、且有加速要求的情况下禁止簧上减振控制，但是在没有加速要求的情况下，要求转矩被变更为比0小且绝对值大的值。由此，输出转矩难以产生零交叉，能抑制以簧上减振控制为起因的打齿音。另外，在专利文献2记载的转矩控制装置中，在关于输出转矩预测到产生零交叉的情况下，例如，在进行使发动机的驱动停止的停止控制的情况下禁止簧上减振控制。由此，能抑制以簧上减振控制为起因的打齿音。【在先技术文献】【专利文献】【专利文献1】日本特开2017-030667号公报【专利文献2】日本特开2010-125986号公报
技术实现思路
本专利技术的课题在于抑制打齿音并提高簧上减振控制的工作频率。本专利技术的转矩控制装置通过控制至少具有电动马达的车辆的驱动装置的电动马达的工作，来控制从电动马达输出的转矩。在本转矩控制装置中，基于向电动马达的要求转矩即马达要求转矩与簧上减振转矩乘以增益所得到的值相加而成的值来决定从电动马达输出的转矩的目标值即目标马达转矩，但是增益可变。例如，在马达要求转矩比簧上减振转矩小的情况下(预测为零交叉产生时的一例)，无论有无加速要求，都可以将增益设为比1小且比0大的值。由此，即使在马达要求转矩比簧上减振转矩小而存在加速要求的情况下，也能够抑制打齿音并执行簧上减振控制。通过以上所述，在本转矩控制装置中，与专利文献1、2记载的转矩控制装置相比，能够提高簧上减振控制的工作频率。附图说明图1是概念性地表示包含本专利技术的实施例1的转矩控制装置的驱动系统的图。图2是概念性地表示上述转矩控制装置的工作的图。图3是表示上述驱动系统的驱动装置的第二MG的马达要求转矩的图。图4是表示在上述转矩控制装置中取得的簧上减振转矩的图。图5A是表示上述驱动装置的第二MG的马达要求转矩的绝对值的图。图5B是表示上述簧上减振转矩的包络线的图。图5C是表示增益的图。图6是表示在上述转矩控制装置的存储部存储的目标马达转矩决定程序的流程图。图7是表示上述目标马达转矩的图。图8是表示在上述转矩控制装置的存储部存储的另一目标马达转矩决定程序的流程图。附图标记说明6：驱动装置8：转矩控制装置10：发动机12：第二MG14：逆变器16：动力分配机构26：减速器30：混合动力ECU41：加速器开度传感器42：车轮速度传感器43：俯仰率传感器44：簧上加速度传感器具体实施方式以下，基于附图，说明包含本实施方式的转矩控制装置的驱动系统。另外，在本实施方式中，说明本转矩控制装置搭载于混合动力车辆的情况。【实施例1】如图1所示，驱动系统包含驱动装置6、转矩控制装置8等。驱动装置6包括发动机10、第一电动发电机11(以下，称为第一MG11)、第二电动发电机12(以下，称为第二MG12)、逆变器13、14、蓄电池15、动力分配机构16等。发动机10是汽油发动机，但也可以是柴油发动机。第一MG11及第二MG12分别是永磁式同步电动机，分别与逆变器13、14连接。在使第一MG11、第二MG12作为马达工作的情况下，通过逆变器13、14各自的控制，将蓄电池15的电力向第一MG11、第二MG12分别供给，这种情况下，直流被转换成三相交流。另一方面，第一MG11、第二MG12在通过外力而旋转轴转动的状况下发电。在通过逆变器13、14各自的控制而使第一MG11、第二MG12作为发电机工作的情况下，从第一MG11、第二MG12输出的电力向蓄电池15充电，但是这种情况下，三相交流被转换成直流。通过向该蓄电池15的充电(电力的再生)而向驱动轮W赋予再生制动转矩。需要说明的是，无论是使第二MG12作为马达工作的情况下，还是作为发电机工作的情况下，从第二MG12输出的转矩即马达转矩都通过逆变器14的控制来控制。而且，使第二MG12作为马达工作时的马达转矩由正值表示，使第二MG12作为发电机工作时的马达转矩由负值表示。动力分配机构16将发动机10的驱动转矩分配成对自身的输出轴18进行驱动的动力和将第一MG11作为发电机进行驱动的动力。动力分配机构16由行星齿轮机构构成。行星齿轮机构具备太阳齿轮20、行星齿轮21、行星轮架22及齿圈23。在行星轮架22上连接发动机10，经由行星齿轮21向太阳齿轮20及齿圈23传递动力。在太阳齿轮20上连接第一MG11，通过从太阳齿轮20传递的动力而使第一MG11工作。在齿圈23上连接输出轴18并经由减速器26连接第二MG12。动力分配机构16的输出轴18经由差动齿轮28等而与左右的驱动轮W连结。向输出轴18施加发动机10的驱动转矩与第二MG12的马达转矩相加而成的转矩。转矩控制装置8包括混合动力ECU(ElectricControlUnit)30等。混合动力ECU30是以计算机为主体的结构，包括CPU等执行部31、ROM及RAM等存储部32、输入输出部33等。在混合动力ECU30的输入输出部33连接有检测表示驾驶者对未图示的加速器操作部件的操作量的加速器开度的加速器开度传感器41、检测包含左右驱动轮W在内的4个车轮各自的旋转速度的车轮速度传感器42、检测绕着通过车辆的重心的沿左右方向延伸的轴线的簧上的转动角速度即俯仰率dθp的俯仰率传感器43、检测簧上的上下方向的加速度Gu的簧上加速度传感器44等，并连接有发动机10、逆变器13、14等。簧上是车辆中的由悬架支承的部分，称为包含车身的部分。基于由车轮速度传感器42检测的4个车轮各自的车轮速度Vw而取得车身的速度即车速Vs。而且，通过对簧上加速度传感器44的检测值进行两次积分，能够取得簧上的上下方向的位移z。基于图2，说明如以上所述构成的驱动系统的工作。在本实施例中，通过逆变器14的控制来控制作为电动马达的第二MG12的工作，控制第二MG12的马达转矩。在混合动力ECU30中，基于由加速器开度传感器41检测的加速器开度AP等来取得驱动车辆所要求的驱动转矩即车辆要求转矩Tsre。该车辆要求转矩Tsre例如在加速器开度大的情况下与小的情况相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动系统，包括：/n驱动装置，设置于车辆，至少具备电动马达；及/n转矩控制装置，通过控制所述电动马达的工作来控制从所述电动马达输出的转矩，其中，/n所述转矩控制装置包括：/n目标马达转矩决定部，基于马达要求转矩与抑制簧上振动的转矩即簧上减振转矩乘以增益所得到的值相加而成的大小，来决定从所述电动马达输出的转矩的目标值即目标马达转矩，所述马达要求转矩是基于驱动所述车辆所要求的转矩即车辆要求转矩而决定的；及/n增益决定部，在所述马达要求转矩的绝对值比所述簧上减振转矩小的情况下，与所述马达要求转矩的绝对值比所述簧上减振转矩大的情况相比，将所述增益决定为小的值。/n

【技术特征摘要】
20180806 JP 2018-1479241.一种驱动系统，包括：
驱动装置，设置于车辆，至少具备电动马达；及
转矩控制装置，通过控制所述电动马达的工作来控制从所述电动马达输出的转矩，其中，
所述转矩控制装置包括：
目标马达转矩决定部，基于马达要求转矩与抑制簧上振动的转矩即簧上减振转矩乘以增益所得到的值相加而成的大小，来决定从所述电动马达输出的转矩的目标值即目标马达转矩，所述马达要求转矩是基于驱动所述车辆所要求的转矩即车辆要求转矩而决定的；及
增益决定部，在所述马达要求转矩的绝对值比所述簧上减振转矩小的情况下，与所述马达要求转矩的绝对值比所述簧上减振转矩大的情况相比，将所述增益决定为小的值。


2.根据权利要求1所述的驱动系统，其中，
所述目标马达转矩决定部包括：
马达要求转矩决定部，基于所述车辆要求转矩来决定所述马达要求转矩；及
簧上减振转矩决定部，基于所述车辆的簧上的上下方向的位移来决定所述簧上减振转矩，
所述目标马达转矩决定部基于由所述簧上减振转矩决定部决定的所述簧上减振转矩乘以所述增益所得到的值与由所述马达要求转矩决定部决定的所述马达要求转矩相加而成的大小，来决定所述目标马达转矩。


3.根据权利要求1或2所述的驱动系统，其中，
在从所述马达要求转矩的绝对值减去关于所述簧上减振转矩而取得的包络线上的值所得到的值为设定值以上的情况下，所述增益决定部将所述增益设为1，
在从所述马达要求转矩的绝对值减去关于所述簧上减振转矩而取得的包络线上的值所得到的所述值比所述设定值小的情况下，所述增益决定部基于所述马达要求转矩的绝对值除以关于所述簧上减振转矩而取得的包络线上的值所得到的值即比率，将所述增益决定为比1小的值。


4.根据权利要求3所述的驱动系统，其中，
所述增益决定部包括比率取得部，该比率取得部取得所述马...

【专利技术属性】
技术研发人员：百濑博文，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP