【技术实现步骤摘要】
一种基于斜面轴自锁的六自由度被动机械臂
本专利技术涉及一种基于斜面轴自锁的六自由度被动机械臂，属于辅助医疗器械领域。
技术介绍
机械臂作为一种辅助器械，是辅助人工操作，协调其他器械工作的一种便利性器具，在众多领域起着非常重要的作用。通过查阅相关文献资料，在很多领域如无人焊接、排爆巡检机器人、生产流水线等，都具有广泛的应用前景。六自由度机械臂，搭载不同执行机构或者器具可以在操作范围内定位并到达任何空间位姿，在自锁后可以长时间保持在某一定点位置。现代医疗手术过程中医生需要众多辅助性工具，并需要长时间定点在某一位置进行操作。为有效解决上述问题，本专利技术提供一种基于斜面轴自锁的六自由度被动机械臂，通过斜面轴自锁，自锁过程简单，并且锁定后不易出现相关关节滑动等自锁失效情况，有效保证器械定点定位，使得机械臂搭载的相关器械定位可靠。此外，六自由度机械臂操作灵活，通过一体锁紧轴可以实现一次锁紧多个关节，限制多个自由度的目的，使得被动机械臂的使用空间不再受限，可降低医务人员工作强度与人为误差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于斜面轴自锁的六自由度被动机械臂。为实现上述目的，本专利技术的技术方案是：一种基于斜面轴自锁的六自由度被动机械臂，其特征在于包括安装底座(1)、第一关节臂(2)、第一关节轴(3)、一体锁紧轴(4)、锁紧斜面轴(5)、手柄套筒(6)、锁紧手柄(7)、第二关节臂(8)、第二关节轴(9)、第三关节轴(10)、压紧端盖(11)、第四关节轴(12)、第三关节臂(13...
【技术保护点】
1.一种基于斜面轴自锁的六自由度被动机械臂，包括安装底座(1)、第一关节臂(2)、第一关节轴(3)、一体锁紧轴(4)、锁紧斜面轴(5)、手柄套筒(6)、锁紧手柄(7)、第二关节臂(8)、第二关节轴(9)、第三关节轴(10)、压紧端盖(11)、第四关节轴(12)、第三关节臂(13)、第四关节臂(14)、移动杆(15)、套筒连接件(16)；其中，第一关节轴(3)、第二关节轴(9)分别与第一关节臂(2)、第二关节臂(8)装配；第三关节轴(10)安装到第二关节轴(9)一端的轴孔后，第三关节臂(13)同轴心装入第二关节臂(8)左端轴孔，并用压紧端盖(11)封装；第四关节轴(12)与第四关节臂(14)穿过第三关节臂(13)上的轴孔后安装移动杆(15)，在移动杆(15)末端安装套筒连接件(16)，并用顶丝锁死。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于斜面轴自锁的六自由度被动机械臂，包括安装底座(1)、第一关节臂(2)、第一关节轴(3)、一体锁紧轴(4)、锁紧斜面轴(5)、手柄套筒(6)、锁紧手柄(7)、第二关节臂(8)、第二关节轴(9)、第三关节轴(10)、压紧端盖(11)、第四关节轴(12)、第三关节臂(13)、第四关节臂(14)、移动杆(15)、套筒连接件(16)；其中，第一关节轴(3)、第二关节轴(9)分别与第一关节臂(2)、第二关节臂(8)装配；第三关节轴(10)安装到第二关节轴(9)一端的轴孔后，第三关节臂(13)同轴心装入第二关节臂(8)左端轴孔，并用压紧端盖(11)封装；第四关节轴(12)与第四关节臂(14)穿过第三关节臂(13)上的轴孔后安装移动杆(15)，在移动杆(15)末端安装套筒连接件(16)，并用顶丝锁死。
2...
【专利技术属性】
技术研发人员：张坚，胡宁，于晓亮，卞庆武，贺永，
申请(专利权)人：苏州铸正机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。