一种采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂，包括底座、大臂、伸缩机构、链轮盘、驱动机构、手腕连杆、手腕和手爪，所述大臂的一端通过第一转动副连接在底座上，伸缩机构的一端通过第三转动副连接在底座上，伸缩机构的另一端通过第二转动副连接在大臂上，大臂的另一端通过第四转动副连接在手腕连杆的一侧中部，大臂上转动安装有转轴，转轴的一端连接有驱动机构，转轴的另一端安装有链轮盘，链轮盘上绕设有链条，链条的一端连接于手腕连杆的上部，链条的另一端连接于手腕连杆的下部。本发明专利技术提高了手臂运行的平稳性和可靠性，手臂运动轨迹灵活多样化。

A simple assembly manipulator with variable degree of freedom linkage

【技术实现步骤摘要】
一种采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂
本专利技术涉及机械
，具体是一种采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂。
技术介绍
目前，制造业通用装配机械臂大多数是为开链形式的串联结构关节型电机驱动机械手，其主要特点为驱动电机全部都安装在机械手的各个关节上，通过电机带动机械手各个关节的转动，实现机械手的各种动作。由于开链形式的串联结构关节型机械手的驱动电机都安装在关节的位置，这种结构方式存在以下问题：驱动电机都安装在关节位置造成机械手的累积误差大，结构复杂，影响手臂运行的平稳性和可靠性，手臂运动轨迹单一。因此，针对这一现状，迫切需要开发一种采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂，以克服当前实际应用中的不足。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂，包括底座、大臂、伸缩机构、链轮盘、驱动机构、手腕连杆、手腕和手爪，所述大臂的一端通过第一转动副连接在底座上，伸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂，包括底座(1)、大臂(3)、伸缩机构(6)、链轮盘(7)、驱动机构(8)、手腕连杆(12)、手腕(13)和手爪(14)，其特征在于，所述大臂(3)的一端通过第一转动副(2)连接在底座(1)上，伸缩机构(6)的一端通过第三转动副(5)连接在底座(1)上，伸缩机构(6)的另一端通过第二转动副(4)连接在大臂(3)上，所述大臂(3)的另一端通过第四转动副(10)连接在手腕连杆(12)的一侧中部，第四转动副(10)上还安装有锁紧装置(11)，所述大臂(3)上转动安装有转轴(17)，转轴(17)的一端连接有驱动机构(8)，所述转轴(17)的另一端安装有链轮盘...

【技术特征摘要】
1.一种采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂，包括底座(1)、大臂(3)、伸缩机构(6)、链轮盘(7)、驱动机构(8)、手腕连杆(12)、手腕(13)和手爪(14)，其特征在于，所述大臂(3)的一端通过第一转动副(2)连接在底座(1)上，伸缩机构(6)的一端通过第三转动副(5)连接在底座(1)上，伸缩机构(6)的另一端通过第二转动副(4)连接在大臂(3)上，所述大臂(3)的另一端通过第四转动副(10)连接在手腕连杆(12)的一侧中部，第四转动副(10)上还安装有锁紧装置(11)，所述大臂(3)上转动安装有转轴(17)，转轴(17)的一端连接有驱动机构(8)，所述转轴(17)的另一端安装有链轮盘(7)，所述链轮盘(7)的外侧还安装有U形支架(16)，U形支架(16)的两端与大臂(3)连接固定，转轴(17)与U形支架(16)的中部转动连接，所述链轮盘(7)上绕设有链条(9)，链条(9)的一端连接于手腕连杆(12)的上部，链条(9)的另一端连接于手腕连杆(12)的下部。


2.根据权利要求1所述的采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂，其特征在于，所述伸缩机构(6)为液压伸缩缸。


3.根据权利要求1或2所述的采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：王胜，黄珊珊，
申请(专利权)人：衢州职业技术学院，
类型：发明
国别省市：浙江;33