工件的识别装置以及识别工件的方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供工件的识别装置以及识别工件的方法。控制部执行：第一步骤(S1)，通过解析图像信息，检测在设置空间(T

Identification device of workpiece and method of identifying workpiece

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工件的识别装置以及识别工件的方法
本专利技术涉及工件的识别装置以及识别工件的方法。
技术介绍
以往，在设置有多个工件的设置空间进行工件的识别。例如，在专利文献1所记载的对象物取出装置中，进行这种处理。专利文献1的对象物取出装置具备把持顺序决定装置。把持顺序决定装置从位于上方的对象物起依次选择已识别出位置的多个对象物，并按照所选择的顺序对多个对象物进行干涉度判定。在干涉度判定中，当取出所选择的对象物时，将该所选择的对象物与和该对象物在水平方向上邻接的其他对象物干涉的程度设为第一程度，当取出该其他对象物时，将该其他对象物与该所选择的对象物干涉的程度设为第二程度，进行第一程度是否为第二程度以下的判定。把持顺序决定装置将取出顺序确定为，按照判定得到肯定的顺序使多个对象物的顺位成为上位。专利文献1：日本特开2013－119121号公报然而，专利文献1以及用于进行相同处理的现有的工件的识别装置，一般对具有规定形状的工件(例如用于机械的组装的部件等)进行处理，当包含不具有规定形状的工件(例如干炸食品等食品、岩石等)的情况下，存在难以进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工件的识别装置，用于在设置有多个工件的设置空间识别工件，/n其特征在于，/n所述工件的识别装置具备：/n拍摄装置，其用于拍摄所述设置空间的规定的范围内来获得图像信息；以及/n控制部，其用于解析从所述拍摄装置得到的图像信息来识别所述工件，/n所述控制部执行：/n第一步骤，通过解析所述图像信息，检测在所述设置空间的规定的范围内高度位置最高的点，/n第二步骤，检测在从所述最高点起的规定的距离以内与所述最高点的高度位置之差比预先确定的第一阈值小的部分的面积，以及/n第三步骤，当所述面积满足规定的条件时，识别出在所述最高点存在工件，/n所述规定的条件包含判定为所述面积比预先确定的第二阈值大。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170609 JP 2017-1145691.一种工件的识别装置，用于在设置有多个工件的设置空间识别工件，
其特征在于，
所述工件的识别装置具备：
拍摄装置，其用于拍摄所述设置空间的规定的范围内来获得图像信息；以及
控制部，其用于解析从所述拍摄装置得到的图像信息来识别所述工件，
所述控制部执行：
第一步骤，通过解析所述图像信息，检测在所述设置空间的规定的范围内高度位置最高的点，
第二步骤，检测在从所述最高点起的规定的距离以内与所述最高点的高度位置之差比预先确定的第一阈值小的部分的面积，以及
第三步骤，当所述面积满足规定的条件时，识别出在所述最高点存在工件，
所述规定的条件包含判定为所述面积比预先确定的第二阈值大。


2.根据权利要求1所述的工件的识别装置，其中，
所述规定的条件还包含判定为所述面积小于比所述第二阈值大的预先确定的第三阈值。


3.根据权利要求1或2所述的工件的识别装置，其中，
所述拍摄装置从斜上方拍摄所述设置空间的规定的范围内。


4.根据权利要求1～3中的任一项所述的工件的识别装置，其中，
所述拍摄装置从两个地点拍摄所述设置空间的规定的范围内，
所述控制部通过解析从所述两个地点拍摄得到的视差，检测所述设置空间的规定的范围内的高度位置，由此执行所述第一步骤以及所述第二步骤。


5.根据权利要求1～4中的任一项所述的工件的识别装置，其中，
所述识别装置还具备投光器，
所述投光器将点图案照射于所述设置空间的规定的范围内，
所述拍摄装置对被照射所述点图案的所述设置空间的规定的范围内进行拍摄，
所述控制部通过解析对所述设置空间的规定的范围内进行拍摄而得到的图像信息，来执行所述第一步骤以及所述第二步骤。


6.根据权利要求5所述的工件的识别装置，其中，
所述投光器所...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫崎利彦，大野诚太，徐天奋，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP