作业系统技术方案

机器人系统(1)具备机器人(10)、标记单元(40)、传感器(51)、储存装置(52)、及控制装置(53)。机器人(10)对工件(30)进行作业。标记单元(40)安装在测量对象物上，包括基础部、及安装在该基础部上的多个标记(42)。传感器(51)检测多个标记(42)的辨认信息和三维位置。储存装置(52)储存包括表示标记(42)的辨认信息与标记(42)的安装位置的对应关系的安装位置数据、及作业数据的指教数据。控制装置(53)根据多个标记(42)的三维位置和安装位置数据，求出测量对象物的三维位置；并根据测量对象物的三维位置和作业数据，控制机器人(10)进行作业。

operating system

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业系统
本专利技术主要涉及一种控制作业装置进行作业的作业系统。
技术介绍
专利文献1的机器人装置具备夹爪、机器人手臂、CCD相机、及机器人控制器。夹爪把持作业对象物。机器人手臂的前端安装有夹爪，机器人手臂使夹爪移动。CCD相机固定在夹爪的近旁，用于获取输送工件的输送机的图像(按像素设定亮度的图像)。机器人控制器根据CCD相机所获取的图像来控制机器人手臂及夹爪，以使夹爪把持工件。专利文献2的系统检测车辆的位置及朝向。该车辆中安装有多个标记。另外，该车辆的周围配置有多个动作捕捉相机。动作捕捉相机检测车辆的标记的位置。由此，能算出车辆的位置及朝向，并且还能算出它们的时间变化，即，动作。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2002-18754号公报专利文献2：日本特开2013-175221号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题专利文献1中，由于是根据CCD相机所获取的图像来检测工件的位置，所以有时无法正确地获得工件的位置(特别是深度方向的位置)。另外，专利文献2中未本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业系统，其特征在于，具备：/n作业装置，对作为作业对象物的工件进行作业；/n标记单元，包括基础部和安装在所述基础部上的多个标记，并且被安装在作为测量对象物的所述工件、所述作业装置、相对于所述工件而言位置固定的物体、及构成作业区域的物体中的至少一个上；/n传感器，检测所述标记单元中包含的所述多个标记的辨认信息及三维位置；/n储存装置，储存指教数据，所述指教数据包括表示所述标记的辨认信息与所述标记的安装位置的对应关系的安装位置数据、及表示所述作业装置所进行的作业内容的作业数据；及/n控制装置，根据所述传感器检测到的所述多个标记的三维位置和所述储存装置中储存的所述安装位置数据，求出所述测量...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170613 US 62/518,8041.一种作业系统，其特征在于，具备：
作业装置，对作为作业对象物的工件进行作业；
标记单元，包括基础部和安装在所述基础部上的多个标记，并且被安装在作为测量对象物的所述工件、所述作业装置、相对于所述工件而言位置固定的物体、及构成作业区域的物体中的至少一个上；
传感器，检测所述标记单元中包含的所述多个标记的辨认信息及三维位置；
储存装置，储存指教数据，所述指教数据包括表示所述标记的辨认信息与所述标记的安装位置的对应关系的安装位置数据、及表示所述作业装置所进行的作业内容的作业数据；及
控制装置，根据所述传感器检测到的所述多个标记的三维位置和所述储存装置中储存的所述安装位置数据，求出所述测量对象物的三维位置；并根据所述测量对象物的三维位置和所述作业数据，控制所述作业装置进行作业。


2.如权利要求1所述的作业系统，其特征在于，
配置有多个所述作业装置、及多个所述标记单元，
所述控制装置使用相同的所述指教数据，对多个所述作业装置分别进行控制。


3.如权利要求1所述的作业系统，其特征在于，
所述作业装置是机器人，
所述标记单元被安装在构成所述作业区域的物体上，
所述控制装置根据所述传感器检测到的所述多个标记的位置，识别所述作业装置进行作业的所述作业区域的位置。

【专利技术属性】
技术研发人员：间瀬祥平，藤森润，鹰取正夫，野口健治，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP