【技术实现步骤摘要】
机械手臂的自动对位系统及方法
本公开涉及一种自动对位系统及方法，特别涉及一种机械手臂的自动对位系统及方法。
技术介绍
如今，机械手臂已广泛运用于自动化产线中，例如组装、焊接及搬运等工序皆能以机械手臂取代人力执行而实现较高效率。在将机械手臂导入产线的过程中，使用者需对机械手臂教导位置与姿态，并利用所教导的位置与姿态设定机械手臂的作业程序，其中为了教导位置与姿态，须先将机械手臂移动至目标位置进行对位。现有的对位方式可由使用者通过控制器或教导器控制机械手臂移动至目标位置，或由使用者以手拉动机械手臂至目标位置，从而实现对位。其中，以人眼确认机械手臂是否已位于目标位置，抑或是利用外挂式机器，以机器视觉辅助确认机械手臂是否已位于目标位置。然而，于上述现有的对位方式中，均以人工方式控制机械手臂的移动及确认机械手臂的位置，容易因人为因素而产生较大误差，即便以机器视觉辅助确认机械手臂的位置，机械手臂的移动仍需由人工进行操作，而无法实现自动对位，且机器视觉的精度亦不足以使机械手臂实现准确对位。因此，如何发展一种可改善上述现有技术...
【技术保护点】
1.一种机械手臂的自动对位系统，包含：/n一信号传输模块，包含一第一信号收发元件及一第二信号收发元件，其中该第一信号收发元件设置于一机械手臂，该第二信号收发元件邻设于一目标工件，该第一信号收发元件与该第二信号收发元件间相互传递一信号；以及/n一控制器，电连接于该信号传输模块，以接收该信号传输模块所输出的该信号，该控制器经由该信号变化获取该第一信号收发元件与该第二信号收发元件间的一相对位置，并根据该相对位置控制该机械手臂自动对位于该目标工件。/n
【技术特征摘要】
1.一种机械手臂的自动对位系统，包含：
一信号传输模块，包含一第一信号收发元件及一第二信号收发元件，其中该第一信号收发元件设置于一机械手臂，该第二信号收发元件邻设于一目标工件，该第一信号收发元件与该第二信号收发元件间相互传递一信号；以及
一控制器，电连接于该信号传输模块，以接收该信号传输模块所输出的该信号，该控制器经由该信号变化获取该第一信号收发元件与该第二信号收发元件间的一相对位置，并根据该相对位置控制该机械手臂自动对位于该目标工件。
2.如权利要求1所述的自动对位系统，其中该第一信号收发元件为一信号感测器，该第二信号收发元件为至少一信号发射器，该控制器电连接于该第一信号收发元件，其中该第二信号收发元件架构于发射该信号，该第一信号收发元件架构于接收并输出该信号至该控制器。
3.如权利要求2所述的自动对位系统，其中该第二信号收发元件为环绕该目标工件的一环状信号发射器、连线为封闭多边形的多个点状信号发射器或连线相交于该目标工件的多个线状信号发射器。
4.如权利要求1所述的自动对位系统，其中该第一信号收发元件为至少一信号发射器，该第二信号收发元件为一信号感测器，该控制器电连接于该第二信号收发元件，其中该第一信号收发元件架构于发射该信号，该第二信号收发元件架构于接收并输出该信号至该控制器。
5.如权利要求4所述的自动对位系统，其中该第一信号收发元件为一环状信号发射器。
6.如权利要求1所述的自动对位系统，其中机械手臂包含一末端轴，该第一信号收发元件设置于该末端轴。
7.如权利要求1所述的自动对位系统，其中该目标工件及该第二信号收发元件设置于一工作平台上。
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【专利技术属性】
技术研发人员：王彦博，黄正豪，张格豪，陈俊颖，
申请(专利权)人：台达电子工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71
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