一种割草机路径规划的方法技术

本发明专利技术公开了一种割草机路径规划的方法，涉及机器人领域。该方法基于差分GPS，可以自动遍历所划定的区域，包括矩形区域，三角形区域，以及不规则四边形区域等，对不同的环境有较好的适应性和调节性。本发明专利技术包括：引导割草机行驶过所需割草区域的边界，采集边界的各个顶点的位置信息；选定一个顶点为原坐标，建立直角坐标系，将各个顶点的位置信息转化为该坐标系下的坐标，判断所划定的区域的形状，考虑如何将其划分；根据划分区域的宽度和割草机的宽度，确定割草机需要行驶的来回的次数，记录边界上对应的点，通过相关边界点计算割草机到达边界时需要转过的角度；通过终点的坐标，规划回到原点的路径，割草机最终自动回到原点。本发明专利技术无需在场地布置其他传感器，能够根据实际的割草区域自动进行不同的划分，对人工的要求低，对环境的适应性强，割草覆盖率高。

A method of mower path planning

【技术实现步骤摘要】
一种割草机路径规划的方法
本专利技术属于机器人
，特别涉及一种割草机路径规划的方法。
技术介绍
随着人们对生活质量要求的提高，城市的绿化工作也在不断完善。绿化面积的增加导致割草工作更加繁重，为了减轻繁重的人力，无人自动割草机开始在市场上出现。但是在目前国内外生产的自动割草机中，能够有效实现自主有序割草的割草机还在少数，其主要原因在于，目前市场上的自动割草机都预先规划好了路径，对实际环境的反馈比较差，一旦发生偏差，整个路径都会混乱。当前限定割草机工作区域的方法有铺设电子围栏、设置边界标定件等方式，但是这些方式都需要在区域边界布置额外设备，安装麻烦且容易损坏，针对不同的环境还需要重新安装。本专利技术基于差分GPS系统，设计了一种无需在边界布置额外装置的规划智能割草机工作路径的方法。
技术实现思路
为了解决现有技术中的问题，本专利技术提供一种割草机路径规划的方法，该方法无需在边界布置额外的装置，对人工的要求小，能根据实际位置实时调整姿态。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为：一种割草机路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种割草机路径规划的方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、控制割草机在所需割草区域的边界行驶一周，记录下各个顶点的位置信息，并转化为相应的直角坐标系下的坐标；/nS2、根据所采集的边界的顶点，判断所规划的区域是否为基本执行区域，若不是，将所规划的区域划分为几块基本执行区域，重新计算每个区域的边界顶点；/nS3、根据重新计算的边界顶点，计算每个区域的宽度d、边界线的斜率k、割草机到达边界线需要旋转的角度180°-α和离开边界线需要旋转的角度180°-β，其中：α、β指代边界线与基本执行区域中竖直线的夹角；/nS4、根据所述割草机的机身宽度d

【技术特征摘要】
1.一种割草机路径规划的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、控制割草机在所需割草区域的边界行驶一周，记录下各个顶点的位置信息，并转化为相应的直角坐标系下的坐标；
S2、根据所采集的边界的顶点，判断所规划的区域是否为基本执行区域，若不是，将所规划的区域划分为几块基本执行区域，重新计算每个区域的边界顶点；
S3、根据重新计算的边界顶点，计算每个区域的宽度d、边界线的斜率k、割草机到达边界线需要旋转的角度180°-α和离开边界线需要旋转的角度180°-β，其中：α、β指代边界线与基本执行区域中竖直线的夹角；
S4、根据所述割草机的机身宽度dm，确定割草机来回路径之间的间隔Δd，从一个边界开始，每隔一个间隔记录一下上下边界线上相应点的坐标，一直到另一个边界；
S5、结合以上各个参数，采用蛇形走法，割草机开始自主有序割草，遍历完整个区域后，获取当前位置的坐标，与原点组成直线，通过比较斜率进行调整的方法，割草机自主回到原点。


2.根据权利要求1所述的割草机路径规划的方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述割草机在一个顶点出发，并以该顶点为原点建立直角坐标系，其他顶...

【专利技术属性】
技术研发人员：王姚宇，陈仁文，张祥，刘川，徐旺，黄斌，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32