【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种通信方法、装置、移动平台及控制终端
本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种通信方法、装置、移动平台及控制终端。
技术介绍
在移动平台(如无人机、无人驾驶汽车等)工作的过程中，如果与控制终端(如遥控器等)的距离超过通信距离或者信号被遮挡，则会出现移动平台和控制终端之间的信号中断，移动平台失控等情况，轻者会导致移动平台不能继续执行任务，重者会导致移动平台损毁，这就要求能够时刻保证移动平台的可控，以保证作业的顺利执行。目前，为解决通信距离和信号遮挡问题，一方面可以借助于现有的移动通信网，例如第三代移动通信技术(the3rdGenerationmobilecommunicationtechnology，3G)/第四代移动通信技术(the4thGenerationmobilecommunicationtechnology，4G)网络，但由于3G/4G网络覆盖问题，尤其是空中覆盖不连续，导致使用场景受限。另一方面可以使用信号中继技术，在移动平台和控制终端能直接通信的时候，移动平台和控制终端直接通信；在移动平台被遮挡，或者通信质量不能满足要求的时候，移动平台和控制终端需要通过中继设备来完成间接通信，但由于中继设备的引入会加大图传和控制延迟，另外在直接通信和间接通信之间切换时移动平台和控制终端之间的通信会中断，并且中断的时间包括判决时间以及通信建立时间，这段时间短则几百毫秒，长则数秒，在这段时间内移动平台是不可控的。可见，上述方案都无法保证移动平台的实时可控。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一...
【技术保护点】
1.一种通信方法，应用于移动平台，其特征在于，所述方法包括：/n接收第一控制业务数据，其中，所述第一控制业务数据为所述移动平台的控制终端通过直接通信链路向所述移动平台发送的控制业务数据，其中，所述直接通信链路为所述移动平台与所述控制终端建立的直接通信链路；/n接收第二控制业务数据，其中，所述第二控制业务数据为所述控制终端通过间接通信链路向所述移动平台发送的控制业务数据，其中，所述间接通信链路为所述移动平台通过中继设备与所述控制终端建立的间接通信链路；/n从所述第一控制业务数据和所述第二控制业务数据中选中其中一种作为目标控制业务数据，并根据所述目标控制业务数据控制所述移动平台。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种通信方法，应用于移动平台，其特征在于，所述方法包括：
接收第一控制业务数据，其中，所述第一控制业务数据为所述移动平台的控制终端通过直接通信链路向所述移动平台发送的控制业务数据，其中，所述直接通信链路为所述移动平台与所述控制终端建立的直接通信链路；
接收第二控制业务数据，其中，所述第二控制业务数据为所述控制终端通过间接通信链路向所述移动平台发送的控制业务数据，其中，所述间接通信链路为所述移动平台通过中继设备与所述控制终端建立的间接通信链路；
从所述第一控制业务数据和所述第二控制业务数据中选中其中一种作为目标控制业务数据，并根据所述目标控制业务数据控制所述移动平台。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述第一控制业务数据和所述第二控制业务数据中选中其中一种作为目标控制业务数据，包括：
从所述直接通信链路和所述间接通信链路中确定目标通信链路；
将所述第一控制业务数据和所述第二控制业务数据中与所述目标通信链路对应的控制业务数据作为目标控制业务数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述直接通信链路和所述间接通信链路中确定目标通信链路，包括：
确定所述直接通信链路和所述间接通信链路的通信质量；
根据所述通信质量从所述直接通信链路和所述间接通信链路中确定目标通信链路。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在上一个工作周期中，所述目标通信链路为第一通信链路，其中，所述第一通信链路为所述直接通信链路和所述间接通信链路中的一种通信链路，第二通信链路为所述直接通信链路和所述间接通信链路中不同于所述第一通信链路的另一种通信链路，
所述根据所述通信质量从所述直接通信链路和所述间接通信链路中确定目标通信链路，包括：
在当前工作周期中，若所述第二通信链路的通信质量比所述第一通信链路的通信质量高出预设值时，将所述第二通信链路确定为目标通信链路；
否则，将所述第一通信链路确定为所述目标通信链路。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二通信链路的通信质量比所述第一通信链路的通信质量高出预设值，包括：
所述第二通信链路的上行通信链路的通信质量比所述第一通信链路的上行通信链路的通信质量高出上行预设值，所述第二通信链路的下行通信链路的通信质量比所述第一通信链路的下行通信链路的通信质量高出下行预设值。
6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述直接通信链路的通信质量，包括：
根据所述直接通信链路的信号接收强度、误块率和信噪比中的一个或者多个确定所述直接通信链路的通信质量。
7.根据权利要求3-6任一项所述的方法，其特征在于，所述间接通信链路由多个通信子链路组成，其中，当所述中继设备的数量为一个时，所述多个通信子链路由所述中继设备与所述控制终端之间的通信链路、所述中继设备与所述移动平台之间的通信链路组成，当所述中继设备的数量为多个时，所述多个通信子链路由所述中继设备与所述控制终端之间的通信链路、所述中继设备与所述移动平台之间的通信链路、所述中继设备之间的通信链路组成，
所述确定所述间接通信链路的通信质量，包括：
确定所述多个通信子链路中每一个通信子链路的通信质量；
根据所述多个通信子链路的通信质量确定所述间接通信链路的通信质量。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个通信子链路的通信质量确定所述间接通信链路的通信质量，包括：
将所述多个通信子链路的通信质量中的最小通信质量确定为所述间接通信链路的通信质量。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个通信子链路中每一个通信子链路的通信质量，包括：
根据所述多个通信子链路中每一个通信子链路的信号接收强度、误块率和信噪比中的一个或者多个确定所述每一个通信子链路的通信质量。
10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述直接通信链路和所述间接通信链路中确定目标通信链路，包括：
接收所述控制终端发送的通信链路指示信息，其中，所述通信链路指示信息用于指示目标通信链路；
根据所述通信链路指示信息从所述直接通信链路和所述间接通信链路中确定所述目标通信链路。
11.根据权利要求3-9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送第一状态业务数据，其中，所述第一状态业务数据为所述移动平台通过所述直接通信链路向所述控制终端发送的状态业务数据；
发送第二状态业务数据，其中，所述第二状态业务数据为所述移动平台通过所述间接通信链路向所述控制终端发送的状态业务数据；
发送通信链路指示信息以使所述控制终端根据所述通信链路指示信息从所述直接通信链路和所述间接通信链路中确定目标通信链路，并将所述第一状态业务数据和所述第二状态业务数据中与所述目标通信链路对应的目标状态业务数据发送给显示设备。
12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述移动平台包括无人机。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述中继设备包括一个或者多个无人机。
14.一种通信方法，应用于移动平台的控制终端，其特征在于，所述方法包括：
接收第一状态业务数据，其中，所述第一状态业务数据为所述移动平台通过直接通信链路向所述控制终端发送的状态业务数据，其中，所述直接通信链路为所述移动平台与所述控制终端建立的直接通信链路；
接收第二状态业务数据，其中，所述第二状态业务数据为所述移动平台通过间接通信链路向所述控制终端发送的状态业务数据，其中，所述间接通信链路为所述移动平台通过中继设备与所述控制终端建立的间接通信链路；
从所述第一状态业务数据和所述第二状态业务数据中选中其中一种作为目标状态业务数据，并将所述目标状态业务数据发送给显示设备。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述从所述第一状态业务数据和所述第二状态业务数据中选中其中一种作为目标状态业务数据，包括：
从所述直接通信链路和所述间接通信链路中确定目标通信链路；
将所述第一状态业务数据和所述第二状态业务数据中与所述目标通信链路对应的状态业务数据作为目标状态业务数据。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述从所述直接通信链路和所述间接通信链路中确定目标通信链路，包括：
确定所述直接通信链路和所述间接通信链路的通信质量；
根据所述通信质量从所述直接通信链路和所述间接通信链路中确定目标通信链路。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，在上一个工作周期中，所述目标通信链路为第一通信链路，其中，所述第一通信链路为所述直接通信链路和所述间接通信链路中的一种通信链路，第二通信链路为所述直接通信链路和所述间接通信链路中不同于所述第一通信链路的另一种通信链路，
所述根据所述通信质量从所述直接通信链路和所述间接通信链路中确定目标通信链路，包括：
在当前工作周期中，若所述第二通信链路的通信质量比所述第一通信链路的通信质量高出预设值时，将所述第二通信链路确定为目标通信链路；
否则，将所述第一通信链路确定为所述目标通信链路。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第二通信链路的通信质量比所述第一通信链路的通信质量高出预设值，包括：
所述第二通信链路的上行通信链路的通信质量比所述第一通信链路的上行通信链路的通信质量高出上行预设值，所述第二通信链路的下行通信链路的通信质量比所述第一通信链路的下行通信链路的通信质量高出下行预设值。
19.根据权利要求16-18任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述直接通信链路的通信质量，包括：
根据所述直接通信链路的信号接收强度、误块率和信噪比中的一个或者多个确定所述直接通信链路的通信质量。
20.根据权利要求16-19任一项所述的方法，其特征在于，所述间接通信链路由多个通信子链路组成，其中，当所述中继设备的数量为一个时，所述多个通信子链路由所述中继设备与所述控制终端之间的通信链路、所述中继设备与所述移动平台之间的通信链路组成，当所述中继设备的数量为多个时，所述多个通信子链路由所述中继设备与所述控制终端之间的通信链路、所述中继设备与所述移动平台之间的通信链路、所述中继设备之间的通信链路组成，
所述确定所述间接通信链路的通信质量，包括：
确定所述多个通信子链路中每一个通信子链路的通信质量；
根据所述多个通信子链路的通信质量确定所述间接通信链路的通信质量。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个通信子链路的通信质量确定所述间接通信链路的通信质量，包括：
将所述多个通信子链路的通信质量中的最小通信质量确定为所述间接通信链路的通信质量。
22.根据权利要求20或21所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个通信子链路中每一个通信子链路的通信质量，包括：
根据所述多个通信子链路中每一个通信子链路的信号接收强度、误块率和信噪比中的一个或者多个确定所述每一个通信子链路的通信质量。
23.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述从所述直接通信链路和所述间接通信链路中确定目标通信链路，包括：
接收所述移动平台发送的通信链路指示信息，其中，所述通信链路指示信息用于指示目标通信链路；
根据所述通信链路指示信息从所述直接通信链路和所述间接通信链路中确定所述目标通信链路。
24.根据权利要求16-22任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送第一控制业务数据，其中，所述第一控制业务数据为所述控制终端通过所述直接通信链路向所述移动平台发送的控制业务数据；
发送第二控制业务数据，其中，所述第二控制业务数据为所述控制终端通过所述间接通信链路向所述移动平台发送的控制业务数据；
发送通信链路指示信息以使所述移动平台根据所述通信链路指示信息从所述直接通信链路和所述间接通信链路中确定目标通信链路，并根据所述第一控制业务数据和所述第二控制业务数据中与所述目标通信链路对应的目标控制业务数据控制所述移动平台。
25.根据权利要求14-24任一项所述的方法，其特征在于，所述控制终端包括遥控器。
26.根据权利要求14-24任一项所述的方法，其特征在于，所述移动平台包括无人机。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述中继设备包括一个或者多个无人机。
28.一种通信方法，应用于移动平台和所述移动平台的控制终端，其特征在于，所述方法包括：
所述控制终端通过直接通信链路向所述移动平台发送第一控制业务数据，通过间接通信链路向所述移动平台发送第二控制业务数据，其中，所述直接通信链路为所述移动平台与所述控制终端建立的直接通信链路，所述间接通信链路为所述移动平台通过中继设备与所述控制终端建立的间接通信链路；
所述移动平台接收所述第一控制业务数据和所...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹小俊，朱伟伟，张志鹏，戴劲，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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