【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】为双极电灼手术器械供电
技术介绍
使用机器人来辅助和执行手术是已知的。图1示出了典型的手术机器人100，其包括基座108、臂102和器械105。基座支撑机器人，并且基座本身牢固地附接至例如手术室地板、手术室天花板或手推车。臂在基座和器械之间延伸。臂沿其长度借助于多个柔性关节103而铰接，该柔性关节用于将手术器械相对于患者定位在期望的位置。手术器械附接至机器人臂的远端104。手术器械在端口107处穿透患者101的身体，以便进入手术部位。器械在其远端包括用于执行医疗过程的末端执行器106。已知各种末端执行器，每个末端执行器适于执行特定的手术功能。图2示出了具有电灼末端执行器的手术器械200。手术器械包括基座201，手术器械借助于基座201连接至机器人臂。轴202在基座201和铰接部203之间延伸。铰接部203终止于电灼末端执行器204。铰接部203允许电灼末端执行器204相对于轴202运动。期望借助于铰接部来为电灼末端执行器204的运动提供至少两个自由度。电灼末端执行器从电源接收电力，以执行其灼烧功能。通常，电缆连接至电灼末端执行器。理想的是...
【技术保护点】
1.一种机器人手术器械，包括：/n轴；/n电灼末端执行器，其由第一电灼元件和第二电灼元件供电；和/n铰接部，其将所述电灼末端执行器连接至所述轴，所述铰接部包括/n第一关节，其能够由第一对驱动元件驱动，所述第一关节允许所述电灼末端执行器绕横向于所述轴的纵向轴线的第一轴线旋转，所述第一关节包括/n滑轮装置，所述第一对驱动元件以及所述第一电灼元件和所述第二电灼元件被限定为围绕所述滑轮装置运动，所述第一电灼元件和所述第二电灼元件围绕所述滑轮装置具有对称地相对的路径；/n其中，所述第一电灼元件和所述第二电灼元件不同于所述第一对驱动元件。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170621 GB 1709903.71.一种机器人手术器械，包括：
轴；
电灼末端执行器，其由第一电灼元件和第二电灼元件供电；和
铰接部，其将所述电灼末端执行器连接至所述轴，所述铰接部包括
第一关节，其能够由第一对驱动元件驱动，所述第一关节允许所述电灼末端执行器绕横向于所述轴的纵向轴线的第一轴线旋转，所述第一关节包括
滑轮装置，所述第一对驱动元件以及所述第一电灼元件和所述第二电灼元件被限定为围绕所述滑轮装置运动，所述第一电灼元件和所述第二电灼元件围绕所述滑轮装置具有对称地相对的路径；
其中，所述第一电灼元件和所述第二电灼元件不同于所述第一对驱动元件。
2.根据权利要求1所述的机器人手术器械，其中，所述第一对驱动元件中的第一驱动元件和第二驱动元件围绕所述滑轮装置具有对称地相对的路径。
3.根据权利要求1或2所述的机器人手术器械，其中，所述滑轮装置包括第一滑轮和第二滑轮，所述第一滑轮和第二滑轮均能够绕所述第一轴线旋转。
4.根据权利要求3所述的机器人手术器械，其中，所述第一滑轮与所述第二滑轮相邻。
5.根据权利要求3或4所述的机器人手术器械，其中，所述第一滑轮邻接所述第二滑轮。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的机器人手术器械，其中，所述第一滑轮和所述第二滑轮被限定为绕所述第一轴线一起旋转。
7.根据权利要求3至6中任一项所述的机器人手术器械，其中，所述第一电灼元件被限定为围绕所述第一滑轮的第一侧运动，并且所述第二电灼元件被限定为围绕所述第二滑轮的第二侧运动，所述第一滑轮的所述第一侧与所述第二滑轮的所述第二侧相对。
8.根据从属于权利要求2时的权利要求7所述的机器人手术器械，其中，所述第一对驱动元件中的所述第一驱动元件终止于所述第一滑轮的第二侧，并且所述第一对驱动元件中的所述第二驱动元件终止于所述第二滑轮的第一侧，所述第一滑轮的所述第二侧与所述第二滑轮的所述第一侧相对。
9.根据前述权利要求中任一项所述的机器人手术器械，其中，所述电灼末端执行器包括第一末端执行器元件和第二末端执行器元件。
10.根据权利要求9所述的机器人手术器械，其中，所述第一电灼元件连接至所述第一末端执行器元...
【专利技术属性】
技术研发人员：西蒙·罗德里克·格罗弗，
申请(专利权)人：CMR外科有限公司，
类型：发明
国别省市：英国;GB
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