基于无人机的牧区巡检方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及基于无人机的牧区巡检方法及装置，该方法包括获取牲畜信息以及RFID标签信息；将RFID标签信息及牲畜信息进行映射处理，以得到映射关系；获取牧区地理资料；根据牧区地址资料进行巡检路线规划，以得到目标巡检路线；采用携带RFID阅读器的无人机在目标巡检路线上进行巡检，以获得GPS信息及RFID相关信息；根据RFID相关信息及映射关系调取对应的牲畜信息，以得到非实时属性信息；对GPS信息及RFID相关信息进行位置计算，以得到巡检相关信息；将非实时属性信息、巡检相关信息及RFID相关信息发送至终端，以进行巡检相关信息以及牲畜体感信息的显示。本发明专利技术实现智能检测牲畜的体温等，智能化管理牧区的牲畜。

Inspection method and device of pastoral area based on UAV

【技术实现步骤摘要】
基于无人机的牧区巡检方法及装置
本专利技术涉及巡检方法，更具体地说是指基于无人机的牧区巡检方法及装置。
技术介绍
放牧，家畜饲养方式之一。是使人工管护下的草食动物在草原上采食牧草并将其转化成畜产品的一种饲养方式，也是最经济、最适应家畜生理学和生物学特性的一种草原利用方式。现有的放牧方式是人工放牧，人工放牧工作强度高、工作环境恶劣；牲畜数量统计困难，放牧数量往往几十、上百头甚至更多，同时也受地形和视野的影响，养殖人员难以统计牲畜的具体数量；牲畜容易自己走丢或者被盗，需要在牧区进行及时巡检，或者在公路等关键区域巡查进行走失报警；牲畜定位困难，在草原等空旷地区，放牧可能面积更广，单凭视野难以顾及。有时需要知道牲畜的分布及某牲畜的定位信息，传统方式不能达到；牲畜如发生疫情，极容易造成大面积传染，造成重大损失，兽医及饲养员人工测量体温，工作量大难以批量测量，且容易引发误差；人工测量，禽畜配合度低，对禽畜容易造成二次伤害，增加损失风险；对于需要接种等工作完全靠经验判断时间，缺乏科学信息化管理手段。因此，有必要设计一种新的方法，实现智能检测牲畜，智能化管理牧区的牲畜。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供基于无人机的牧区巡检方法及装置。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：基于无人机的牧区巡检方法，包括：获取牲畜信息以及RFID标签信息；将RFID标签信息以及牲畜信息进行映射处理，以得到映射关系；获取牧区地理资料；根据牧区地址资料进行巡检路线规划，以得到目标巡检路线；采用携带RFID阅读器的无人机在目标巡检路线上进行巡检，以获得GPS信息以及RFID相关信息；根据RFID相关信息以及映射关系调取对应的牲畜信息，以得到非实时属性信息；对GPS信息以及RFID相关信息进行位置计算，以得到巡检相关信息；将非实时属性信息、巡检相关信息以及RFID相关信息发送至终端，以进行巡检相关信息以及牲畜体感信息的显示。其进一步技术方案为：所述牲畜信息包括牲畜身份ID、牲畜主人的姓名、性别、畜别、特征、是否免疫、疫苗种类、生产厂家、生产批号、接种方法、接种剂量、免疫数量以及免疫员姓名。其进一步技术方案为：所述将RFID标签信息以及牲畜信息进行映射处理，以得到映射关系，包括：将RFID标签信息以及牲畜信息按照一一对应的关系进行绑定，以得到映射关系。其进一步技术方案为：RFID相关信息包括RFID的RSSI信号、牲畜体温信息以及RFID标签信息。其进一步技术方案为：所述对GPS信息以及RFID相关信息进行位置计算，以得到巡检相关信息，包括：将RFID的RSSI信号换算为实际距离；将实际距离换算为水平距离；采用TDOA算法对相邻三组的水平距离进行位置计算，以得到巡检相关信息。其进一步技术方案为：RFID相关信息还包括电池信息、脱落报警信息。其进一步技术方案为：所述对GPS信息以及RFID相关信息进行位置计算，以得到巡检相关信息之后，还包括：统计非实时属性信息的牲畜身份ID的个数，以得到放牧数量；将放牧数量发送至终端，以进行显示。其进一步技术方案为：所述对GPS信息以及RFID相关信息进行位置计算，以得到巡检相关信息之后，包括：根据巡检相关信息获取非目标巡检路线的RFID相关信息，以得到走失信息；将走失信息发送至终端进行显示。本专利技术还提供了基于无人机的牧区巡检装置，包括：第一获取单元，用于获取牲畜信息以及RFID标签信息；映射处理单元，用于将RFID标签信息以及牲畜信息进行映射处理，以得到映射关系；资料获取单元，用于获取牧区地理资料；规划单元，用于根据牧区地址资料进行巡检路线规划，以得到目标巡检路线；巡检单元，用于采用携带RFID阅读器的无人机在目标巡检路线上进行巡检，以获得GPS信息以及RFID相关信息；信息调取单元，用于根据RFID相关信息以及映射关系调取对应的牲畜信息，以得到非实时属性信息；计算单元，用于对GPS信息以及RFID相关信息进行位置计算，以得到巡检相关信息；发送单元，用于将非实时属性信息、巡检相关信息以及RFID相关信息发送至终端，以进行巡检相关信息以及牲畜体感信息的显示。其进一步技术方案为：所述计算单元包括：第一换算子单元，用于将RFID的RSSI信号换算为实际距离；第二换算子单元，用于将实际距离换算为水平距离；距离计算子单元，用于采用TDOA算法对相邻三组的水平距离进行位置计算，以得到巡检相关信息。本专利技术与现有技术相比的有益效果是：本专利技术通过采用在牲畜上佩戴RFID标签，由携带GPS、激光测距传感器以及RFID阅读器的无人机进行巡检监测，获取到GPS信息以及RFID相关信息后，依据预设的映射关系调取相对应的牲畜信息，并进行对应的巡检观测，以实现智能检测牲畜的体温等，智能化管理牧区的牲畜。下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步描述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的基于无人机的牧区巡检方法的应用场景示意图；图2为本专利技术实施例提供的基于无人机的牧区巡检方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的基于无人机的牧区巡检方法的子流程示意图；图4为本专利技术实施例提供的TDOA双曲线算法的示意图；图5为本专利技术另一实施例提供的基于无人机的牧区巡检方法的流程示意图；图6为本专利技术另一实施例提供的基于无人机的牧区巡检方法的流程示意图；图7为本专利技术实施例提供的基于无人机的牧区巡检装置的示意性框图；图8为本专利技术实施例提供的基于无人机的牧区巡检装置的计算单元的示意性框图；图9为本专利技术另一实施例提供的基于无人机的牧区巡检装置的示意性框图；图10为本专利技术另一实施例提供的基于无人机的牧区巡检装置的示意性框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于无人机的牧区巡检方法，其特征在于，包括：/n获取牲畜信息以及RFID标签信息；/n将RFID标签信息以及牲畜信息进行映射处理，以得到映射关系；/n获取牧区地理资料；/n根据牧区地址资料进行巡检路线规划，以得到目标巡检路线；/n采用携带RFID阅读器的无人机在目标巡检路线上进行巡检，以获得GPS信息以及RFID相关信息；/n根据RFID相关信息以及映射关系调取对应的牲畜信息，以得到非实时属性信息；/n对GPS信息以及RFID相关信息进行位置计算，以得到巡检相关信息；/n将非实时属性信息、巡检相关信息以及RFID相关信息发送至终端，以进行巡检相关信息以及牲畜体感信息的显示。/n

【技术特征摘要】
1.基于无人机的牧区巡检方法，其特征在于，包括：
获取牲畜信息以及RFID标签信息；
将RFID标签信息以及牲畜信息进行映射处理，以得到映射关系；
获取牧区地理资料；
根据牧区地址资料进行巡检路线规划，以得到目标巡检路线；
采用携带RFID阅读器的无人机在目标巡检路线上进行巡检，以获得GPS信息以及RFID相关信息；
根据RFID相关信息以及映射关系调取对应的牲畜信息，以得到非实时属性信息；
对GPS信息以及RFID相关信息进行位置计算，以得到巡检相关信息；
将非实时属性信息、巡检相关信息以及RFID相关信息发送至终端，以进行巡检相关信息以及牲畜体感信息的显示。


2.根据权利要求1所述的基于无人机的牧区巡检方法，其特征在于，所述牲畜信息包括牲畜身份ID、牲畜主人的姓名、性别、畜别、特征、是否免疫、疫苗种类、生产厂家、生产批号、接种方法、接种剂量、免疫数量以及免疫员姓名。


3.根据权利要求2所述的基于无人机的牧区巡检方法，其特征在于，所述将RFID标签信息以及牲畜信息进行映射处理，以得到映射关系，包括：
将RFID标签信息以及牲畜信息按照一一对应的关系进行绑定，以得到映射关系。


4.根据权利要求1所述的基于无人机的牧区巡检方法，其特征在于，RFID相关信息包括RFID的RSSI信号、牲畜体温信息以及RFID标签信息。


5.根据权利要求4所述的基于无人机的牧区巡检方法，其特征在于，所述对GPS信息以及RFID相关信息进行位置计算，以得到巡检相关信息，包括：
将RFID的RSSI信号换算为实际距离；
将实际距离换算为水平距离；
采用TDOA算法对相邻三组的水平距离进行位置计算，以得到巡检相关信息。


6.根据权利要求4所述的基于无人机的牧区巡检方法，其特征在于，RFID相关信息还...

【专利技术属性】
技术研发人员：林必毅，张世宇，谷国栋，卿济民，李琳琳，陈玉燕，罗家毅，陈华，
申请(专利权)人：深圳市赛为智能股份有限公司，安徽工业大学工商学院，
类型：发明
国别省市：广东;44