【技术实现步骤摘要】
一种塔式起重机防摇摆控制方法及系统
本专利技术涉及电动机控制
，特别是涉及一种塔式起重机防摇摆控制方法及系统。
技术介绍
传统塔式起重机的运行机构，其在运行过程中，如启动、停止、加速、减速等运动，由钢绳下的负载会不断地摇摆，这样不但会使塔式起重机的工作效率严重下降，而且增加了塔式起重机在运动过程中的安全隐患。目前，大多数塔式起重机采用机械设计消除负载水平移动时的摇摆，例如采用多股钢绳相互缠绕以抵消各自的相对作用力，该防摇摆方法不仅设计复杂、成本高，而且维修麻烦。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有技术存在的上述问题，提供了一种塔式起重机防摇摆控制方法及系统，以解决现有塔式起重机负载水平移动时所存在的摇摆问题。本专利技术提出了一种塔式起重机防摇摆控制方法，该方法包括以下步骤：根据载荷摆角估算模型计算或根据陀螺仪检测获取实际载荷摆角；根据给定载荷摆角和实际载荷摆角的差值计算电机辅给定速度；根据设定的电机加减速曲线计算电机主给定速度；根据电机主给定速度和电...
【技术保护点】
1.一种塔式起重机防摇摆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n根据载荷摆角估算模型计算或根据陀螺仪检测获取实际载荷摆角；/n根据给定载荷摆角和实际载荷摆角的差值计算电机辅给定速度；/n根据设定的电机加减速曲线计算电机主给定速度；/n根据电机主给定速度和电机辅给定速度计算电机给定速度，并根据电机给定速度驱动电机运行，从而使实际载荷摆角快速趋近于给定载荷摆角。/n
【技术特征摘要】
1.一种塔式起重机防摇摆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
根据载荷摆角估算模型计算或根据陀螺仪检测获取实际载荷摆角；
根据给定载荷摆角和实际载荷摆角的差值计算电机辅给定速度；
根据设定的电机加减速曲线计算电机主给定速度；
根据电机主给定速度和电机辅给定速度计算电机给定速度，并根据电机给定速度驱动电机运行，从而使实际载荷摆角快速趋近于给定载荷摆角。
2.根据权利要求1所述的塔式起重机防摇摆控制方法，其特征在于，所述载荷摆角估算模型的计算公式为：
其中，θ为实际载荷摆角，βmt为电机角加速度，m为负载质量，g为重力加速度，L为钢绳绳长，kf为阻尼系数，r为卷筒半径，k1为减速机的减速比，s代表微分。
3.根据权利要求1所述的塔式起重机防摇摆控制方法，其特征在于，所述根据给定载荷摆角和实际载荷摆角的差值计算电机辅给定速度具体包括：
根据给定载荷摆角和实际载荷摆角的差值进行PID调节以计算出电机辅给定速度。
4.根据权利要求1至3任一项所述的塔式起重机防摇摆控制方法，其特征在于，所述电机实际运行过程中由电机给定速度驱动运行，电机给定速度由电机主给定速度加上电机辅给定速度计算得到。
5.一种塔式起重机防摇摆...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱伟进，
申请(专利权)人：湖南沃森电气科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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