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一种塔式起重机防摇摆控制系统及其控制方法，其中方法包括以下步骤：根据载荷摆角估算模型计算或根据陀螺仪检测获取实际载荷摆角；根据给定载荷摆角和实际载荷摆角的差值计算电机辅给定速度；根据设定的电机加减速曲线计算电机主给定速度；根据电机主给定速度...
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