搬送系统技术方案

本发明专利技术提供一种搬送系统，其可从配置处于堆积成多层的状态的可收容显示面板的托盘的托盘配置部朝托盘平台一块一块地搬送托盘。所述搬送系统包括：探测机构(28)，用于探测在托盘配置部中配置在最上层的第一托盘(3A)的上端、及托盘分离机构(29)，用于将在托盘配置部中配置在从上方起第二个的第二托盘(3B)与第一托盘(3A)分离。在所述搬送系统中，每当搬送机器人从托盘配置部朝托盘平台搬送第一托盘(3A)时，升降机构(30)使探测机构(28)升降，探测机构(28)探测下一个被搬送的第一托盘(3A)的上端，并且根据由探测机构(28)所得的第一托盘(3A)的上端的探测结果，配置在相对于托盘配置部的上下方向的规定的位置的托盘分离机构(29)的爪构件(60)在第一托盘(3A)与第二托盘(3B)之间移动。

Transport system

【技术实现步骤摘要】
搬送系统
本专利技术涉及一种搬送可收容液晶面板等显示面板的托盘的搬送系统。
技术介绍
先前，已知有一种搬送小型的液晶面板的搬送系统(例如，参照专利文献1)。专利文献1中记载的搬送系统包括：输送机，搬送可收容液晶面板的托盘；托盘平台，载置托盘；第一搬送机器人，在输送机与托盘平台之间搬送托盘；以及第二搬送机器人，从被载置在托盘平台的托盘搬出液晶面板。第一搬送机器人是所谓的三轴正交机器人，包括握持托盘的托盘握持部。第二搬送机器人是所谓的并联机器人，包括握持液晶面板的面板握持部。专利文献1中记载的搬送系统包括供给侧的输送机与排出侧的输送机作为搬送托盘的输送机，并且包括两个托盘平台。供给侧的输送机与排出侧的输送机在左右方向上邻接配置，两个托盘平台在左右方向上邻接配置。第一搬送机器人从供给侧的输送机朝托盘平台一块一块地搬送托盘，并且从托盘平台朝排出侧的输送机一块一块地搬送托盘。在专利文献1中记载的搬送系统中，输送机朝前后方向直线式地搬送堆积成多层的托盘。另外，输送机包含在前后方向上被分割的多个分割输送机。构成供给侧的输送机的分割输送机中的配置在最后侧的分割输送机包括用于探测输送机上的托盘的层数的层数探测机构。在专利文献1中记载的搬送系统中，第一搬送机器人根据层数探测机构的探测结果进行动作，从供给侧的输送机朝托盘平台搬送托盘。[现有技术文献][专利文献][专利文献1]日本专利特开2018-6518号公报
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]在专利文献1中记载的搬送系统中，当在供给侧的输送机上，在上下方向上接触的两块托盘中的一块托盘陷入另一块托盘，且两块以上的托盘在重叠的状态下被从供给侧的输送机朝托盘平台搬送时，存在产生如下等各种问题的担忧：第二搬送机器人无法从被载置在托盘平台的托盘搬出液晶面板、或被收容在被载置在托盘平台的托盘的液晶面板与第二搬送机器人的面板握持部碰撞而导致液晶面板破损。因此，本专利技术的课题在于提供一种搬送系统，其可从配置处于堆积成多层的状态的可收容显示面板的托盘的托盘配置部朝托盘平台一块一块地搬送托盘。[解决问题的技术手段]为了解决所述问题，本专利技术的搬送系统包括：托盘配置部，配置处于堆积成多层的状态的可收容显示面板的托盘；托盘平台，载置托盘；搬送机器人，从托盘配置部朝托盘平台一块一块地搬送托盘；探测机构，用于探测第一托盘的上端，第一托盘为在托盘配置部中堆积成多层的托盘中的配置在最上层的托盘；托盘分离机构，用于将第二托盘与所述第一托盘分离，第二托盘为在托盘配置部中堆积成多层的托盘中的配置在从上方起第二个的托盘；以及升降机构，用于使探测机构及托盘分离机构相对于托盘配置部相对地进行升降，托盘分离机构包含：爪构件，进入第一托盘与第二托盘之间；以及爪移动机构，使爪构件在爪构件进入第一托盘与第二托盘之间的分离位置和爪构件从第一托盘与第二托盘之间离开的退避位置之间移动，每当搬送机器人从托盘配置部朝托盘平台搬送第一托盘时，升降机构使探测机构相对于托盘配置部相对地进行升降，探测机构探测下一个被搬送的第一托盘的上端，并且根据由探测机构所得的第一托盘的上端的探测结果，配置在相对于托盘配置部的上下方向的规定的位置的爪构件从退避位置朝分离位置移动。在本专利技术中，当将在托盘配置部中堆积成多层的托盘中的配置在最上层的托盘设为第一托盘，将在托盘配置部中堆积成多层的托盘中的配置在从上方起第二个的托盘设为第二托盘时，搬送系统包括用于将第一托盘与第二托盘分离的托盘分离机构。因此，在本专利技术中，可通过搬送机器人，从配置处于堆积成多层的状态的托盘的托盘配置部朝托盘平台一块一块地搬送托盘。另外，本专利技术的搬送系统包括用于探测第一托盘的上端的探测机构、及用于使探测机构及托盘分离机构相对于托盘配置部相对地进行升降的升降机构，托盘分离机构包括进入第一托盘与第二托盘之间的爪构件、及使爪构件在分离位置与退避位置之间移动的爪移动机构。另外，在本专利技术中，每当搬送机器人从托盘配置部朝托盘平台搬送第一托盘时，升降机构使探测机构相对于托盘配置部相对地进行升降，探测机构探测下一个被搬送的第一托盘的上端，并且根据由探测机构所得的第一托盘的上端的探测结果，配置在相对于托盘配置部的上下方向的规定的位置的爪构件从退避位置朝分离位置移动。因此，在本专利技术中，即便堆积成多层的托盘的上下方向的间距因堆积成多层的各个托盘的歪斜等的影响而变得不固定，也能够以更高的概率使爪构件进入第一托盘与第二托盘之间。因此，在本专利技术中，可使用托盘分离机构以更高的概率将第一托盘与第二托盘分离。其结果，在本专利技术中，可通过搬送机器人从托盘配置部朝托盘平台确实地一块一块地搬送托盘。在本专利技术中，优选当搬送机器人从托盘配置部朝托盘平台搬送第一托盘时，在探测机构探测下一个第一托盘的上端之前，升降机构使探测机构相对于托盘配置部相对地升降至配置有下一个应被搬送的第一托盘的位置，探测机构探测下一个应被搬送的第一托盘的有无。当如此构成时，即便万一由搬送机器人从托盘配置部朝托盘平台搬送了重叠的状态的两块以上的托盘，也可以探测到从托盘配置部朝托盘平台搬送了两块以上的托盘。因此，当从托盘配置部朝托盘平台搬送了重叠的状态的两块以上的托盘时，可执行规定的错误处理。在本专利技术中，优选搬送系统包括从被载置在托盘平台的托盘搬出显示面板的第二搬送机器人，且当探测机构探测到不存在下一个应被搬送的第一托盘时，第二搬送机器人停止。当如此构成时，即便万一由搬送机器人从托盘配置部朝托盘平台搬送了重叠的状态的两块以上的托盘，也可以防止由被收容在被载置在托盘平台的托盘的显示面板与第二搬送机器人的碰撞所引起的显示面板的破损。在本专利技术中，优选在爪构件的前端部的上表面，形成有随着朝向爪构件的前端而朝下侧倾斜的上侧倾斜面，且在爪构件的前端部的下表面，形成有随着朝向爪构件的前端而朝上侧倾斜的下侧倾斜面。当如此构成时，能够以更高的概率使爪构件进入第一托盘与第二托盘之间，可使用托盘分离机构以更高的概率将第一托盘与第二托盘分离。因此，可通过搬送机器人从托盘配置部朝托盘平台更确实地一块一块地搬送托盘。[专利技术的效果]如上所述，在本专利技术的搬送系统中，可从配置处于堆积成多层的状态的可收容显示面板的托盘的托盘配置部朝托盘平台一块一块地搬送托盘。附图说明图1是本专利技术的实施方式的搬送系统的侧面图。图2是从图1的E-E方向表示搬送系统的平面图。图3是图1中所示的分割输送机的立体图。图4是用于说明图3的F部的结构的平面图。图5是用于说明图4中所示的探测机构及托盘分离机构等的结构的概略图。图6的(A)～(C)是用于说明从图1中所示的分割输送机朝托盘平台搬送托盘时的托盘分离机构及升降机构等的动作的图。图7的(A)～(C)是用于说明从图1中所示的分割输送机朝托盘平台搬送托盘时的托盘分离机构及升降机构等的动作的图。[符号的说明]1：搬送系统2：液晶面板(显示面板)3：托盘3a：凸缘部...

【技术保护点】
1.一种搬送系统，其特征在于，包括：/n托盘配置部，配置处于堆积成多层的状态的能够收容显示面板的托盘；托盘平台，载置所述托盘；搬送机器人，从所述托盘配置部朝所述托盘平台一块一块地搬送所述托盘；探测机构，用于探测第一托盘的上端，所述第一托盘为在所述托盘配置部中堆积成多层的所述托盘中的配置在最上层的所述托盘；托盘分离机构，用于将第二托盘与所述第一托盘分离，所述第二托盘为在所述托盘配置部中堆积成多层的所述托盘中的配置在从上方起第二个的所述托盘；以及升降机构，用于使所述探测机构及所述托盘分离机构相对于所述托盘配置部相对地进行升降，/n所述托盘分离机构包括：爪构件，进入所述第一托盘与所述第二托盘之间；以及爪移动机构，使所述爪构件在所述爪构件进入所述第一托盘与所述第二托盘之间的分离位置和所述爪构件从所述第一托盘与所述第二托盘之间离开的退避位置之间移动，/n每当所述搬送机器人从所述托盘配置部朝所述托盘平台搬送所述第一托盘时，所述升降机构使所述探测机构相对于所述托盘配置部相对地进行升降，所述探测机构探测下一个被搬送的所述第一托盘的上端，并且根据由所述探测机构所得的所述第一托盘的上端的探测结果，配置在相对于所述托盘配置部的上下方向的规定的位置的所述爪构件从所述退避位置朝所述分离位置移动。/n...

【技术特征摘要】
20180731 JP 2018-1433431.一种搬送系统，其特征在于，包括：
托盘配置部，配置处于堆积成多层的状态的能够收容显示面板的托盘；托盘平台，载置所述托盘；搬送机器人，从所述托盘配置部朝所述托盘平台一块一块地搬送所述托盘；探测机构，用于探测第一托盘的上端，所述第一托盘为在所述托盘配置部中堆积成多层的所述托盘中的配置在最上层的所述托盘；托盘分离机构，用于将第二托盘与所述第一托盘分离，所述第二托盘为在所述托盘配置部中堆积成多层的所述托盘中的配置在从上方起第二个的所述托盘；以及升降机构，用于使所述探测机构及所述托盘分离机构相对于所述托盘配置部相对地进行升降，
所述托盘分离机构包括：爪构件，进入所述第一托盘与所述第二托盘之间；以及爪移动机构，使所述爪构件在所述爪构件进入所述第一托盘与所述第二托盘之间的分离位置和所述爪构件从所述第一托盘与所述第二托盘之间离开的退避位置之间移动，
每当所述搬送机器人从所述托盘配置部朝所述托盘平台搬送所述第一托盘时，所述升降机构使所述探测机构相对于所述托盘配置部相对地进行升降，所述探测机构探测下一个被搬送的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤史朗，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP